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公开(公告)号：CN116610044B
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310896061.X
申请日：2023-07-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 基于气液悬浮技术的卫星全物理仿真装置与方法，属于飞行器控制与地面仿真技术领域，解决卫星全物理仿真系统复杂、且不能实现平动，同时模拟适用范围较小并且模拟精度不高问题。本发明的装置包括：图像获取装置、靶标、仪表平台、气浮导轨、气浮轴承、水箱气瓶组、浮箱、水箱、气足和平台；没有悬线以及放置悬线的龙门架等所以结构简单；该装置上方无悬线与仪表平台相连接，无接触该装置相比于含有悬线等的三维模拟装置，结构简单；相比于现有磁液悬浮技术只能模拟垂向微重力模拟，该装置有平动机构，因此能够实现三自由度模拟，该装置相比于磁液悬浮系统，具有能够模拟三自由度运动的优点。本发明适用于航天器三维平动模拟。
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公开(公告)号：CN116610044A
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202310896061.X
申请日：2023-07-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 基于气液悬浮技术的卫星全物理仿真装置与方法，属于飞行器控制与地面仿真技术领域，解决卫星全物理仿真系统复杂、且不能实现平动，同时模拟适用范围较小并且模拟精度不高问题。本发明的装置包括：图像获取装置、靶标、仪表平台、气浮导轨、气浮轴承、水箱气瓶组、浮箱、水箱、气足和平台；没有悬线以及放置悬线的龙门架等所以结构简单；该装置上方无悬线与仪表平台相连接，无接触该装置相比于含有悬线等的三维模拟装置，结构简单；相比于现有磁液悬浮技术只能模拟垂向微重力模拟，该装置有平动机构，因此能够实现三自由度模拟，该装置相比于磁液悬浮系统，具有能够模拟三自由度运动的优点。本发明适用于航天器三维平动模拟。
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公开(公告)号：CN114859949A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210391614.1
申请日：2022-04-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明提供了一种卫星远程修复地面仿真装置与方法，属于全物理仿真航天器跟踪指向技术领域。本发明包括跟踪卫星模拟分系统和目标卫星模拟分系统，其中，跟踪卫星模拟分系统模拟跟踪卫星及载荷运动轨迹，目标卫星模拟分系统模拟跟踪卫星和目标卫星的相对运动轨迹；跟踪卫星模拟分系统包括三轴气浮台，其上搭载扰动模拟单元，姿态控制单元，目标跟踪单元，载荷模拟指向单元和工业控制计算机；目标卫星模拟分系统由高精度扫描呈像单元组成，用于对目标卫星的相对运动轨迹进行模拟。本发明能够模拟卫星的相对运动，并且实现对跟踪卫星动力学及运动学特性的模拟、跟踪卫星动态性能、高精度动态跟踪技术和星上载荷高精度指向技术的考核与验证。
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公开(公告)号：CN108830899B
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN201810561892.0
申请日：2018-06-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种基于几何特征的快速自适应角点结合的圆心检测方法，属于图像处理算法技术领域。本发明利用两次阙值不同的阙值二值化对标志物进行处理；再通过改进后的SUSAN算法对标志物图像进行角点检测，对圆心和半径进行粗定位；然后对二值化后的圆形图像进行Canny算子检测出边缘，再对边缘进行半径约束，得到细化且连续的边缘；最后对此时检测出的边缘进行处理，结合多次处理和加权平均的方式来得到具有良好精度的圆心坐标。本发明避免了梯度计算，减少了噪声所带来的干扰，提高了算法的速率，具有良好的精度，简单易实现并具有良好的运行速率且满足实时性。
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公开(公告)号：CN109975880B
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN201910271143.9
申请日：2019-04-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种基于特征矢量的定向方法、装置及系统，所述定向方法包括：S100、采集第一时长内多个磁信标在目标位置产生的混合磁场信号；S200、获取指定磁信标的位置坐标和正弦信号频率，并根据所述混合磁场信号和所述正弦信号频率计算出指定磁信标的实际磁场频率；S300、采集第二时长内的所述混合磁场信号；S400、根据实际磁场频率从第二时长内的所述混合磁场信号中，提取出指定磁信标在目标位置处的磁场信号；S500、根据指定磁信标的磁场信号解算出目标位置与指定磁信标的相对俯仰角。本发明的定向方法使得计算出来的目标位置相对指定磁信标的相对俯仰角，更接近于目标的实际位置，定向更为精准。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111650927A
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN202010664769.9
申请日：2020-07-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明提供了基于xPC的转台控制系统快速演示验证装置及方法，属于转台控制技术领域。本发明包括控制器模块、无线数据传输模块、I/O模块、数据采集和处理模块和实际被控对象，控制器模块中宿主机建立模型生成代码，目标机执行生成的实时代码，利用启动盘将xPC的实时内核下载入目标机中；无线数据传输模块由两台路由器组成，宿主机和目标机通过网线或无线网卡分别和路由器建立连接；I/O模块将其内部D/A部分的输出进行相应比例的放大形成电流闭环，用于驱动实际被控对象；数据采集和处理模块能够在线修改控制器模块参数，监视实际被控对象速率。本发明采用xPC实时控制方法，能够缩短开发周期，降低开发成本，提高了系统使用的灵活性。
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公开(公告)号：CN108830899A
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201810561892.0
申请日：2018-06-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种基于几何特征的快速自适应角点结合的圆心检测方法，属于图像处理算法技术领域。本发明利用两次阙值不同的阙值二值化对标志物进行处理；再通过改进后的SUSAN算法对标志物图像进行角点检测，对圆心和半径进行粗定位；然后对二值化后的圆形图像进行Canny算子检测出边缘，再对边缘进行半径约束，得到细化且连续的边缘；最后对此时检测出的边缘进行处理，结合多次处理和加权平均的方式来得到具有良好精度的圆心坐标。本发明避免了梯度计算，减少了噪声所带来的干扰，提高了算法的速率，具有良好的精度，简单易实现并具有良好的运行速率且满足实时性。
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公开(公告)号：CN106379564A
公开(公告)日：2017-02-08
申请号：CN201610884415.9
申请日：2016-10-10
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨工大瑞驰高新技术有限公司
IPC: B64G7/00
CPC classification number: B64G7/00
Abstract: 公开了一种航天器地面仿真用三轴微干扰力矩运动模拟装置包括：基座、外环和外环轴承副、中环和中环轴承副、内环轴承副和仪表平台。与现有技术中采用气浮球轴承相比，本发明的外环轴承副、中环轴承副和内环轴承副均采用气浮轴承，能够有效降低运动模拟装置的研制难度，并且可以使用电机进行驱动控制、可以使用常规光栅和感应同步器等常规的角度测量装置测量航天器的运行角度信息，仿真结果准确性和精确性好，便于操作；通过外环和外环轴承副、中环和中环轴承副以及内环轴承副模拟三轴微干扰力矩，能够提高运动模拟装置的回转范围，实现大范围三轴微干扰力矩的仿真模拟。
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公开(公告)号：CN105181371A
公开(公告)日：2015-12-23
申请号：CN201510601016.2
申请日：2015-09-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01M99/00
Abstract: 本发明提供一种飞行器地面仿真中载荷安装装置，包括转接环、下层模块、中层模块、上层模块、顶板、吊环和载荷转接基准，所述的转接环下端与球轴承连接，转接环上端与顶板连接，转接环外侧面与上层模块侧面连接，上层模块上端面与顶板连接，上层模块的下端面与中层模块的上端面连接，中层模块的下端面与下层模块的上端面连接，顶板上设计有吊环，吊环采用能够拆卸结构，载荷转接基准设置在各个层板上，载荷转接基准上安装需要基准面的各种试验载荷.本发明结构强度大，采用模块化设计思想，便于安装维护，工程上易于实现，提高了系统设计的灵活性。
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公开(公告)号：CN104298128A
公开(公告)日：2015-01-21
申请号：CN201410545400.0
申请日：2014-09-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开了一种空间飞行器导航制导技术地面仿真方法。方法在于通过替换不同的动力学模型，即可完成不同航天任务的地面仿真实验；通过给出的缩比确定准则，综合实际运动模拟器的参数以及空间飞行器的运行参数和测量系统的精度要求，最终确定系统的缩比。通过运动模拟器、GNC/动力学仿真系统、测量系统和地面监控综合系统的联合运行，可对空间飞行器的导航制导算法、飞行器的敏感器工作状态、空间飞行器的导航伴飞任务、交会对接任务等进行地面仿真实验。其模块化的设计思想可以简化系统建设的周期、降低试验成本。本发明具有很好的可扩展性和可重用性，特别适用于两飞行器相对运动的地面仿真实验。
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