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公开(公告)号：CN118927897A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411257593.X
申请日：2024-09-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B60G17/0165 , B60G17/016 , B60G17/08 , B60G17/018
Abstract: 一种基于CDC半主动悬架的载荷自适应控制方法，涉及车辆减振控制技术领域。建立具有零对称约束的切换非线性半主动悬架模型；将车重参数引入前件变量簇，切换非线性半主动悬架模型转换为车重依赖的切换T‑S系统模型；列举系统所有可能的切换索引对；基于分段李雅普诺夫理论，给出变增益控制器求取过程；基于实际半主动悬架系统给出最终控制输入表达式。能够有效处理负载变化和道路扰动，在车重可以准确估计的前提下，充分考虑了执行器的非线性特性和耗散约束，在驱动电流可行域范围内实现CDC半主动悬架系统的载荷自适应能力。
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公开(公告)号：CN116238279A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202310291913.2
申请日：2023-03-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种考虑电磁阀驱动能力的CDC半主动悬架控制方法，涉及一种车辆半主动悬架控制方法。根据CDC阻尼器的测试特性数据，采用三段分段建模建立包含阻尼力、悬架伸缩速度和电磁阀驱动电流的CDC阻尼器模型，结合半主动悬架系统的动力学模型，得到半主动悬架系统的切换非线性状态空间模型，选取非线性项作为前件变量，转换为半主动悬架系统切换T‑S模型，设计电磁阀驱动电流的控制器，给出期望控制电流。考虑了阻尼器的非线性特性，在驱动电流可行域范围内，给出有效抑制车辆振动的控制器设计。
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公开(公告)号：CN119037072A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202411257597.8
申请日：2024-09-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B60G17/018
Abstract: 适用于车速变化的CDC半主动悬架异步观测器设计方法，涉及半主动悬架状态估计技术领域。车辆非匀速行驶对悬架系统产生的附加动态力作为悬架系统的外部输入；采用悬架伸缩速度作为切换信号，给出悬架系统的分段模型来描述CDC阻尼器的非线性行为以及在压缩和回弹行程中的阻尼力不对称性的现象；对分段非线性CDC半主动悬架模型进行T‑S模糊化处理；根据车载加速度传感器数据换算获取悬架伸缩速度信号，设计异步观测器，保证因悬架伸缩速度信号获取误差导致观测器与悬架系统处于不同分区时的估计稳定性与输出精度。基于双加速度计传感器配置，充分考虑CDC阻尼器的非线性特性基础上，能够更稳定精确地估计悬架系统的振动状态。
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