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公开(公告)号：CN110541906B
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN201910722918.X
申请日：2019-08-06
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 一种双箭头型负泊松比结构体，涉及空间点阵结构的结构体领域，包括双箭头型负泊松比结构单元，双箭头型负泊松比结构单元包括上横梁、下横梁、第一上斜撑杆、第二上斜撑杆、第一下斜撑杆、第二下斜撑杆、第一中斜撑杆和第二中斜撑杆，第一上斜撑杆、第二上斜撑杆、第一下斜撑杆和第二下斜撑杆的下端分别设有第一上连接座、第二上连接座、第一下连接座和第二下连接座，形成双箭头型负泊松比结构单元；双箭头型负泊松比结构单元在空间上以第一上连接座、第二上连接座、第一下连接座、第二下连接座上横梁和下横梁为连接件组合连接为立体结构的双箭头型负泊松比结构体。具有结构简单、稳定性高，单位空间内质量小，抗压和抗冲击能力强等优点。
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公开(公告)号：CN110116793B
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN201910525493.3
申请日：2019-06-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明提供一种腿‑臂‑桨复合式水下机器人，涉及机器人技术领域，所述腿‑臂‑桨复合式水下机器人包括：机架、操作机构、行走机构和推进机构；所述行走机构适于实现所述腿‑臂‑桨复合式水下机器人行走；所述推进机构适于实现所述腿‑臂‑桨复合式水下机器人在水中浮游运动；所述操作机构包括第一机械臂、第二机械臂和第一安装座，所述第一安装座与所述机架可拆卸连接；所述第一机械臂和所述第二机械臂均与所述第一安装座转动连接，且所述第一机械臂和所述第二机械臂的旋转中心相同。本发明所述腿‑臂‑桨复合式水下机器人，所述操作机构结构紧凑，作业范围广，所述腿‑臂‑桨复合式水下机器人体积减小，作业能力增强，适用性广，实用性强。
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公开(公告)号：CN110116793A
公开(公告)日：2019-08-13
申请号：CN201910525493.3
申请日：2019-06-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明提供一种腿-臂-桨复合式水下机器人，涉及机器人技术领域，所述腿-臂-桨复合式水下机器人包括：机架、操作机构、行走机构和推进机构；所述行走机构适于实现所述腿-臂-桨复合式水下机器人行走；所述推进机构适于实现所述腿-臂-桨复合式水下机器人在水中浮游运动；所述操作机构包括第一机械臂、第二机械臂和第一安装座，所述第一安装座与所述机架可拆卸连接；所述第一机械臂和所述第二机械臂均与所述第一安装座转动连接，且所述第一机械臂和所述第二机械臂的旋转中心相同。本发明所述腿-臂-桨复合式水下机器人，所述操作机构结构紧凑，作业范围广，所述腿-臂-桨复合式水下机器人体积减小，作业能力增强，适用性广，实用性强。
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公开(公告)号：CN104192221A
公开(公告)日：2014-12-10
申请号：CN201410503295.4
申请日：2014-09-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/02 , B25J9/18 , G05B19/418
Abstract: 一种电驱动六足机器人运动控制系统及方法，本发明涉及六足机器人运动控制领域，本发明要解决器人普遍存在自主灵活度不高，整体适应性差，运动控制响应速度低，对工作环境的依赖性强等缺点以及自由度繁多从而增加了控制系统的复杂性的问题，控制系统由足式模块和轮式模块组成，该系统具体是按照以下步骤进行的：1、建立六足机器人进行建模模块；2、建立坐标系运算模块；3、运动控制器控制伺服电机进行精确的位置运动；位姿运动模块运用机器人坐标变换矩阵确定机器人平台质心变化；4、实现轮式系统的前进、后退、左转和右转等步骤实现的。本发明应用于六足机器人运动控制领域。
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公开(公告)号：CN104015833A
公开(公告)日：2014-09-03
申请号：CN201410283264.2
申请日：2014-06-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/028 , B62D57/032
Abstract: 轮式、足式和轮足复合式行走为一体的机器人步行腿机构，它涉及一种机器人步行腿机构。本发明为了解决现有的轮腿式机构的足式行走部分存在无法应用于混合地形条件下运行的足式机器人和地面车辆上的问题。本发明包括前摆杆组件、侧摆杆组件、车轮轴(8)、车轮(18)和连接杆(2)，连接杆(2)竖直设置，前摆杆组件安装在连接杆(2)的上部，侧摆杆组件的一端安装在连接杆(2)的下部，且侧摆杆组件垂直于前摆杆组件设置，车轮轴(8)与侧摆杆组件的另一端连接，车轮(18)可转动套装在车轮轴(8)上。本发明用于机器人上。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115855623B
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202211545497.6
申请日：2022-12-05
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种对含弹性体的层合板的冲击性能的检测方法，包括：步骤一、对含弹性体的层合板进行冲击试验获得载荷‑时间曲线、载荷‑位移曲线和能量‑时间曲线；步骤二、从载荷‑时间曲线、载荷‑位移曲线和能量‑时间曲线中获取多种性能参数；步骤三、根据多种性能参数获得所述含弹性体的层合板的抗干扰能力、保证结构完整能力、缓和能力、抗变形能力和吸收冲击能量能力。本发明还公开了一种对含弹性体的层合板的冲击性能的评价方法，通过冲击质量恒定工况的冲击试验，获得载荷‑时间曲线、载荷‑位移曲线和能量‑时间曲线，从而由多种性能参数对含弹性体的层合板的冲击性能进行评价。本发明具有更高的精确度和更广泛的适用性的特点。
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公开(公告)号：CN119414839A
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202411525678.1
申请日：2024-10-30
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明涉及人工智能和自动化技术领域，尤其涉及一种考虑避障稳定性的机器人安全轨迹规划分析方法，包括通过采用占据网格表示机器人运行环境，收集障碍物集合，并设定机器人行驶目标点，确保机器人对障碍物的识别准确无误；通过根据占据网格定义机器人行驶起始点和行驶路径，生成初步轨迹，并搜索最短路径，有利于提高行驶效率；通过优化初步轨迹，设置避障约束条件，并调整轨迹以避免碰撞，提高了机器人的适应性和鲁棒性；根据调整后的轨迹生成控制指令，并发送给机器人执行，提高了机器人的反馈能力和自主性。本发明用于解决现有方案中机器人导航的轨迹规划不精确和避障不稳定的技术问题。
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公开(公告)号：CN118534471A
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202410619321.3
申请日：2024-05-19
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 长三角哈特机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明提供一种基于传感器融合的门与门把手定位检测方法及系统，属于图像处理领域。为解决现有移动机械臂利用雷达点云读取目标信息时，检测效果不佳，未考虑机械臂末端不在平面内做圆弧运动，轨迹规划难度高和精度较差的问题。包括建立感知系统坐标系，获取相机与激光雷达之间的变换矩阵，利用YOLOv5s目标检测算法检测门与门把手，基于雷达点云的门平面及开度检测，对雷达点云进行划分和分割，再对点云进行平面拟合，得到门平面的法向量，进而对门开度进行检测，得到门的开合角度。通过计算移动平台和门把手之间的方向误差，有效降低对规划精准度的要求；通过推算门平面的开度，有效提高开门成功率，便于移动平台后续的定位导航和规划。
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公开(公告)号：CN118091438A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410036220.3
申请日：2024-01-09
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 威海天特智能科技有限公司
IPC: G01R31/382 , G01R31/378 , G01R31/388
Abstract: 本申请提供基于深度学习及IAKF的电池荷电状态估计方法、系统，所述方法包括以下步骤：获取电池参数的实时测量值序列，所述电池参数包括电池的电流、电压及温度；基于所述实时测量值序列获取电池荷电状态的预测值及观测值，其中，电池荷电状态的观测值基于深度学习网络确定；基于电池荷电状态的预测值及观测值，通过IAKF模型获取电池荷电状态的估计值，并基于长度可变的计算用误差新息序列的全部二次项信息对IAKF模型的参数进行更新。本申请提供的方法，在显著降低观测值计算量的同时有效地增强了SOC估算的精度与鲁棒性，更加适用于实际的工程应用。
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公开(公告)号：CN117742342A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311829508.8
申请日：2023-12-27
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 长三角哈特机器人产业技术研究院
IPC: G05D1/43 , G05D1/242 , G05D1/65 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D1/693 , G05D1/692 , G05D1/247 , G05D1/648 , G05D109/10
Abstract: 本申请提供一种基于改进DWA算法的车辆编队行驶控制方法，包括以下步骤：S1，建立车辆编队，所述车辆编队包括至少一辆领航车辆，每辆领航车辆包括至少一辆跟随车辆；S2，所述领航车辆持续地按照领航模式行驶，以及各个所述跟随车辆持续地按照编队跟随模式行驶，直到所述车辆编队到达目标点并结束行驶，或者所述车辆编队中的任意车辆驶入模式切换范围并进入步骤S3；S3，未进入模式切换范围的车辆保持行驶模式不变，进入模式切换范围的车辆持续地按照改进DWA算法进行规划路径及行驶，直到驶出所述模式切换范围并返回步骤S2。本申请提供的控制方法，能够有效提升智能车辆避障效率并保证避障后及时返回原行驶轨迹。
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