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公开(公告)号：CN118927897A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411257593.X
申请日：2024-09-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B60G17/0165 , B60G17/016 , B60G17/08 , B60G17/018
Abstract: 一种基于CDC半主动悬架的载荷自适应控制方法，涉及车辆减振控制技术领域。建立具有零对称约束的切换非线性半主动悬架模型；将车重参数引入前件变量簇，切换非线性半主动悬架模型转换为车重依赖的切换T‑S系统模型；列举系统所有可能的切换索引对；基于分段李雅普诺夫理论，给出变增益控制器求取过程；基于实际半主动悬架系统给出最终控制输入表达式。能够有效处理负载变化和道路扰动，在车重可以准确估计的前提下，充分考虑了执行器的非线性特性和耗散约束，在驱动电流可行域范围内实现CDC半主动悬架系统的载荷自适应能力。
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公开(公告)号：CN111231595B
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202010159366.9
申请日：2020-03-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B60G17/018 , B60G17/019 , B60G17/016
Abstract: 一种考虑汽车前后轴动态耦合的半主动悬架控制方法，涉及一种汽车半主动悬架控制方法，属于汽车电子控制领域。被控制对象为配备前轴半主动悬架和后轴半主动悬架的汽车，采用模型预测控制算法，基于汽车配备的传感器构建预测模型,设计优化包括车身的垂向加速度、垂向速度、垂向位移、俯仰角变化率、俯仰角、前悬架动行程的伸长速度、后悬架动行程的伸长速度、前悬架动行程、后悬架动行程的指标函数，考虑了汽车前后轴半主动悬架的耦合动态特性，通过优化求取前悬架和后悬架阻尼控制量，将控制量作用于半主动悬架执行机构，减小汽车在不平道路上垂向振动和俯仰动态，提高汽车行驶舒适性。
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公开(公告)号：CN111204332B
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202010085543.3
申请日：2020-02-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种全工况下优化车辆横摆动态性能的滑模控制方法，涉及一种横摆动态滑模控制方法。建立能表征车辆横摆率以及侧向速度动态的二自由度车辆动力学方程；根据期望横摆率、侧向速度以及侧倾角速度，设计滑模面和保证闭环系统稳定的滑模控制律表达式；给出通过横摆率超调量与调节时间描述横摆响应动态性能的指标；给出计算横摆率超调量与调节时间的数学表达式；通过优化问题求解，得到使横摆动态最优的滑模控制律参数。通过设计滑模控制器并通过调节滑模面参数实现横摆率超调和调节时间的调整，改进现有横摆稳定控制的不足，给出可保证全工况下优化车辆横摆动态响应性能的滑模控制方法。
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公开(公告)号：CN111216713B
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202010097071.3
申请日：2020-02-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B60W30/045 , B60W50/00 , B60W40/107 , B60W40/105 , G06F30/20
Abstract: 一种自动驾驶车辆速度预瞄控制方法，涉及一种车辆速度控制方法。控制方法的被控制对象包括自动驾驶车辆、模型预测控制算法及PID控制器，模型预测控制算法在预测时域内通过预测模型递推所述自动驾驶车辆状态，模型预测控制算法的性能指标包括车辆行驶距离、车速、车辆行驶轨迹曲率和车辆转向横摆率，设计纵向加速度的模型预测控制器，通过优化求取期望纵向加速度，进而通过PID控制器控制车辆加速度跟踪此期望纵向加速度，实现车辆速度控制。根据车辆前方道路的曲率信息，采用预瞄方式控制车辆速度，减小车辆转向时的横向加速度，提高自动驾驶车辆转向的舒适性和安全性。
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公开(公告)号：CN111898207B
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202010763226.2
申请日：2020-07-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/15 , B60W40/12 , B60W40/064 , B60W40/00 , G06F119/14
Abstract: 一种考虑动载荷和路面附着系数的质心侧偏角估计方法，涉及一种车辆质心侧偏角估计方法。确定侧向力线性分段模型的分段区间和分段数；建立附着系数等于1和名义载荷下前后轴车轮侧向力与车轮侧偏角的PWA关系表达式；建立附着系数小于1和名义载荷下前后轴车轮侧向力与车轮侧偏角的PWA关系表达式；建立考虑动载荷，附着系数小于1情况下前后轴车轮侧向力与车轮侧偏角的PWA关系表达式；建立切换侧向动力学模型；将切换侧向动力学模型转换为切换T‑S模糊模型，估计前后车轮侧偏角，计算质心侧偏角的估计值。给出一种采用分段线性建模思路建立分段仿射侧向动力学模型的方法，能实时反映轮胎垂直载荷与路面附着系数的变化。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112866990A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202110019302.3
申请日：2021-01-07
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: H04W12/02 , H04W12/03 , H04W12/041 , H04W12/06 , H04W12/106 , H04L9/30 , H04L29/08
Abstract: 本发明公开了一种具有激励机制的条件身份匿名隐私保护公共审计方法，包括:系统初始化步骤；匿名身份和系统签名私钥生成步骤；数字签名产生和加密数据的外包步骤；挑战信息生成步骤；响应证明信息生成步骤；数据审计验证步骤；激励机制步骤。本发明通过与改进的椭圆曲线签名算法相结合，将区块链核心技术整合到云存储数据公共审计模型中来抵抗腐败的云服务器，不仅大大地提高外包数据完整性验证过程的安全性，而且不以牺牲公共审计者TPA的性能开销为代价。
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公开(公告)号：CN111898207A
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN202010763226.2
申请日：2020-07-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/15 , B60W40/12 , B60W40/064 , B60W40/00 , G06F119/14
Abstract: 一种考虑动载荷和路面附着系数的质心侧偏角估计方法，涉及一种车辆质心侧偏角估计方法。确定侧向力线性分段模型的分段区间和分段数；建立附着系数等于1和名义载荷下前后轴车轮侧向力与车轮侧偏角的PWA关系表达式；建立附着系数小于1和名义载荷下前后轴车轮侧向力与车轮侧偏角的PWA关系表达式；建立考虑动载荷，附着系数小于1情况下前后轴车轮侧向力与车轮侧偏角的PWA关系表达式；建立切换侧向动力学模型；将切换侧向动力学模型转换为切换T-S模糊模型，估计前后车轮侧偏角，计算质心侧偏角的估计值。给出一种采用分段线性建模思路建立分段仿射侧向动力学模型的方法，能实时反映轮胎垂直载荷与路面附着系数的变化。
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公开(公告)号：CN111216713A
公开(公告)日：2020-06-02
申请号：CN202010097071.3
申请日：2020-02-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B60W30/045 , B60W50/00 , B60W40/107 , B60W40/105 , G06F30/20
Abstract: 一种自动驾驶车辆速度预瞄控制方法，涉及一种车辆速度控制方法。控制方法的被控制对象包括自动驾驶车辆、模型预测控制算法及PID控制器，模型预测控制算法在预测时域内通过预测模型递推所述自动驾驶车辆状态，模型预测控制算法的性能指标包括车辆行驶距离、车速、车辆行驶轨迹曲率和车辆转向横摆率，设计纵向加速度的模型预测控制器，通过优化求取期望纵向加速度，进而通过PID控制器控制车辆加速度跟踪此期望纵向加速度，实现车辆速度控制。根据车辆前方道路的曲率信息，采用预瞄方式控制车辆速度，减小车辆转向时的横向加速度，提高自动驾驶车辆转向的舒适性和安全性。
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公开(公告)号：CN101231216A
公开(公告)日：2008-07-30
申请号：CN200810064020.X
申请日：2008-02-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01M17/007 , G01L5/28
Abstract: 本发明提供了一种ABS故障模拟系统。它包括故障模拟控制单元和故障生成单元两部分，故障模拟控制单元由人机交互界面4a、ABS状态预估模块4b、控制指令生成及发送单元4c和信号处理电路4d组成，故障生成单元由控制指令解码及控制信号发送模块4e和故障生成电路4f组成，人机交互界面4a连接外部输入设备和ABS状态预估模块4b的输出端，人机交互界面4a的输出端连接控制指令生成及发送技术4c的输入端，控制指令生成及发送技术4c的输出端通过总线连接故障生成单元的控制指令解码及控制信号发送模块4e。本发明结构清晰、成本低廉，既可独立应用，又可与ABS综合性能测试设备结合形成完整的ABS性能测试系统。
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公开(公告)号：CN201163237Y
公开(公告)日：2008-12-10
申请号：CN200820089301.6
申请日：2008-02-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01M17/007 , G01L5/28
Abstract: 本实用新型提供了一种ABS故障模拟装置。它包括故障模拟控制单元和故障生成单元两部分，故障模拟控制单元由人机交互界面4a、ABS状态预估模块4b、控制指令生成及发送单元4c和信号处理电路4d组成，故障生成单元由控制指令解码及控制信号发送模块4e和故障生成电路4f组成，人机交互界面4a连接外部输入设备和ABS状态预估模块4b的输出端，人机交互界面4a的输出端连接控制指令生成及发送技术4c的输入端，控制指令生成及发送技术4c的输出端通过总线连接故障生成单元的控制指令解码及控制信号发送模块4e。本实用新型结构清晰、成本低廉，既可独立应用，又可与ABS综合性能测试设备结合形成完整的ABS性能测试系统。
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