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公开(公告)号：CN104198105B
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201410491074.X
申请日：2014-09-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种外骨骼或双足机器人用足端双量程三维力检测装置，它涉及一种用于机器人的足端多维力检测装置，以解决传统的脚部人机交互力检测信息单一，难以准确的判断人体的运动意图，不能满足复杂的控制要求以及传统多维力检测存在的维间耦合问题，它包括鞋垫板、水平力传递板、脚底板、脚底橡胶减震垫、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、弹性体和两个槽形支撑板；所述弹性体包括本体、第一悬臂梁、第二悬臂梁、第三悬臂梁、第一弹性板、第二弹性板、第三弹性板和六个应变片；本体的两侧分别固装有第一悬臂梁和第二悬臂梁；弹性体布置在脚底板的上表面上，脚底板布置在脚底橡胶减震垫的上表面上。本发明用于机器人的脚部人机交互力检测。
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公开(公告)号：CN104188675B
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201410491075.4
申请日：2014-09-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 具有人体运动检测功能的外骨骼机器人系统及控制方法，它涉及一种外骨骼机器人系统及控制方法，以解决现有的外骨骼助力机器人往往针对平地行走这一典型步态，适用性差，以及不能正确判断人体运动意图的需求，不能使外骨骼机器人和人体之间保持运动的协调，复杂路面难以实现良好的助力效果的问题，它包括上体背部、左腿和右腿，左腿和右腿分别包括髋部驱动系统、大腿驱动系统和小腿穿戴系统；上体背部包括背部支架；上体背部还包括肩带，每个大腿驱动系统还包括大腿捆绑带，每个小腿穿戴系统还包括脚部捆绑带、上胶垫、下胶垫、脚后跟板，所述外骨骼机器人系统还包括传感检测控制系统。本发明用于助力行走和人体运动姿态的检测控制。
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公开(公告)号：CN103624797B
公开(公告)日：2015-07-08
申请号：CN201310688944.8
申请日：2013-12-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 一种旋转式可调刚度串联弹性机器人关节，它涉及一种机器人关节，以解决现有机器人关节存在难以实现精确的力输出控制以及传动精度和传动稳定性较差的问题，它包括谐波减速器；它还包括带有编码器的电机、支撑罩、端盖、立式输出臂、传动轴、机箱、角度传感器、立式连接板和多个串联弹性体；带有编码器的电机与钢轮可拆卸连接，钢轮与支撑壳可拆卸连接，带有编码器的盘式电机的输出轴与波形发生器连接，柔轮的小直径端装在支撑罩内且二者转动连接，柔轮的小直径端内安装有立式连接板，机箱位于支撑罩和端盖之间，机箱内安装有多个串联弹性体；传动轴的另一端固装在立式输出臂的下部。本发明属于机器人技术领域。
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公开(公告)号：CN104090034A
公开(公告)日：2014-10-08
申请号：CN201410347751.0
申请日：2014-07-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01N29/34
Abstract: 一种用于导波层析成像的电磁超声兰姆波换能器，属于金属板材的导波层析成像技术领域，具体涉及一种单一模式180度指向角的电磁超声兰姆波换能器。解决了现有电磁超声兰姆波换能器指向角小、激发的导波模式混合的问题，本发明的永磁铁为长、宽均大于线圈直径的长方体永磁铁，且永磁铁的静磁场磁感应强度不低于0.15T；每匝半圆型的曲折线圈包含m根导线，且相邻两匝导线在径向上的中心距离为d＝λ/2，n匝半圆型的曲折线圈制作成双面PCB电路板，所述PCB电路板设置在永磁铁的正下方。本发明适用于各种材料属性均匀的金属板材结构的层析成像。
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公开(公告)号：CN103557816A
公开(公告)日：2014-02-05
申请号：CN201310549385.2
申请日：2013-11-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01B21/00
Abstract: 一种用于检测位置偏差的穿戴装置，它涉及一种对穿戴者与穿戴装置之间的位置偏差进行检测的装置，以解决现有穿戴装置位置偏差的检测方式，由于人体与穿戴装置在水平与垂直方向存在交互力，导致测量结果耦合，精度差，以及穿戴装置舒适性差的问题，它包括捆绑机构、位置偏差检测机构和滑动机构；滑动板的两端分别连接有捆绑板，滑动板的上端和下端分别穿设有水平设置的第一支撑轴；每个第一支撑轴的两端分别连接在两个连接板上，两个挡板与连接板贴靠设置，两个连接板的板面上分别穿设有一个橡胶柱，其中一个连接板的与挡板相贴靠的板面上安装有薄膜压力传感器。本发明用于对穿戴者与穿戴装置之间的位置偏差检测。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103331829A
公开(公告)日：2013-10-02
申请号：CN201310282108.X
申请日：2013-07-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种用于KDP晶体超精密飞切加工机床的机械式微进给刀架，本发明涉及一种机械式微进给刀架，本发明为解决现有KDP晶体超精密飞切加工机床刀架的微进给装置进给分辨率不足，不能精确调节进给量而影响加工精度，以及其它机械式微量进给装置亦不适用于KDP晶体超精密飞切加工机床的问题。本发明粗调部分和精调部分串联设置，粗调采用丝杆螺母机构，精调采用微分头驱动斜面机构。进给轴小端由精密外螺纹同粗调螺母配装，主动楔和从动楔分别设置于大端通槽和盲孔内，主动楔由微分头和回复弹簧在两端将其压紧；从动楔和夹刀块固接，支承弹簧套装在其外一同置于大端盲孔内由端盖压紧。本发明用于实现KDP晶体超精密飞切加工机床刀架的微进给。
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公开(公告)号：CN102433520A
公开(公告)日：2012-05-02
申请号：CN201110432938.7
申请日：2011-12-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: C22C47/04 , C22C49/06 , C22C49/14 , C22C101/06 , C22C121/02
Abstract: ZnWO4涂覆硼酸铝晶须增强铝基复合材料及其制备方法，它属于铝基复合材料领域。本发明要解决现有硼酸铝晶须与铝基体存在界面润湿性较差、易分层，与铝基体反应降低力学性能的技术问题。产品由钨酸锌、硼酸铝晶须和铝基体制成的；方法如下：配制硼酸铝晶须的悬浊液；滴加等摩尔浓度的硝酸锌溶液与钨酸钠溶液；用压力浸渗法制得ZnWO4涂覆硼酸铝晶须增强铝基复合材料。本发明将钨酸锌涂覆到硼酸铝晶须上，提高了晶须与基体的润湿性。由于钨酸锌化学性质较为稳定，可以阻止界面反应的发生，使材料力学性能显著提高。此外，ZnWO4涂层具有辐射防护高能光子射线的能力，使本发明的铝基复合材料具有轻质、高强度及辐射防护特性。
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公开(公告)号：CN118774760A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202411072354.7
申请日：2024-08-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: E21B47/14
Abstract: 本发明涉及一种迷宫式刻槽结构隔声体装置及构建方法，涉及声波测井技术领域，包括隔声体，隔声体具体包括设置在钻铤本体非局域共振型声学超构表面的刻槽结构，钻铤本体上方的外表面设置有接收器，钻铤本体下方的外表面设置有环状单极子声源；刻槽结构在本体上沿轴向设置不少于5个刻槽组，单个刻槽组上设置有不少于10个的周向刻槽数。隔声体通过模式矩阵进行刻槽操作，模式矩阵大小不小于5×10，模拟随钻声波测井实际环境开展模拟实验，基于声学超构表面设计的迷宫式刻槽结构隔声体相较传统周期性环向刻槽形式隔声体能实现对宽、低频中心频率下钻铤波的有效衰减，同时可以实现地层信号的提取。
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公开(公告)号：CN114530218B
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202210144985.X
申请日：2022-02-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G16C60/00
Abstract: 本发明公开了一种关于粗糙表面电极材料接触电阻的建模计算方法，属于电阻建模计算方法技术领域。包括以下步骤：通过面扫描获得电极材料表面高度点云数据；识别点云数据中的高度极大值点及其周围高度点；计算由极大值点及其周围点构成的球形微凸体的表征参数，实现粗糙表面的数值重构；模拟各微凸体与平面接触，根据经典电接触理论计算给定加载位移条件下产生的斑点面积和接触电阻；统计整个粗糙表面的接触面积和接触电阻，直至加载位移达到预设值。本发明适用于粗糙表面电极材料的接触电阻建模计算，计算精确。
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