公开(公告)号：CN209852177U

公开(公告)日：2019-12-27

申请号：CN201920226325.X

申请日：2019-02-23

Applicant: 同济大学

Inventor： 熊璐 ,  肖宏宇 ,  付志强 ,  卓桂荣 ,  赵君峤 ,  张绍明

IPC: B60R1/00 ,  B60R16/02 ,  G05D1/02

Abstract: 本实用新型涉及一种用于自动驾驶清扫车的环境感知系统，该系统车载控制器以及分别与车载控制器连接的激光雷达、广角摄像头、超声波雷达和导航定位装置，所述的激光雷达设有两个，分别设置在清扫车车身前端的两个边角处，所述的超声波雷达设置12个，分别安装在清扫车车身的前端、后端及左右两侧，所述的广角摄像头设有一个安装在清扫车车身前端的中轴线位置，所述的导航定位装置包括惯性测量单元、GPS天线和RTK信号接收器，GPS天线至少设置两个，分别安装在清扫车车身顶部，且依次等距纵向排列在车身中轴线上。与现有技术相比，本实用新型具有使用的传感器数量较少、检测盲区较小等优点。

公开(公告)号：CN209460642U

公开(公告)日：2019-10-01

申请号：CN201920191585.8

申请日：2019-02-12

Applicant: 同济大学

Inventor： 熊璐 ,  钱子轩 ,  付志强 ,  卓桂荣 ,  赵君峤 ,  张绍明

IPC: G05D1/02

Abstract: 本实用新型涉及一种用于自动驾驶清扫车的多层级防碰撞系统，包括防撞梁、单目相机、激光雷达、超声波雷达、碰撞传感器等一系列防碰撞装置，并结合内部的防碰撞算法，共同构成了防碰撞系统。其中，防撞梁置于车身前端，两个激光雷达置于车身前端两角处，单个单目相机置于车身正前端，超声波雷达均匀布置于车身上环绕一周，碰撞传感器位于车身靠底盘周围一圈。多层级防碰撞系统包括以下部分：通过多种传感器感知到的环境和车辆信息，分别对中远距离的障碍物和近距离的障碍物及行人进行防撞处理，以及遇到突发情况下的碰撞时，清扫车关闭高压电并急停，达到防碰撞的目的，确保了自动驾驶清扫车作业时的安全性与可靠性。