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公开(公告)号：CN108583942A
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201810628133.1
申请日：2018-06-19
IPC: B64G4/00
Abstract: 本发明提供了一种熔线解锁的空间柔性臂压紧释放机构，属于空间柔性臂压紧释放机构技术领域。本发明包括固定基座、熔线解锁装置、压紧盖板、位置检测微动开关、苯基硅橡胶片、扭转弹簧、销轴和限位微动开关；发射前，调节熔线解锁装置的锁紧器，通过拉绳对压紧盖板施加适当的预紧力，使空间柔性臂压紧在固定基座上。入轨后，由地面发送指令，对熔线解锁装置的切割器通电，切割器的电阻丝迅速升温，熔断拉绳。本发明压紧可靠，采用熔线解锁装置作为压紧、解锁工具，结构简单、能够施加较准确预紧力、装调方便；解锁时无冲击、振动，能够保护空间柔性臂在发射时免受振动冲击载荷的损害，适用于对空间柔性臂锁紧力要求不大的场合。
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公开(公告)号：CN101733749A
公开(公告)日：2010-06-16
申请号：CN200910073470.X
申请日：2009-12-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 空间机器人多领域统一建模与仿真系统，由空间机器人路径规划器(1)、关节轴模块(2)、空间机器人手眼相机测量模块(3)、空间机器人机构模块(4)、世界坐标系及中心体重力场(5)、轨道动力学及空间环境模块(6)、空间机器人基座敏感器模块(7)、推进模块(8)、反作用飞轮组件(10)及空间机器人基座姿轨控模块(9)组成。各模型库采用多领域物理系统建模语言Modelica开发，彻底实现了机械、电气、软件、控制等不同领域模型之间的无缝集成和数据交换，实现多学科优化设计的目标。基于该建模与仿真系统，可方便地实现自由飞行、自由漂浮模式下，单臂、多臂空间机器人的建模与仿真。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101733746A
公开(公告)日：2010-06-16
申请号：CN200910073471.4
申请日：2009-12-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 空间机器人非合作目标自主识别与捕获方法包括基于立体视觉的位姿测量1、空间机器人目标捕获自主路径规划2、空间机器人系统协调控制3等主要步骤。基于立体视觉的位姿测量1对左、右相机图像进行实时处理，包括平滑滤波、边沿检测、直线提取等，计算非合作目标星相对于基座和末端的位姿；空间机器人目标捕获自主路径规划2，根据位姿测量结果，实时规划各关节的运动轨迹；空间机器人系统协调控制3则将机械臂的控制与基座的控制协调进行，实现整个系统的最佳控制性能。该方法不要求目标星上安装标志器或角反射镜，也无需知道目标的几何尺寸，而是直接以航天器自身的部件作为识别和捕获的对象，所规划的路径能有效回避动力学与运动学奇异点。
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公开(公告)号：CN101733749B
公开(公告)日：2014-05-14
申请号：CN200910073470.X
申请日：2009-12-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 空间机器人多领域统一建模与仿真系统，由空间机器人路径规划器(1)、关节轴模块(2)、空间机器人手眼相机测量模块(3)、空间机器人机构模块(4)、世界坐标系及中心体重力场(5)、轨道动力学及空间环境模块(6)、空间机器人基座敏感器模块(7)、推进模块(8)、反作用飞轮组件(10)及空间机器人基座姿轨控模块(9)组成。各模型库采用多领域物理系统建模语言Modelica开发，彻底实现了机械、电气、软件、控制等不同领域模型之间的无缝集成和数据交换，实现多学科优化设计的目标。基于该建模与仿真系统，可方便地实现自由飞行、自由漂浮模式下，单臂、多臂空间机器人的建模与仿真。
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公开(公告)号：CN117784612A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202311833461.2
申请日：2023-12-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶车辆局部轨迹规划与控制集成的方法，所述方法结合了MPC和BLSC的优点，实现了实时运动规划和控制的集成。该方法基于利用BLSC作为辅助控制器来生成跟踪误差RPI集，然后使用RPI集实现约束紧缩，以实现鲁棒最优的轨迹规划。本发明通过使用计算量要求低的运动学模型，使车辆能够轻松适应各种道路摩擦条件，相关修改仅取决于滑移角和加速度的实验数据，不需要辨识各种动力学相关参数；将运动规划和跟踪控制集成到一个统一的系统中，形成安全、灵活、适应性强的驾驶自动化系统，不需要人为调节裕量，省去了繁琐的调参步骤，还能够保证系统满足各种约束条件，包括不超出道路范围，不超出车辆本身的性能极限。
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公开(公告)号：CN101726296B
公开(公告)日：2013-10-09
申请号：CN200910073472.9
申请日：2009-12-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 空间机器人视觉测量、路径规划、GNC一体化仿真系统由图像处理与位姿测量模块1、空间机器人规划与控制模块2、目标星控制器模块3、系统动力学模型模块4、系统3D几何模型模块7、双目相机模拟成像模块6及立体标定模块5等组成。该系统将图像处理与位姿测量、GNC算法、路径规划、控制及动力学等集成一体，在一台独立的PC机上即可进行空间机器人跟踪、接近、捕获非合作目标过程中的所有关键算法的闭环仿真和验证。该系统不需要采用真实的测量设备、空间机器人系统及目标星，成本低、安全性、灵活性好，易于实现；该系统可扩展性好，通过修改参数即可实现具有不同参数的相机(安装位置、视场角)、空间机器人(运动学、动力学参数)的闭环仿真验证。
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公开(公告)号：CN101726296A
公开(公告)日：2010-06-09
申请号：CN200910073472.9
申请日：2009-12-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 空间机器人视觉测量、路径规划、GNC一体化仿真系统由图像处理与位姿测量模块1、空间机器人规划与控制模块2、目标星控制器模块3、系统动力学模型模块4、系统3D几何模型模块7、双目相机模拟成像模块6及立体标定模块5等组成。该系统将图像处理与位姿测量、GNC算法、路径规划、控制及动力学等集成一体，在一台独立的PC机上即可进行空间机器人跟踪、接近、捕获非合作目标过程中的所有关键算法的闭环仿真和验证。该系统不需要采用真实的测量设备、空间机器人系统及目标星，成本低、安全性、灵活性好，易于实现；该系统可扩展性好，通过修改参数即可实现具有不同参数的相机(安装位置、视场角)、空间机器人(运动学、动力学参数)的闭环仿真验证。
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