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公开(公告)号：CN112917911A
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN202110155528.6
申请日：2021-02-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B29C64/209 , B29C64/232 , B29C64/171 , B29C64/188 , B33Y10/00 , B33Y30/00
Abstract: 一种可打印混杂纤维的高度可调节的多打印头装置，它涉及复合材料成型技术领域。本发明为解决现有连续纤维增强热塑性复合材料3D打印成型方法工作效率低、构件综合力学性能差及未发挥纤维自身功能的问题。本发明包括打印头框架机构、横移机构、耗材放置机构和多排多打印头机构，打印头框架机构通过横移机构与3D打印机水平滑动连接，耗材放置机构设置在打印头框架机构的上部，多排多打印头机构沿长度方向并列设置在打印头框架机构的下部。本发明用于3D打印机。
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公开(公告)号：CN112590252A
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202011356513.8
申请日：2020-11-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种增强热塑性自动铺放构件层间性能的方法，本发明涉及热塑性自动铺放复合材料改性领域。本发明要解决现有热塑性自动铺放原位固化成型构件的层间性能较传统热压罐工艺水平低的问题。方法：一、制备不同分散度的碳纳米纸；二、采用自动铺放方法将热塑性纤维预浸料和步骤一获得的碳纳米纸进行交替叠层铺放制备成型。本方法不仅能够在一定程度上有效提升热塑性制品的层间力学特性，还能对碳纳米材料的层间分散性及多尺度力学特性间的工艺协调性进行有效调控。该方法可为热塑性复合材料高效率、高质量自动化成型制造提供一种新途径。本发明用于制备碳纳米材料改性热塑性自动铺放复合材料。
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公开(公告)号：CN112497732A
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN202011346400.X
申请日：2020-11-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B29C64/124 , B29C64/209 , B33Y30/00
Abstract: 基于连续纤维增强树脂基预浸料的空间桁架3D打印方法，涉及一种基于连续纤维增强树脂基预浸料的3D打印方法。解决了现有3D打印的预浸料存在树脂与纤维单位长度有效接触面积太小，粘接性能不佳、纤维排布不均匀、纤维含量不高、打印预浸料刚度较差的问题。本发明先制备连续纤维增强树脂基预浸料；将制备的预浸料和树脂线材分别置于3D打印机的预浸料原料筒和树脂原料筒；将预浸料线材与树脂线材分别送入3D打印挤出喷头中；控制加热棒预热，3D打印机按照目标空间桁架的3D打印轨迹生成G代码；驱动3D打印机执行G代码，在施加外界刺激的条件下，在打印基板上进行原料的堆积打印，完成基于纤维增强树脂基预浸料的空间桁架3D打印。本发明适用于3D打印技术领域。
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公开(公告)号：CN109109338B
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN201811286193.6
申请日：2018-10-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B29C70/32
Abstract: 一种用于网格结构成型的桌面式四轴联动纤维缠绕机，本发明涉及一种纤维缠绕机，本发明为了解决现有缠绕机无法满足网格结构缠绕及微型航天器构件缠绕成型的问题，它包括机床平台、移动架体、架体移动驱动机构、纤维放卷机构、挑纱机构、浸胶机构、伸缩臂组件、丝嘴组件、主轴回转部件和环向肋缠绕组件；架体移动驱动机构、主轴回转部件和环向肋缠绕组件安装在机床平台上，主轴回转部件位于架体移动驱动机构和环向肋缠绕组件之间，移动架体安装在架体移动驱动机构上，纤维放卷机构、挑纱机构、浸胶机构、伸缩臂组件和丝嘴组件安装在移动架体上，本发明属于复合材料成型领域。
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公开(公告)号：CN108326753B
公开(公告)日：2019-11-05
申请号：CN201810144652.0
申请日：2018-02-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B24C1/08 , B24C7/00 , B24C9/00 , B63B59/10 , B62D57/024
Abstract: 一种爬壁式喷丸机器人，属于机器人领域，解决了现有船舶表面除漆、锈方式的效率低的问题。所述机器人：在对应气缸作用下，第一滑座和第二滑座分别在第一直线导轨和第二直线导轨上做往返滑动。两个直线导轨并列设置在机架底面上。第一、第二真空吸盘和第三、第四真空吸盘分别能够随第一滑座和第二滑座滑动。轮式行走单元直行时，机架的移动方向与第一滑座的滑动方向平行。轮式行走单元转向时，第一滑座相对于第一、第二真空吸盘发生旋转，第二滑座相对于第三、第四真空吸盘发生旋转。四个真空吸盘分别对应四个气缸，这其中，每个气缸用于调整其对应的真空吸盘与待吸附表面的间距以及轮式行走单元所受滑动摩擦力。机架上搭载有喷丸室。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108313237B
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201810142482.2
申请日：2018-02-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供一种吸盘式爬壁喷丸机器人控制系统及控制方法，属于船体除锈技术领域，具体涉及一种爬壁喷丸机器人控制系统及控制方法。本发明所述一种吸盘式爬壁喷丸机器人控制系统，包括参数存储模块、状态获取模块、辅助吊装控制模块、喷丸控制模块、机器人运动控制模块、急停控制模块。本发明所述一种吸盘式爬壁喷丸机器人控制方法，能够根据用户输入的不同指令控制系统进行对应的操作，包括机器人运动控制、喷丸作业、吊装作业；使各部分协调、配合完成爬壁喷丸除锈作业。本发明解决了现有船体自动化除锈技术作业安装复杂、综合效率低，缺乏整体协调控制的问题。本发明可用于爬壁机器人喷丸系统。
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公开(公告)号：CN108358072B
公开(公告)日：2019-07-16
申请号：CN201810143020.2
申请日：2018-02-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种爬壁机器人的辅助吊装设备及控制方法，它属于爬壁机器人领域。本发明解决了由于爬壁机器人自身的吸力不够，可能导致爬壁机器人从工作面上脱落下来，造成爬壁机器人工作不便利，而且存在安全隐患的问题。本发明利用整体承重模式控制方法将爬壁机器人吊装到指定工作位置，利用部分承重模式控制方法保持爬壁机器人的正常工作状态，而且，通过PID张力控制全闭环系统可以对爬壁机器人的负载进行实时、自动称重。本发明可以应用于吸盘式爬壁机器人的辅助吊装领域用。
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公开(公告)号：CN104636543B
公开(公告)日：2017-11-03
申请号：CN201410853166.8
申请日：2014-12-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 一种基于有限差分法的重型龙门铣床横梁重力变形预测方法，本发明涉及重型龙门铣床横梁重力变形预测方法。本发明的目的是为了解决现有的有限元分析计算方法无法在实际材料属性不均一的情况下准确计算横梁重力变形曲线，导致计算结果与实际变形值相差大的问题，而提出一种基于有限差分法的重型双柱立车横梁重力变形预测方法。该方法是通过1、得到横梁自重变形曲线；2、简化为横梁自重变形模型和横梁扭转变形模型；3、建立横梁重力变形离散化模型：4、计算当量抗弯刚度；5、横梁有限元重力变形曲线；6、将有限元重力变形曲线分离；7、得到最终的横梁重力变形曲线等步骤实现的。本发明应用于重型龙门铣床横梁重力变形预测。
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公开(公告)号：CN107185088A
公开(公告)日：2017-09-22
申请号：CN201710419449.5
申请日：2017-06-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61M15/00
Abstract: 一种胶囊型干粉吸入装置的设计方法，本发明涉及一种胶囊型干粉吸入装置的设计方法。本发明要解决目前胶囊型干粉吸入装置的设计主要依靠仿制及实验试制，其设计方法缺乏理论指导的问题。方法：一、对胶囊型干粉吸入装置进行实验，获得关键结构参数；二、采用Boda‑Canow公式得到流道进气口直径、胶囊腔直径及出气口直径的直径比值，计算得到阶梯型流道各截面面积的比值，确定流道的整体结构尺寸，运用2D/3D建模软件建立胶囊型干粉吸入装置的三维模型；三、将三维模型导入到有限元软件中，通过有限元仿真进行流场分析，确定关键结构参数尺寸，得到优化后的胶囊型干粉吸入装置。本发明通过理论计算和分析手段设计胶囊型干粉吸入装置。
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公开(公告)号：CN101221273B
公开(公告)日：2010-06-23
申请号：CN200810063952.2
申请日：2008-01-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G02B7/00
Abstract: 并联式宏微驱动的高精度大口径光栅拼接装置，它涉及一种高精度大口径光栅拼接装置。本发明可以解决国内无高精度大口径光栅拼接装置的问题。二维运动平台部件(7)固定在基座(6)上，动光栅部件(1)的下端与二维运动平台部件(7)的上端球铰接，定光栅部件(4)固装在基座(6)上，第一X轴直线驱动器(2)、第三X轴直线驱动器(9)、第二X轴直线驱动器(8)由上至下沿X轴方向依次设置在基座(6)上，第一Y轴直线驱动器(3)、第二Y轴直线驱动器(5)由上至下沿Y轴方向依次设置在基座(6)上，每个直线驱动器分别与基座(6)和动光栅部件(1)固接。本发明具有结构紧凑、调整方便、操作灵活、拼接精度高等优点，可以实现大面积的动光栅与静光栅在空间五个自由度方向上的高精度拼接。
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