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公开(公告)号：CN119360653A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411574874.8
申请日：2024-11-06
Applicant: 吉林大学
IPC: G08G1/0967 , G08G1/048 , G08G1/0968 , G08G1/04 , G08G1/01
Abstract: 一种交叉口事故影响下的自动驾驶车辆轨迹规划方法，它属于自动驾驶车辆轨迹规划控制领域。本发明解决了事故后交叉口的通行效率低的问题。本发明通过准确感知和分析事故后交叉口环境，通过期望轨迹场、事故排斥场和车辆运动场构建行车风险场，量化各类因素对车辆的影响，通过计算横纵向的驱动力和加速度，能够为自动驾驶车辆提供实时的路径调整指引，避免了车辆因事故导致的长时间滞留和交通拥堵，能够有效提升交叉口事故场景下的车辆通行效率，减少交通延误，同时增强驾驶的安全性，确保车辆在复杂交叉口环境中安全通过，降低事故二次发生的风险。本发明方法可以应用于交叉口事故影响下的自动驾驶车辆轨迹规划。
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公开(公告)号：CN111422197B
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202010420366.X
申请日：2020-05-18
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明涉及一种考虑智能车群流量的智能驾驶车辆主动换道系统，换道系统包括摄像头、雷达、轮速传感器、IMU组件、通信模块、GNSS模块、ECU模块、HMI模块及运动执行模块；换道综合决策方法包括：获取本车辆以及环境车辆的运动信息、道路基本信息、判断换道的运动增益、计算对应的纵向最小安全距离、判断换道行为是否对车流量造成较大影响等步骤，本发明在传统的最小安全距离模型的基础上，分别在直道和弯道等不同道路情况下，考虑道路曲率对最小安全距离模型的影响，综合考虑换道行为对目标车道车流量的影响，建立了换道系统和综合决策模型，为智能网联汽车在换道时提供切实可行的决策依据，最终得到更全面、更经济以及更高效的综合换道控制方法。
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公开(公告)号：CN118395662A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410261282.4
申请日：2024-03-07
Applicant: 吉林大学
IPC: G06F30/20 , G06F111/08
Abstract: 本发明提出了一种基于高速场景自然数据集的自动驾驶加速测试方法。本发明建议从真实的自然驾驶数据集中提取影响车辆驾驶机动的关键参数，对驾驶环境中每个场景帧下每个环境车辆的行为进行采样，并拟合出特定场景帧下车辆的行为概率分布，初始化场景帧后，车辆采取行为之后形成新的场景帧，进而通过时间滚动的方式逐步构建测试场景。并且基于统计学方法进行运动分析，在生成的测试场景中对自动驾驶车辆进行仿真和评估，目标是在保证测试场景与真实场景一致的条件下，实现对自动驾驶算法安全性的快速测试，该方法能够更准确地模拟现实世界的驾驶条件，从而提高测试的效率和精度。
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公开(公告)号：CN111361564B
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202010357259.7
申请日：2020-04-29
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明涉及一种考虑效益最大化的车道变更系统及综合决策方法，车道变更系统包括摄像头、雷达、IMU组件、通信模块、导航模块、信息反馈模块及电子控制模块；车道变更综合决策方法包括：获取本车周围环境信息、本车辆以及环境车辆的运动信息、数据处理、计算相应的纵向最小安全距离、判断是否满足车道变更的最大效益等步骤，本发明基于智能驾驶员模型，考虑车道变更时周围车辆效益的效益最大化，在直道和弯道等不同道路情况下，综合考虑道路曲率对最小安全距离模型的影响，建立了车道变更系统和综合决策模型，为智能汽车在换道时提供合理的决策依据，最终得到更全面、更舒适、更安全以及更经济的综合车道变更控制方法。
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公开(公告)号：CN109367537B
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN201811487191.3
申请日：2018-12-06
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种基于车联网的电动汽车自适应巡航控制系统及方法，如附图所示，包括：车联网车用装置，其设置于电动汽车内部，通过无线通信获取外界道路和其他车辆信息；车联网道路装置，其设置于道路路侧，与云端服务器连接，其与所述车联网车用装置无线连接并传输信息；电动汽车自适应巡航控制器，其与所述车联网车用装置连接，接收其从外界获取的信息并控制电动汽车自适应巡航功能。本发明扩大交通信息传输范围与信息量，降低无线传输延迟。本发明还提供一种基于车联网的电动汽车自适应巡航控制方法，制定动态规划策略在再生制动减速跟随前车速度时根据前车车速实时更新本车制动策略，使电动汽车再生制动效果达到最佳。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112109708A
公开(公告)日：2020-12-22
申请号：CN202011154150.X
申请日：2020-10-26
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明涉及一种考虑驾驶行为的自适应巡航控制系统及其控制方法，所述的控制系统包括毫米波雷达、无线通信系统、IMU组件、轮速传感器、HMI模块、发动机控制器模块，ABS控制器模块、智能学习电子控制系统及车辆纵向控制系统；考虑驾驶行为的自适应巡航控制系统的控制方法包括：获取前方环境信息、本车车辆以及目标跟车车辆的运动信息、数据处理、模式决策，计算纵向加速度等步骤；本发明基于自适应巡航控制系统分层控制控制架构，综合分析驾驶员行为，在跟车模式下设计一种考虑驾驶行为的自适应巡航控制系统，在保证安全性的条件下，加强是驾驶员的驾驶体验，增强驾驶员对自适应巡航控制系统的接受度和认可度。
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公开(公告)号：CN110307996B
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN201910521187.2
申请日：2019-06-17
Applicant: 吉林大学
IPC: G01M17/007
Abstract: 本发明公开了一种纯电动汽车制动能量回收率测试方法，其包括以下步骤：安装传感器和数据采集设备；将测试车辆在转鼓或标准试验场地进行制动工况试验，上位机通过数据采集设备实时读取各传感器测量数值；根据主缸压力信号和车轮转速信号计算制动器耗散能量；根据主缸压力信号、各轮缸压力信号和车轮转速信号计算电机回收能量；计算制动能量回收率。本发明通过主缸和轮缸压力计算制动能量回收率，避免在车辆高压线束上加装电流和电压传感器，仅通过一次试验，便能准确计算制动能量回收率。操作安全简便，试验效率高，既可应用于转鼓测试又可应用于实际道路测试。
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公开(公告)号：CN111361564A
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN202010357259.7
申请日：2020-04-29
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明涉及一种考虑效益最大化的车道变更系统及综合决策方法，车道变更系统包括摄像头、雷达、IMU组件、通信模块、导航模块、信息反馈模块及电子控制模块；车道变更综合决策方法包括：获取本车周围环境信息、本车辆以及环境车辆的运动信息、数据处理、计算相应的纵向最小安全距离、判断是否满足车道变更的最大效益等步骤，本发明基于智能驾驶员模型，考虑车道变更时周围车辆效益的效益最大化，在直道和弯道等不同道路情况下，综合考虑道路曲率对最小安全距离模型的影响，建立了车道变更系统和综合决策模型，为智能汽车在换道时提供合理的决策依据，最终得到更全面、更舒适、更安全以及更经济的综合车道变更控制方法。
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公开(公告)号：CN110435655A
公开(公告)日：2019-11-12
申请号：CN201910784317.1
申请日：2019-08-23
Applicant: 吉林大学
IPC: B60W30/165 , B60W30/09 , B60L7/10
Abstract: 本发明公开了一种考虑再生制动的电动汽车车队自适应巡航优化方法，针对由多辆电动汽车做成的车队进行智能驾驶的自适应巡航过程中，从头车开始减速的情况，由前到后地使用模型预测控制算法对车队中所有车辆未来一段时间内的状态进行预测，通过设置优化目标函数以及约束方程对整体车队运行性能进行优化，以获得电动汽车车队的最优制动减速方案；对于车队中所有车辆之间实现互相通信的情况而言，在车队的总能量优化方面，设置所有电动汽车实现总回收能量的最优性指标；本发明所述方法可以有效提高电动汽车车队行驶的经济性，稳定性，安全性以及舒适性，在单个车辆能量优化的基础上进一步达到车队整体经济性的最优。
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公开(公告)号：CN110307996A
公开(公告)日：2019-10-08
申请号：CN201910521187.2
申请日：2019-06-17
Applicant: 吉林大学
IPC: G01M17/007
Abstract: 本发明公开了一种纯电动汽车制动能量回收率测试方法，其包括以下步骤：安装传感器和数据采集设备；将测试车辆在转鼓或标准试验场地进行制动工况试验，上位机通过数据采集设备实时读取各传感器测量数值；根据主缸压力信号和车轮转速信号计算制动器耗散能量；根据主缸压力信号、各轮缸压力信号和车轮转速信号计算电机回收能量；计算制动能量回收率。本发明通过主缸和轮缸压力计算制动能量回收率，避免在车辆高压线束上加装电流和电压传感器，仅通过一次试验，便能准确计算制动能量回收率。操作安全简便，试验效率高，既可应用于转鼓测试又可应用于实际道路测试。
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