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公开(公告)号：CN114252178A
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN202011021465.7
申请日：2020-09-25
Applicant: 同济大学 , 腾讯科技(深圳)有限公司
IPC: G01L1/12
Abstract: 本申请公开了一种触觉传感器、压力事件检测方法和装置及智能机器人，涉及传感器技术领域，用于提升触觉传感器的压力事件检测的准确性。该触觉传感器在存在压力事件时，导线在压力作用下切割磁性层的磁感线，产生感应电流使得电致发光器件发光，光线进入光波导之后，被光信号接收器接收，同时电信号接收器检测到导线上的电信号，因而通过电磁学原理输出外力位置，利用光学原理输出外力的大小，降低电磁干扰对于外力估计的干扰问题，同时电流使得电致发光器件发出的光进入光波导的入射光强大致相等，降低不同入射光强导致的外力估计不准确的概率，从而提升了触觉传感器的压力事件检测的准确性。
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公开(公告)号：CN112022294B
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202010853764.0
申请日：2020-08-24
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种基于超声图像引导的静脉穿刺机器人穿刺轨迹规划方法，静脉穿刺机器人控制穿刺件进行血管穿刺，方法包括以下步骤：1)获取待穿刺对象某一部位的血管超声图像，并从中获取血管分割图；2)根据预先设定的穿刺件在血管中的第一穿刺轨迹，划定穿刺轨迹界限；3)从血管分割图中，划分安全区域，得到血管界限；4)将穿刺轨迹界限与血管界限匹配，若血管界限完全包含穿刺轨迹界限，则根据匹配位置和第一穿刺轨迹，生成第二穿刺轨迹；否则更换待穿刺对象的部位，重新执行方法。与现有技术相比，本发明进行了轨迹的规划，可实现自动穿刺，自动化程度高，且保证了穿刺轨迹的安全性。
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公开(公告)号：CN113344842A
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202110312435.X
申请日：2021-03-24
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种超声图像的血管标注方法，包括：获取超声血管图像；选取超声血管图像的血管区域进行裁剪，并插值为裁剪前图像大小；进行直方图均衡处理；进行二值化处理；进行腐蚀和膨胀运算；将各血管区域的面积大于最大血管区域阈值和小于最小血管区域阈值的血管区域转化为非血管区域；将轮廓面积与凸包面积的比值小于轮廓‑凸包面积比分割阈值的血管区域转化为非血管区域；将纵横比大于最大纵横比和小于最小纵横比的血管区域转化为非血管区域；分别设置该图像的透明度和原始图像的透明度，并叠加后用于血管标注。与现有技术相比，本发明标注过程是半自动的，不需要大量数据集的支撑，也不需要大量的前置训练时间，操作更为简便，更不易出错。
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公开(公告)号：CN112242193A
公开(公告)日：2021-01-19
申请号：CN202011281045.2
申请日：2020-11-16
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种基于深度学习的自动血管穿刺方法，包括获取待穿刺部分的血管图片，进行灰度化处理后载入卷积神经网络模型中，获取血管图片中的背景、血管内可穿刺区域和血管内不可穿刺区域，根据血管内可穿刺区域进行血管穿刺；卷积神经网络模型包括依次连接的收缩路径、扩展路径和激活函数，收缩路径进行下采样；扩展路径进行上采样并与收缩路径中对应尺寸的图片拼接，扩展路径输出深度为3的图片；激活函数对扩展路径输出的图片的第三个维度进行三分类，并选取三分类结果中的最大值作为最终的输出。与现有技术相比，本发明通过图像三分类实现了对血管内可穿刺区域的识别，有利于实现自动血管穿刺，进一步避免护士与病人在扎针时的接触。
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公开(公告)号：CN111853037A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010712027.9
申请日：2020-07-22
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及机械连接紧固件技术领域，具体是一处防松螺栓紧固件。包括螺栓、螺母和螺旋弹簧，所述螺旋弹簧为弹簧沿圆周方向盘绕而成多层结构，整体为上粗下细的圆锥形，所述螺旋弹簧被夹持在螺栓外壁和螺母内壁之间，并嵌入螺栓外壁的螺牙中，所述螺母内壁没有螺纹，螺母内壁上部为上大下小的喇叭状，下部为竖直筒状。本发明的技术方案在螺栓和螺母之间设置螺旋弹簧，螺旋弹簧可以提供远大于普通螺栓和螺母之间的紧固压力和摩擦力，进而防止螺母的松动，提供有效的紧固力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN215851562U
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202121980045.1
申请日：2021-08-23
Applicant: 同济大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本实用新型涉及一种基于电磁铁驱动车体变形的多地形行驶无人车，包括主体机构，主体机构采用可变菱形结构，主体机构的四边与可变形肢体机构活动连接，肢体机构的自由端安装有行走部件，主体机构上安装有用于改变主体机构形态的伸缩动力部，伸缩动力部包括第一电磁铁、第二电磁铁和主弹簧，第一电磁铁和第二电磁铁分别连接至外接的可控电源，当第一电磁铁和第二电磁铁分别通电后，会产生相吸或相斥的磁极，以改变主弹簧的伸缩状态，进而相应改变主体机构四边之间的夹角，并带动肢体机构发生变形移动。与现有技术相比，本实用新型采用主体机构变形驱动的方式行进，能够同时适应于复杂地形及平缓路面，且不会发生打滑现象。
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公开(公告)号：CN214136098U
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202021771076.1
申请日：2020-08-24
Applicant: 同济大学
Abstract: 本实用新型涉及一种斜切面圆柱连接的三维机械关节和机械臂，三维机械关节包括第一可旋转结构、第二可旋转结构和倾斜连接部，倾斜连接部包括第一斜切面圆柱和第二斜切面圆柱，第一斜切面圆柱包括相互倾斜连接的第一圆柱部和第一旋转连接部，第二斜切面圆柱包括相互倾斜连接的第二圆柱部和第二旋转连接部，第一圆柱部转动连接第二圆柱部；第一可旋转结构的旋转输出端连接第一旋转连接部，第二可旋转结构的旋转输出端连接第二旋转连接部。与现有技术相比，本实用新型具有结构紧凑、可实现三维空间转动、实现可编程转动控制和能自锁等优点。
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公开(公告)号：CN214128772U
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202021854375.1
申请日：2020-08-31
Applicant: 同济大学
Abstract: 本实用新型涉及一种全自动静脉穿刺识别一体机器人，包括穿刺模块、图像获取模块和定位平台；穿刺模块包括穿刺模块外壳、y轴旋转单元、x轴旋转单元、z轴旋转单元和穿刺头构件；y轴旋转单元包括y轴电机和y轴轴承；x轴旋转单元包括x轴转轴和x轴壳体；z轴旋转单元包括z轴电机、z轴转轴、z轴轴承、蜗杆和涡轮；图像获取模块包括超声探头、图像直线电机和近红外摄像机，超声探头通过探头支架固定在图像直线电机的正面活动端上进行上下直线运动。与现有技术相比，本实用新型通过各个模块的立体交错设计，大幅度地减小装置的整体体积；实现了对穿刺头构件的精确控制；实现全自动化的控制。
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公开(公告)号：CN212666102U
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN202021771042.2
申请日：2020-08-24
Applicant: 同济大学
Abstract: 本实用新型涉及一种骨架连接的三维机械关节和机械臂，三维机械关节包括第一可旋转结构和第二可旋转结构，第一可旋转结构包括第一关节外壳和第一关节骨架，第一关节骨架与第一关节外壳转动连接；第二可旋转结构包括第二关节外壳和第二关节骨架，第二关节骨架倾斜连接第一关节骨架；第一关节外壳包括第一圆柱部和第一骨架连接部，第一圆柱部倾斜连接第一骨架连接部；第二关节外壳包括第二圆柱部和第二骨架连接部，第二圆柱部倾斜连接第二骨架连接部，第一圆柱部转动连接第二圆柱部。与现有技术相比，本实用新型具有可进行三维空间转动、实现可编程转动控制、控制精确、结构稳定可靠、能自锁和结构紧凑等优点。
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公开(公告)号：CN215851563U
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202121980308.9
申请日：2021-08-23
Applicant: 同济大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本实用新型涉及一种基于电机驱动车体变形的多地形行驶无人车，包括主体机构，主体机构采用可变菱形结构，主体机构的四边与可变形肢体机构活动连接，肢体机构的自由端安装有行走部件，主体机构上安装有用于改变主体机构形态的电机，当电机工作时，会相应改变主体机构四边之间的夹角，并带动肢体机构发生变形移动。与现有技术相比，本实用新型采用主体机构变形驱动的方式行进，能够同时适应于复杂地形及平缓路面，且不会发生打滑现象。
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