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公开(公告)号：CN107160377B
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201710422116.8
申请日：2017-06-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种空间机械臂地面三维空间运动测试装置及方法，其中的装置包括两条纵向导轨、至少两条横向导轨以及与横向导轨数量相同的滑块、定滑轮、吊丝、配重块和滑环；两条纵向导轨分别设置在机架上，每条横向导轨的两端分别与一条纵向导轨滑动连接，每条横向导轨上设置有滑块，在滑块上安装有定滑轮，在定滑轮上设置有吊丝，吊丝的两端分别连接配重块和滑环。本发明采用的重力补偿为被动式补偿，无需主动力介入，因而不需配置电机等其它驱动装置，成本和维护费用较低；能够实现三维空间多轴联动测试，其重力补偿效果可达90％以上；安装调试简便、易于操作，能够满足空间机械臂的实验操作要求。
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公开(公告)号：CN107884185B
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201711116855.0
申请日：2017-11-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01M13/021 , G01M13/025
Abstract: 本发明公开了一种单级人字齿行星传动动力学特性试验台，所述试验台包括底座、电动机、第一带轮轴、第二带轮轴、第三带轮轴、第四带轮轴、第一滑环、第二滑环、第一编码器、第二编码器、试验齿轮箱、磁粉制动器。在静态特性试验中，改变电磁激振器输入信号的频率和振幅以及激振波形，并且利用砝码，通过力臂对齿轮箱加载，在外部采集设备上采集齿轮安装在齿轮上的三向加速度计振动信号，通过计算得到齿轮箱的静态特性参数。在动态特性试验中，利用三相四线变频电机为试验齿轮箱提供输入转速，磁粉制动器向试验齿轮箱提供负载，可通过NI数据采集设备同步采集振动加速度计和编码器信号进行数据的存储、显示，通过计算得到齿轮箱的动力学特性参数。
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公开(公告)号：CN100386539C
公开(公告)日：2008-05-07
申请号：CN200510010262.7
申请日：2005-08-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 能够实现曲线传动的齿轮、齿条机构。本发明涉及一种齿轮、齿条传动副。它解决了传统的齿轮、齿条传动副中齿条只能沿直线方向延伸，不能弯曲设置的问题。它由齿轮体(1)和齿条体(2)组成，齿轮体由轮盘和若干个轮齿组成，“柱”形的轮齿的外端部直径小于根端直径，轮齿的根端的端面固定在轮盘的圆周表面上并且轮齿垂直于轮盘的圆周表面，若干个轮齿沿轮盘的圆周方向均匀分布，包络轮齿外圆表面的轮廓素线呈渐开线状，长度方向为弯曲形状的齿条体的工作表面上沿其长度方向均匀开有若干个锥形孔，每个锥形孔垂直于该锥形孔所在位置的工作表面，两个相邻锥形孔之间的距离与两个相邻轮齿之间的距离相对应。本发明给需要空间曲线运动的装置提供了传动机构。
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公开(公告)号：CN107160377A
公开(公告)日：2017-09-15
申请号：CN201710422116.8
申请日：2017-06-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种空间机械臂地面三维空间运动测试装置及方法，其中的装置包括两条纵向导轨、至少两条横向导轨以及与横向导轨数量相同的滑块、定滑轮、吊丝、配重块和滑环；两条纵向导轨分别设置在机架上，每条横向导轨的两端分别与一条纵向导轨滑动连接，每条横向导轨上设置有滑块，在滑块上安装有定滑轮，在定滑轮上设置有吊丝，吊丝的两端分别连接配重块和滑环。本发明采用的重力补偿为被动式补偿，无需主动力介入，因而不需配置电机等其它驱动装置，成本和维护费用较低；能够实现三维空间多轴联动测试，其重力补偿效果可达90％以上；安装调试简便、易于操作，能够满足空间机械臂的实验操作要求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN1740073A
公开(公告)日：2006-03-01
申请号：CN200510010263.1
申请日：2005-08-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B66B9/06
Abstract: 轨道式载人提升机械装置，本发明公开一种电动载人提升装置。本装置为单人乘用设计，它使用在垂直升降电梯、滚动电梯等因经济成本原因不能使用的场合，弥补垂直升降电梯和滚动电梯应用场合少的缺陷。它包括导轨1、座椅3、电动机4、减速器5、驱动齿轮6、齿条7、支撑轮8和导引机构9，导轨在垂直于地面的平面内倾斜向上设置，齿条沿导轨的长度方向固定在横截面为圆形的导轨的下表面上，驱动齿轮设置在齿条的下表面下方并与齿条啮合，驱动齿轮固定在减速器的输出轴上，电动机的输出轴与减速器的输入轴相固定，支撑轮的轮轴通过支座固定在减速器的箱体外壁上，支撑轮的轮缘支撑在齿条的侧表面上，导引机构为本装置的行走提供导引。
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公开(公告)号：CN107024350A
公开(公告)日：2017-08-08
申请号：CN201710251116.6
申请日：2017-04-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: G01M13/022 , G01M7/08 , G01M13/025 , G01M13/027 , G01M13/028
Abstract: 大扭矩超越离合器疲劳测试综合试验台，属于超越离合器性能测试技术领域。液压马达与扭矩传感器通过联轴器一连接，离合器内环一端通过联轴器二与扭矩传感器连接，离合器内环另一端、胀紧套及离合器外环均设置在传动轴的安装孔内，离合器外环通过楔块与离合器内环连接，离合器外环与传动轴之间通过胀紧套连接，润滑外圈密封环套装在传动轴外表面上，润滑外圈的进油口依次通过传动轴的中心油路及过渡腔与安装孔相通，雾化喷嘴安装在传动轴的中心油路上，传动轴另一端通过联轴器三与电磁粉制动器连接，轴加速度振动传感器安装在轴承座的顶端面上，伺服电机通过联轴器四与电磁粉制动器连接。
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公开(公告)号：CN107884185A
公开(公告)日：2018-04-06
申请号：CN201711116855.0
申请日：2017-11-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01M13/02
Abstract: 本发明公开了一种单级人字齿行星传动动力学特性试验台，所述试验台包括底座、电动机、第一带轮轴、第二带轮轴、第三带轮轴、第四带轮轴、第一滑环、第二滑环、第一编码器、第二编码器、试验齿轮箱、磁粉制动器。在静态特性试验中，改变电磁激振器输入信号的频率和振幅以及激振波形，并且利用砝码，通过力臂对齿轮箱加载，在外部采集设备上采集齿轮安装在齿轮上的三向加速度计振动信号，通过计算得到齿轮箱的静态特性参数。在动态特性试验中，利用三相四线变频电机为试验齿轮箱提供输入转速，磁粉制动器向试验齿轮箱提供负载，可通过NI数据采集设备同步采集振动加速度计和编码器信号进行数据的存储、显示，通过计算得到齿轮箱的动力学特性参数。
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公开(公告)号：CN100400404C
公开(公告)日：2008-07-09
申请号：CN200510010263.1
申请日：2005-08-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B66B9/06
Abstract: 轨道式载人提升机械装置，本发明公开一种电动载人提升装置。本装置为单人乘用设计，它使用在垂直升降电梯、滚动电梯等因经济成本原因不能使用的场合，弥补垂直升降电梯和滚动电梯应用场合少的缺陷。它包括导轨、座椅、电动机、减速器、驱动齿轮、齿条、支撑轮和导引机构，导轨在垂直于地面的平面内倾斜向上设置，齿条沿导轨的长度方向固定在横截面为圆形的导轨的下表面上，驱动齿轮设置在齿条的下表面下方并与齿条啮合，驱动齿轮固定在减速器的输出轴上，电动机的输出轴与减速器的输入轴相固定，支撑轮的轮轴通过支座固定在减速器的箱体外壁上，支撑轮的轮缘支撑在齿条的侧表面上，导引机构为本装置的行走提供导引。
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公开(公告)号：CN1730984A
公开(公告)日：2006-02-08
申请号：CN200510010262.7
申请日：2005-08-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 能够实现曲线传动的齿轮、齿条机构。本发明涉及一种齿轮、齿条传动副。它解决了传统的齿轮、齿条传动副中齿条只能沿直线方向延伸，不能弯曲设置的问题。它由齿轮体1和齿条体2组成，齿轮体由轮盘和若干个轮齿组成，“柱”形的轮齿的外端部直径小于根端直径，轮齿的根端的端面固定在轮盘的圆周表面上并且轮齿垂直于轮盘的圆周表面，若干个轮齿沿轮盘的圆周方向均匀分布，包络轮齿外圆表面的轮廓素线呈渐开线状，长度方向为弯曲形状的齿条体的工作表面上沿其长度方向均匀开有若干个锥形孔，每个锥形孔垂直于该锥形孔所在位置的工作表面，两个相邻锥形孔之间的距离与两个相邻轮齿之间的距离相对应。本发明给需要空间曲线运动的装置提供了传动机构。
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