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公开(公告)号：CN103148846B
公开(公告)日：2015-03-18
申请号：CN201310057739.1
申请日：2013-02-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供一种基于DDS的任意波形的微机械陀螺驱动装置，该微陀螺驱动装置包括：上位机、USB串口通信电路、主/副CPU、DDS时钟电路、DA转换器及多个功率驱动级电路。用户在上位机上绘制驱动波形，然后将波形采样点数据通过USB转串口发送给主CPU，主CPU通过数据总线转发给副CPU进行输出或存储。两个CPU的EEPROM中均保存有常用波形，可以根据用户需要进行查看、输出或修改。主CPU控制DDS频率合成器输出指定频率的方波，给副CPU提供时钟信号，经副CPU片内分频后驱动多通道DAC输出给定波形的驱动信号，从而实现微陀螺的驱动，该微陀螺驱动装置具有驱动结构灵活和驱动调整方便的特点。
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公开(公告)号：CN103148846A
公开(公告)日：2013-06-12
申请号：CN201310057739.1
申请日：2013-02-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供一种基于DDS的任意波形的微机械陀螺驱动装置，该微陀螺驱动装置包括：上位机、USB串口通信电路、主/副CPU、DDS时钟电路、DA转换器及多个功率驱动级电路。用户在上位机上绘制驱动波形，然后将波形采样点数据通过USB转串口发送给主CPU，主CPU通过数据总线转发给副CPU进行输出或存储。两个CPU的EEPROM中均保存有常用波形，可以根据用户需要进行查看、输出或修改。主CPU控制DDS频率合成器输出指定频率的方波，给副CPU提供时钟信号，经副CPU片内分频后驱动多通道DAC输出给定波形的驱动信号，从而实现微陀螺的驱动，该微陀螺驱动装置具有驱动结构灵活和驱动调整方便的特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102591284A
公开(公告)日：2012-07-18
申请号：CN201210037536.1
申请日：2012-02-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/418
CPC classification number: Y02P90/02
Abstract: 一种基于无线传感网络的污水处理工程监控系统，包括：多个无线监控子站、无线传输系统和无线监控主站，无线监测子站负责采集污水处理工程的现场设备的相关信息。监控系统需要转发的数据和命令都要经过无线传输系统通讯。无线监控主站包括监控软件、服务器、客户端和以太网交换机；客户端与服务器通过以太网交换机交换数据，服务器主要负责整个污水处理厂数据的存储与管理。本系统相对于传统的PLC控制系统具有数据处理能力强，系统的存储容量大，由于每一个数据采集模块具有独立的控制器，系统具有更强的可靠性。相对于传统的有线传输系统，本系统采用无线传输系统，系统的成本低、安装和调试方便的特点。
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公开(公告)号：CN102564409A
公开(公告)日：2012-07-11
申请号：CN201210043146.5
申请日：2012-02-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 电磁驱动框架结构的转子式微机械陀螺，包括径向充磁的微陀螺金属圆盘转子和微陀螺定子，微陀螺金属圆盘转子位于微陀螺金属圆盘转子内部中心位置，还包括上十字支撑框架、下十字支撑框架，多个线圈、八个压电结构、第一轴、第二轴、第一轴承和第二轴承，微陀螺金属圆盘转子位于上、下十字框架的中心位置，第一轴和第二轴分别位于微陀螺金属圆盘转子上下面的圆心位置处，第一轴与上十字支撑框架的中心位置一体化连接，第二轴与下十字支撑框架的中心位置一体化连接，第一轴、第一轴承和微陀螺金属圆盘转子的圆心为同心。本发明具有结构简单、易于装配和可靠性高的特点，同时本发明体积小、成本低、灵敏度高和易于实现。
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公开(公告)号：CN102495386A
公开(公告)日：2012-06-13
申请号：CN201110422633.8
申请日：2011-12-16
Applicant: 哈尔滨工业大学水资源国家工程研究中心有限公司
IPC: G01R35/00
Abstract: 水处理模拟数据采集系统自动校准装置及方法，属于工业过程控制领域，本发明为解决现有针对水处理模拟数据采集系统的校准方式存在误差大，不能满足工业标准，且操作复杂，通用性差的问题。本发明包括单片机控制模块、DA转换模块、VI变换模块、液晶显示模块、键盘输入模块和模拟输入接口模块，基于该装置的校准方法：单片机控制模块控制DA转换模块和VI变换模块形成标准电流信号给模拟输入接口模块，模拟输入接口模块完成待校准模拟输入板卡和单片机控制模块之间的通信，实现模拟输入板卡和单片机控制模块之间的数据交换，模拟输入板卡根据单片机控制模块提供的工业标准电流信号，并在单片机控制模块控制下完成校准，并将校准误差系数存储。
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公开(公告)号：CN219748056U
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN202320826211.5
申请日：2023-04-13
Applicant: 哈尔滨工业大学人工智能研究院有限公司
Abstract: 本实用新型涉及纹理识别设备技术领域，具体涉及一种纹理识别装置、移动机器人；该纹理识别装置，包括：壳体，壳体内设有驱动结构；舵机，设于壳体内，且在舵机上设有连接臂；底座，设有连接臂上，底座的一端设有检测元件；柔性触须结构，设于底座的另一端，柔性触须结构用于接触待检测件。柔性触须结构通过壳体使得触须尖端在物体表面摩擦产生振动带动触须尾端永磁体的振动，再通过底座内部设置的检测元件将磁场变化量转化为电压变化量，计算出物体表面粗糙程度，而后通过先验知识获得物体表面纹理。该纹理识别装置能够通过串行方式输出信息，结构精简，精确度高，开发难度低，可移植性好。
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公开(公告)号：CN219668366U
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202320782089.6
申请日：2023-04-10
Applicant: 哈尔滨工业大学人工智能研究院有限公司
IPC: B62D57/02
Abstract: 本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种球形机器人，包括：球壳；连接结构，设于所述球壳内，且在所述连接结构内设有弹跳结构；支撑柱，设于所述连接结构内，所述支撑柱的中部设有驱动结构，所述支撑柱远离所述弹跳结构的一端设有缓冲结构；动量轮，具有两个，所述动量轮上设有电源结构，所述动量轮设于所述驱动结构上，且所述电源结构与所述驱动结构连接；全向移动轮，具有多个，间隔设于所述连接结构上。该球形机器人的结构简单，且全封闭结构，有良好的抗冲击性和环境适应性，具备在崎岖复杂环境中滚动探索、跳跃越障的能力，可提升任务探索的空间及任务执行的效率。
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