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公开(公告)号：CN115596733A
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202211316169.9
申请日：2022-10-26
Applicant: 哈尔滨工业大学(CN)
Abstract: 本发明公开了一种压电液压位移放大装置，包括依次连接的头部放大单元、中间放大单元、尾部放大单元和驱动终端转接单元，所述头部放大单元、所述中间放大单元、所述尾部放大单元的左侧均设置有滑移腔；所述头部放大单元的左端与外端盖固定连接，所述头部放大单元的滑移腔右侧相贯连接有位移放大通孔一，所述头部放大单元的滑移腔内滑动连接有头部活塞，所述头部活塞与所述外端盖之间设置有压电驱动器，所述头部活塞与所述滑移腔靠近所述位移放大通孔一的一侧之间填充有原液。本发明采用上述结构的一种压电液压位移放大装置，可以实现任意比例的位移放大，能够同时具有高精度和大行程。
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公开(公告)号：CN113772053B
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN202111018533.9
申请日：2021-09-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出了一种交叉结构的多自由度水下压电机器人，属于水下机器人领域。解决了水下机器人在深海结构尺寸大、噪声和结构复杂，造价成本高等方面的问题。它包括竖直浮潜驱动模块、水平运动驱动模块、中间连接体和浮力调整装置，所述竖直浮潜驱动模块和水平运动驱动模块数量均为N个，N为大于等于2的正整数，所述竖直浮潜驱动模块和水平运动驱动模块上均设有压电振子和射流喷水口，所述中间连接体外围设置有N个连接口，所述竖直浮潜驱动模块和水平运动驱动模块与中间连接体上的连接口一一对应，固定安装于中间连接体的外围，构成交叉结构型，所述浮力调整装置与中间连接体紧固连接。它主要用于水下资源的探测和取样等工作。
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公开(公告)号：CN113772053A
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202111018533.9
申请日：2021-09-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出了一种交叉结构的多自由度水下压电机器人，属于水下机器人领域。解决了水下机器人在深海结构尺寸大、噪声和结构复杂，造价成本高等方面的问题。它包括竖直浮潜驱动模块、水平运动驱动模块、中间连接体和浮力调整装置，所述竖直浮潜驱动模块和水平运动驱动模块数量均为N个，N为大于等于2的正整数，所述竖直浮潜驱动模块和水平运动驱动模块上均设有压电振子和射流喷水口，所述中间连接体外围设置有N个连接口，所述竖直浮潜驱动模块和水平运动驱动模块与中间连接体上的连接口一一对应，固定安装于中间连接体的外围，构成交叉结构型，所述浮力调整装置与中间连接体紧固连接。它主要用于水下资源的探测和取样等工作。
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公开(公告)号：CN110052357B
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN201910402647.X
申请日：2019-05-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种应用于高粘度流体喷射的阀门可调式压电微喷机构，属于微液滴喷射领域。本发明解决了现有的能够实现高粘度流体喷射的压电微喷机构对喷口的开闭控制以及对所喷射液滴的大小控制成本高的问题。它包括预紧端盖、压电叠堆、弹性膜片、锥头、喷嘴及微喷腔体，预紧端盖盖设在微喷腔体上方且与微喷腔体外壁螺纹连接，压电叠堆竖直设置在预紧端盖内，微喷腔体的顶端为开口端，底端沿竖直方向开设有螺纹孔，所述喷嘴为竖直穿设在螺纹孔内的空心圆柱体，且与微喷腔体螺纹连接，所述弹性膜片水平固设在微喷腔体的上部，所述锥头位于微喷腔体内且与喷嘴同轴设置，锥头大端与压电叠堆底端之间通过弹性膜片固接，锥头的小端直径小于喷嘴的内径设置。
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公开(公告)号：CN112917502A
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN202110090013.2
申请日：2021-01-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种压电手指及其激励方法，属于机器人技术领域。本发明的压电手指，结构包括3个指节和2个指关节，继承了压电机构的优点，具有结构简单，体积小，重量轻，位移分辨率高，断电自锁等特点；采用多指节及关节串联的结构形式，以周期性激励信号激励该压电手指的指节及关节，利用摩擦力驱动其连续步进运动，实现空间大旋转范围运动输出，在生物医疗、微纳制造、机器人、航空宇航这些领域具备了良好的应用前景。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109973365B
公开(公告)日：2020-06-23
申请号：CN201910280999.2
申请日：2019-04-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种采用压电换能器激励的多腔体双向压电泵及其泵送方法，属于流体机械领域。阀腔盖板、泵体和泵腔盖板依次连接，两个阀腔弹性薄膜布置于两个阀腔盖板通孔底部，两个阀腔弯振换能器末端与两个阀腔弹性薄膜表面中心位置刚性连接，泵腔弹性薄膜设置于泵腔盖板通孔顶部，泵腔弯振换能器首端通过弯振换能器连接件固定在泵腔盖板内，泵腔弯振换能器末端与泵腔弹性薄膜下表面刚性连接，两个阀腔环形密封圈均通过阀腔盖板和两个阀腔弹性薄膜压紧在泵体上，泵腔环形密封圈通过泵腔盖板和泵腔弹性薄膜压紧固定在泵体下。本发明采用的压电换能器振子具有输出力大、响应速度快及无电磁干扰等优点，能够实现较大的压力和流量的微量液体传递。
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公开(公告)号：CN110001049A
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201910280496.5
申请日：2019-04-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B29C64/112 , B29C64/307 , B29C64/386 , B29C64/393 , B33Y10/00 , B33Y40/00 , B33Y50/00 , B33Y50/02
Abstract: 本发明提出一种结构表面微小结构成型工艺方法，所述一种结构表面微小结构成型工艺方法包括结构表面特征分析、试剂材料配备、路径规划、压电微喷装置、试剂材料沉积、涂层检测和形成表面微小结构步骤；通过对成型目标面的结构表面特征分析为试剂材料配备提供参考；通过路径规划在成型目标面上刻划出期望的目标轨迹，将在目标轨迹的约束下引导液滴扩散，提升液体扩散的均匀一致性。该成型工艺具有操作简便、价格低廉、成型速度快、成型分辨率高、工作噪音低小及满足多种材料喷射成型要求的优势，有望对生物医疗、航空航天、材料、化学及微电子等领域的发展产生积极的推动作用。
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公开(公告)号：CN109849021A
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201910280507.X
申请日：2019-04-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出一种用于表面微小结构成型的两自由度精密操控机器人及其激励方法，属于快速成型技术领域。该机器人包括精密调姿机构、压电微喷机构及接触目标面；所述精密调姿机构与压电微喷机构连接固定；所述压电微喷机构与接触目标面处于分离状态，且压电微喷机构与接触目标面二者间的距离可通过精密调姿机构进行调整。该机器人采用压电微喷结构与多自由度运动机构相结合的思想进行一体化设计，具有结构简单，价格低廉且设备使用和维护成本低等优点，同时也具有成型速度较快，成型分辨率高，装置工作噪音低，满足多种材料喷射成形的要求。在生物医疗、航空航天、材料、化学以及微电子器件等领域具有广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN106908235B
公开(公告)日：2019-03-26
申请号：CN201710170422.7
申请日：2017-03-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01M13/00
Abstract: 一种测量微喷润滑装置润滑油喷射微冗余量的实验装置，它涉及轴承压电微喷润滑领域和空间润滑领域。本发明为解决现有空间润滑系统微冗余润滑效果难以检测，润滑油微冗余供油量难以确定的问题。本发明中芯轴与支持台座转动连接，芯轴的后端与电机的输出轴连接，芯轴的前端套装有实验轴承，实验轴承的外侧套装有实验轴承外圈固定座，实验轴承外圈的外侧端面设有实验轴承外圈固定端盖，实验轴承外圈固定端盖的外侧端面上旋装有螺钉，柔性连接线的一端与螺钉连接，柔性连接线的另一端与砝码连接，砝码设置在电磁式力平衡传感器上，微喷润滑装置设置在底座的上端面上且正对实验轴承的外侧端面。本发明用于压电微喷润滑装置润滑效果的实验检测。
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公开(公告)号：CN120039079A
公开(公告)日：2025-05-27
申请号：CN202510403298.9
申请日：2025-04-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B60F3/00
Abstract: 本发明公开了一种基于压电驱动的两栖微型机器人及其控制方法，属于两栖机器人技术领域，包括中空的本体浮力调控模块和偶数对压电驱动足模块，本体浮力调控模块的内壁底部固定连接有电控单元，电控单元通过导线与压电驱动足模块电性连接，压电驱动足模块均与水平面呈α偏角，且相邻的偏角方向相反。本发明通过压电振子的逆压电效应将激励信号转换成压电振子的弯曲变形，带动两栖驱动片振动，避免了复杂的传动结构，使机器人尺寸更小，便于在狭小空间或复杂环境中应用；通过合理设计压电驱动足模块的偏角和偏角方向，并选择性控制两栖驱动片的通断电，可实现多种两栖运动模式，即使翻转也能自我调节为正常状态，提高了稳定性和实用性。
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