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公开(公告)号：CN118270256B
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202410685465.9
申请日：2024-05-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 一种航天器在轨服务六自由度运动模拟系统及其模拟方法，属于飞行器地面模拟技术领域。为解决模拟系统干扰大、精度低、承载重量小的问题，本发明仪表平台和气浮球轴承构成气浮上平台，基座、气足、高压气瓶构成气浮下平台，竖直方向运动单元包括外轴套筒和内杆，内杆下部套装在外轴套筒内，外轴套筒和内杆间形成空隙，空隙通过进气管道与高压气瓶连接，空隙通过出气管道连接外界大气，气管道和出气管道上均设置有气体比例阀，空隙内充入高压气体形成气膜，外轴套筒的外侧安装有气压传感器和位移传感器；仪表平台连接气浮球轴承，气浮球轴承连接竖直方向运动单元的内杆，竖直方向运动单元的外轴套筒安装在基座上。本发明结构简单，精度高，承载大。
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公开(公告)号：CN117152069B
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202311038622.9
申请日：2023-08-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种空间目标高精度指向与成像评估试验装置及其试验方法。获取包含垂直斜边的ROI；得到线性化图像数据；得到图像边缘直线点；利用改进的canny算法计算每行边缘直线点；计算出的边缘直线点线性回归拟合直线；重新定位ROI，获取ESF；得到4倍超采样后的ESF；采用小波去噪法去除噪声得新的超采样后的ESF数据；对其进行差分运算得到LSF数据；应用汉明窗进行离散傅里叶变换得到曲线；进行归一化处理获得对应频率处的MTF值。本发明用以解决现有技术中实际相机所在的卫星执行在轨任务时存在三轴转动，即被摄目标可能脱离相机视场，现有的试验平台不存在对相机的运动模拟而只存在对被摄目标的一维运动模拟，即相机与被摄目标的相对运动单一，只存在单轴方向的问题。
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公开(公告)号：CN116923738B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202311044530.1
申请日：2023-08-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明提出了一种卫星姿控全物理模拟平台质量特性数字化智能调整装置与方法；根据三轴气浮台设计文件，数字化智能模块得到初始状态下的质心三维位置、体心三维位置，同时，数字化智能模装将三轴气浮台设计文件中各个模块的质量、尺寸存入数据库中；数字化智能模块对三轴气浮台进行分区，得到三轴气浮台初始状态，结合全局观测相机，得出配重块的数据及放置位置；当增加其他载荷时，在输入新增载荷的信息并结合当前每个分区的占位情况得出新增载荷的推荐安装位置；给出推荐的配重块安装位置，在保证三轴气浮台稳定的状态下进行配重块的增加。
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公开(公告)号：CN117152069A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202311038622.9
申请日：2023-08-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种空间目标高精度指向与成像评估试验装置及其试验方法。获取包含垂直斜边的ROI；得到线性化图像数据；得到图像边缘直线点；利用改进的canny算法计算每行边缘直线点；计算出的边缘直线点线性回归拟合直线；重新定位ROI，获取ESF；得到4倍超采样后的ESF；采用小波去噪法去除噪声得新的超采样后的ESF数据；对其进行差分运算得到LSF数据；应用汉明窗进行离散傅里叶变换得到曲线；进行归一化处理获得对应频率处的MTF值。本发明用以解决现有技术中实际相机所在的卫星执行在轨任务时存在三轴转动，即被摄目标可能脱离相机视场，现有的试验平台不存在对相机的运动模拟而只存在对被摄目标的一维运动模拟，即相机与被摄目标的相对运动单一，只存在单轴方向的问题。
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公开(公告)号：CN116661335B
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310927804.5
申请日：2023-07-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 带跟瞄装置的航天器姿态控制物理仿真系统及其评估方法，属于航天器仿真技术领域，解决缺乏针对带有跟瞄装置的有效的航天器姿态控制物理仿真系统问题。本发明的系统包括：采用悬吊法进行跟瞄装置的重力卸载并设计有帆板振动模拟装置、扰动模拟装置，针对该卫星地面全物理仿真系统，给出主客观结合效能评估方法；建模时综合考虑卫星平动转动、太阳帆板振动与转动及跟瞄装置转动等因素；在控制律设计中引入RBF神经网络进行实时估计并结合反步法以及滑模思想进行控制律设计；结合PPF正位置反馈抑制器与粒子群最优化算法进行反馈参数选取设计一款最优正位置反馈抑制器。本发明适用于带有跟瞄装置的航天器姿态控制的物理仿真。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116661335A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310927804.5
申请日：2023-07-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 带跟瞄装置的航天器姿态控制物理仿真系统及其评估方法，属于航天器仿真技术领域，解决缺乏针对带有跟瞄装置的有效的航天器姿态控制物理仿真系统问题。本发明的系统包括：采用悬吊法进行跟瞄装置的重力卸载并设计有帆板振动模拟装置、扰动模拟装置，针对该卫星地面全物理仿真系统，给出主客观结合效能评估方法；建模时综合考虑卫星平动转动、太阳帆板振动与转动及跟瞄装置转动等因素；在控制律设计中引入RBF神经网络进行实时估计并结合反步法以及滑模思想进行控制律设计；结合PPF正位置反馈抑制器与粒子群最优化算法进行反馈参数选取设计一款最优正位置反馈抑制器。本发明适用于带有跟瞄装置的航天器姿态控制的物理仿真。
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公开(公告)号：CN116534290A
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202310559377.X
申请日：2023-05-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了航天器活动载荷残余力矩残余角动量在线卸载装置与方法，属于残余力矩残余角动量在线卸载领域。本发明在线卸载装置包括两个单框架控制力矩陀螺和两个飞轮，两个单框架控制力矩陀螺的框架轴沿x正方向平行安装，卸载沿z轴和y轴力矩或者单z轴残余力矩；两个飞轮分别安装在x负半轴和y正半轴上，卸载x和y轴上的残余力矩。本发明在线卸载方法为系统运作，将当前跟瞄装置产生的残余力矩信息发送给星载控制计算机进行模式筛选，将收集到的残余力矩信号进行比较分析。本发明应用的陀螺个数少能够减轻系统重量，节省财力物力；针对该活动载荷对角动量与力矩产生进行分析，选择了更少陀螺实现了相同的功能。
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公开(公告)号：CN109087355A
公开(公告)日：2018-12-25
申请号：CN201810626619.1
申请日：2018-06-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06T7/73
Abstract: 本发明提供了基于迭代更新的单目相机位姿测量装置与方法，属于图像处理和高精度测量领域。本发明所述基于迭代更新的单目相机位姿测量装置中，相机支架与工业相机固定连接，工业相机放置在待测目标的上方，待测目标在运动平台上做二维平动和一维转动，工业相机的信号输出端与图像采集卡的信号输入端连接，图像采集卡的输出端与位姿测量工控机的输入端连接。基于迭代更新的单目相机位姿测量方法的具体步骤为：根据测量图像提取得到的二维测量数据反推三维世界坐标；通过位姿迭代更新的方式实现对待测目标的位姿测量。本发明提出的用于位姿测量系统测量精度标定的装置与方法，仅需拍摄一次测量图片即可获得大量测量数据，大大简化了测量精度标定过程。
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公开(公告)号：CN113108777B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202110408090.8
申请日：2021-04-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C21/04
Abstract: 本发明提供了一种基于磁信标的单锚定位方法，属于测量和导航领域。本发明一种基于磁信标的单锚定位方法具体步骤为：步骤一：建立系统电压模型；步骤二：对步骤一的系统电压模型通过镜像原理进行建模；步骤三：近似处理电压模型的定位方法：通过公式Fr＝Fm1+Fm2、#imgabs0#及Fm1和Fm2得到角度信息φm1和距离信息ρ；步骤四：精确电压模型的定位方法：Fn1和Fn2为每个感应线圈分别受两个发射线圈产生的电压的平方和，假设发射线圈和接收线圈都在同一二维平面，此时ρ＝r，根据Fr＝{Fn1+Fn2}的测量值和#imgabs1#的形式解算出距离信息ρ，根据公式#imgabs2#解算出方位角φn1。本发明提出的基于磁信标的单锚定位方法可以在不添加惯性器件的前提下，通过磁场的测量实现传感器姿态的测量，进而实现空间定位。
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公开(公告)号：CN117234106B
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311524986.8
申请日：2023-11-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本申请公开了一种卫星姿轨控制地面仿真系统及其可信度评估方法，属于卫星仿真技术领域，地面仿真系统包括：GNC系统、动力学仿真系统、运动系统、测量系统和通讯系统；各系统之间运行时间同步协议保证仿真系统整体时同性且不需要额外硬件设备。可信度评估方法构建评估指标体系，采用EARTH和专家打分方法获得可信指标序列，通过AHP法获取评估节点各层之间在不同专家重要程度评价下的权重向量，利用D‑S证据理论融合权重向量，根据模糊隶属度函数得到可信指标序列中各时刻的评价向量，使用模糊综合评价法从下至上综合计算系统总的可信度，减轻专家主观因素对于可信度评估的影响，综合评价地面仿真系统动态指标的一致性。
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