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公开(公告)号：CN109085801B
公开(公告)日：2020-01-14
申请号：CN201810570479.0
申请日：2018-06-05
Applicant: 发那科株式会社
IPC: G05B19/416
Abstract: 本发明提供一种电动机的控制装置，通过使根据惯量设定的加减速时间常数处于适当的范围，能够可靠地防止被驱动体以过快的加速度进行移动的情形。驱动工件(被驱动体)(W)的电动机(10)的控制装置(2)具备：惯量推定部(22)，其根据电动机的反馈信息(转矩、电流)来推定惯量；计算部(31)，其根据由惯量推定部推定出的推定惯量来计算电动机的加减速时间常数；存储部(32)，其存储至少一个已知实际惯量与推定惯量的差值即惯量差值和对应于实际惯量的实际加减速时间常数与根据推定惯量计算出的加减速时间常数的差值即时间常数差值以及校正部(33)，其使用由存储部存储的惯量差值和时间常数差值来校正由计算部计算出的加减速时间常数。
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公开(公告)号：CN109571897A
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201811149109.6
申请日：2018-09-29
Applicant: 发那科株式会社
IPC: B29C45/76
Abstract: 本发明涉及数值控制系统，特别是涉及切换学习模型来进行注射成型机的防止逆流阀的磨耗检测的数值控制系统。一种数值控制系统，其对表示注射成型机的注射动作的状态的状态量进行检测，根据该状态量生成对注射动作的状态赋予特征的特征量，根据该特征量推断针对注射动作的状态的评价值。而且，基于该评价值检测异常状态，并且通过使用了特征量的机器学习来生成或更新学习模型，将该学习模型与注射动作的条件的组合关联起来进行存储。
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公开(公告)号：CN106066636B
公开(公告)日：2018-10-23
申请号：CN201610258639.9
申请日：2016-04-22
Applicant: 发那科株式会社
Inventor： 饭岛一宪
IPC: G05B19/414
Abstract: 本发明涉及一种具有在线取得机械的频率特性的功能的伺服控制装置，其具备：速度指令生成部；扭矩指令生成部；速度检测部，其检测伺服电动机的速度；速度控制回路，其由速度指令生成部、扭矩指令生成部以及速度检测部构成；正弦波扫描输入部，其对速度控制回路进行正弦波扫描；以及频率特性计算部，其用于根据将正弦波干扰输入到速度控制回路时的输出来推定速度控制回路输入输出信号的增益和相位，频率特性计算部通过将干扰输入频率设为基本频率的由任意项数组成的傅立叶级数来表现速度控制回路的输出，并计算该傅立叶级数的基本波成分的振幅和相位由此在线计算频率特性。
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公开(公告)号：CN108427374A
公开(公告)日：2018-08-21
申请号：CN201810134960.5
申请日：2018-02-09
Applicant: 发那科株式会社
IPC: G05B19/406
CPC classification number: G05B19/4065 , G05B2219/33285 , G05B2219/37347 , G05B19/406
Abstract: 本发明提供一种诊断用数据取得系统、诊断用系统以及计算机可读介质。在进行机床等的诊断时，减轻用户的负担并取得适于诊断的数据。取得用于诊断机床(100)的诊断用数据的诊断用数据取得系统(200)具备：控制部(210)，其根据控制数据来控制机床(100)的可动部(110)的驱动；定时生成部(220)，其根据上述控制数据来生成上述诊断用数据的取得定时；以及诊断用数据取得部(230)，其根据上述取得定时取得随着上述控制部(210)的控制下的上述可动部(110)的驱动而变化的数据作为上述诊断用数据。
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公开(公告)号：CN107231115A
公开(公告)日：2017-10-03
申请号：CN201710174987.2
申请日：2017-03-22
Applicant: 发那科株式会社
Inventor： 饭岛一宪
IPC: H02P29/00
CPC classification number: G05D17/02 , G05B15/02 , G05B19/416 , G05B2219/41197 , H02P29/00
Abstract: 本发明提供伺服控制装置以及伺服控制方法。该伺服控制装置在控制增益不仅对共振峰值振幅而且对共振频率也造成影响时，能够进行将该频率变动量也考虑在内的滤波器调整。伺服控制装置具备：伺服电动机的速度指令制作部、速度检测部、速度控制增益、扭矩指令制作部、使扭矩指令值中的特定频带成分衰减的滤波器、在预定的频率范围进行正弦波扫描的正弦波扫描输入部、计算扫描正弦波频率特性的频率特性计算部、使扭矩指令值中的特定频带成分衰减的滤波器调整部，对速度控制增益输入在速度指令值与检测速度的差中加入了正弦波而得的信号，滤波器调整部变更速度控制增益的值的同时测定速度控制增益对共振频率和共振峰值振幅造成的影响来调整滤波器。
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公开(公告)号：CN106557073A
公开(公告)日：2017-04-05
申请号：CN201610855549.8
申请日：2016-09-27
Applicant: 发那科株式会社
Inventor： 饭岛一宪
IPC: G05B19/414
Abstract: 本发明涉及具有测定学习控制器的特性的功能的伺服控制装置，具备：位置指令生成部，其生成位置指令；位置检测部，其检测进给轴的位置；位置偏差取得部，其计算位置指令值和位置检测值之间的差值即位置偏差；位置控制环路；频带限制滤波器，其使位置偏差的高频成分衰减；动态特性补偿元件，其针对位置偏差实施进相；学习控制器，其包括频带限制滤波器以及动态特性补偿元件；正弦波扫描输入部，其对位置控制环路进行正弦波扫描；以及频率特性计算部，其推定位置控制环路输入输出信号的增益和相位，频率特性计算部根据位置控制环路的频率特性的测定值、频带限制滤波器以及动态特性补偿元件计算表示包括学习控制器的位置控制的特性的评价函数。
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公开(公告)号：CN109687771B
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN201811196578.3
申请日：2018-10-15
Applicant: 发那科株式会社
Inventor： 饭岛一宪
IPC: H02P5/46
Abstract: 本发明提供在控制通过多个电动机进行驱动的驱动机构的控制装置中，能够稳定且均等地施加预载(预压转矩)的结构。控制装置(1)在从电动机(13、23)没有输出的状态变为输出非零的状态且预压转矩叠加部(30)赋予预压转矩时，多个电动机(13、23)中的至少一个电动机(23)以基于速度检测部(15)检测出的速度检测值的速度控制来在驱动机构(2)与电动机(13、23)之间形成接触部，在形成接触部的状态下由预压转矩叠加部(30)赋予预压转矩。
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公开(公告)号：CN109088570B
公开(公告)日：2020-01-21
申请号：CN201810600643.8
申请日：2018-06-12
Applicant: 发那科株式会社
Inventor： 饭岛一宪
IPC: H02P23/14
Abstract: 本发明提供一种电动机的控制装置，其能够判定加减速时间常数是否处于适当的范围，并能够兼顾提高加工效率和确保控制稳定性。驱动工件的电动机的控制装置具备：加减速时间常数存储部，其存储对电动机的加减速进行指定的加减速时间常数；位置指令生成部，其根据加减速时间常数来生成位置指令值；位置检测部，其检测电动机的旋转位置；速度指令生成部，其根据位置指令值以及检测出的位置检测值来生成电动机的速度指令；理想响应计算部，其根据位置指令值经过低通滤波器来计算理想响应；以及响应比较部，其将理想响应与位置检测部检测出的实际响应进行比较。响应比较部在判定为理想响应与实际响应不相符的情况下对加减速时间常数进行变更。
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公开(公告)号：CN106647258B
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201610958018.1
申请日：2016-10-27
Applicant: 发那科株式会社
Inventor： 饭岛一宪
IPC: G05B13/04
CPC classification number: G05B13/0265 , G05B19/19 , G05B19/402 , G05B2219/39352 , G05B2219/41144 , G05B2219/41166 , G05B2219/42128 , G05B2219/42141 , G05B2219/50281 , G06N20/00
Abstract: 本发明涉及一种具有进行学习控制器的自动调整的功能的伺服控制装置，具备：位置指令生成部、进给轴的位置检测部、计算位置偏差的位置偏差取得部、位置控制环路、使位置偏差的高频分量衰减的频带限制滤波器、实施相位推进的动态特性补偿单元、包括频带限制滤波器以及动态特性补偿单元的学习控制器、对位置控制环路进行正弦波扫描的正弦波扫描输入部、推定位置控制环路输入输出信号的增益和相位的频率特性计算部、根据实际测量的频率特性以及学习控制器的频率特性计算表示带有学习控制器的位置控制特性的评价函数的学习控制特性评价函数计算部，根据评价函数的值变更构成学习控制器的频带限制滤波器以及动态特性补偿单元的至少一方的结构。
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