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公开(公告)号：CN116044732B
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202211673335.0
申请日：2022-12-26
Applicant: 厦门大学
Abstract: 本申请涉及一种三级压力控制系统及方法，包括变量泵及压力控制装置；变量泵在变量柱塞缸及复位柱塞缸之间设置有可转动改变倾角的斜盘，斜盘用于控制变量泵排量；压力控制装置包括阀套、阀芯及弹簧，阀芯沿其长度方向依次设置有左侧板、中侧板及右侧板，阀芯上的侧板依次将阀套内腔分割为弹簧腔、中转油腔、压力油腔及控制油腔；弹簧设置在弹簧腔内，并与左侧板连接固定；阀套顶面由左向右设置有泄油口、进油口及控制油口，且在其底面由左向右设置有高压油口、中压油口及低压油口；阀芯沿其长度方向在阀套内具有平移自由度，用于控制压力油腔与高压油口或中压油口或低压油口的通断，以调控斜盘的倾角来实现多种工作压力切换。
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公开(公告)号：CN113739793B
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202110943045.2
申请日：2021-08-17
Applicant: 厦门大学
IPC: G01C21/12
Abstract: 一种轮式装载机铲装作业轨迹采集方法和系统，包括如下步骤：1)根据装载机工作装置的反转六连机构设置坐标系及各个铰接点坐标，根据装载机工作装置固定设计参数设置相对坐标；2)实时采集举升油缸位移、转斗油缸位移及车速大小和空间方位；3)将采集得到的数据预处理，并通过从初始位置装载机中心到铲斗齿尖的D‑H坐标系总变换矩阵，计算并显示出实时装载机工作装置的作业轨迹。本发明基于运动学原理计算装载机的实时作业轨迹；采集装置数据传输高效、实时，该采集方法及装置经过实车测试，可靠性高，数据稳定性良好。保证了装载机作业时作业轨迹的有效性，为装载机未来自主作业提供了稳定可靠的数据支持。
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公开(公告)号：CN117494438A
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311473601.X
申请日：2023-11-07
Applicant: 厦门大学
IPC: G06F30/20 , G06F113/08
Abstract: 一种柱塞泵配流面积快速准确计算的方法，包括：1)提取柱塞泵配流区域流道模型，包括吸油、排油和缸体孔流道，吸油和排油流道均包括腰形槽和三角形阻尼槽；2)对流道模型点云化处理；3)识别流道点云模型轮廓，将吸油和排油流道点云模型分割为不同子流道区域；4)点云扫掠法计算不同子流道点云模型配流面积，扫掠时子流道点云模型保持不动，缸体孔流道点云模型绕子流道点云模型中心旋转，实时计算交互面积；5)对配流面积计算结果验证。使用者无需推导理论计算公式和设置复杂参数，仅需提取柱塞泵配流区域流道模型，可计算出具有圆角、倒角、加强筋等不规则形状的任意配流结构的配流面积，操作简便，计算精度高、速度快，实用性强。
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公开(公告)号：CN117034493A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311024291.3
申请日：2023-08-15
Applicant: 厦门大学
Abstract: 本发明公开了一种装载机自主铲掘过程的数字孪生模型迭代演化方法，包括：(1)对装载机铲掘对象的物料属性进行量化评估，并依据铲掘的作业难易程度值，将装载机自主铲掘过程的数字孪生模型库分为8级；(2)利用在役运行历史数据，构建装载机自主铲掘过程的某一等级的初始数字孪生模型，将该数字孪生模型分为虚拟铲掘运行模型与虚拟铲掘迭代模型，并存入模型库；(3)将虚拟铲掘运行模型应用于装载机自主铲掘作业中，进行铲掘轨迹仿真优化，并累积自主铲掘过程的在役运行数据，实时监测作业难易程度的变化情况。(4)根据作业难易程度的变化情况启动不同的迭代演化机制，对虚拟铲掘运行模型进行更新，实现数字孪生模型的迭代更新。
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公开(公告)号：CN116933439A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202311024083.3
申请日：2023-08-15
Applicant: 厦门大学
IPC: G06F30/17 , G06F30/25 , G06N3/006 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种装载机自主铲掘过程的数字孪生模型测试验证方法，包括：(1)构建装载机模型‑试验台架‑实机测试验证平台，并依据台架与在役运行试验的需求，搭建工业大数据边缘分析终端，进行数据采集与分析，再利用多源数据融合技术实现数字孪生机理模型的精准建模；(2)构建装载机模型‑样机‑实机测试验证平台，利用样机与实机进行数字孪生机理模型仿真平台的测试验证，验证基于数字孪生机理模型的自主铲掘轨迹优化方法的可靠性、准确性；(3)融合装载机模型‑试验台架‑实机与模型‑样机‑实机的双循环、虚实融合的测试验证平台，构建装载机自主铲掘过程的数字孪生虚实交互系统，实现数字孪生机理模型的快速迭代与综合管理应用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112598010B
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202011352477.8
申请日：2020-11-26
Applicant: 厦门大学
Abstract: 一种双目视觉的非结构化地形实时感知与重构方法,其特征在于，包括如下步骤：1)通过机载环境感知系统获取全局地形和全局位置信息，通过集群车载环境感知系统获取局部地形与局部位置信息；2)对全局地形和局部地形分别进行视觉图像处理，结合机载环境感知系统和集群车载环境感知系统的左右相机标定参数，并采用视觉匹配算法计算得到全局地形深度信息与局部地形深度信息；3)采用目标特征提取与图像融合方法实现全局地形深度与全局位置信息、局部地形深度与局部位置信息的融合，构建实时、精准的非结构化地形。本发明不需要人工操作，智能化程度高，适用于工程机械集群作业，能获得实时更新、精确的非结构化地形。
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公开(公告)号：CN116085221A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202211102295.4
申请日：2022-09-09
Applicant: 厦门大学
Abstract: 本发明提供一种变量速度可主动调节的数字变量柱塞泵，包括斜盘式变量柱塞泵和变量速度控制回路。变量速度控制回路包括变量活塞缸、复位活塞缸、控制阀组、变量速度控制器、压力传感器和角位移传感器；变量活塞缸和复位活塞缸的活塞杆与斜盘相连，控制阀组输入油口与柱塞泵出油口相连，输出油口与变量活塞缸无杆腔相连，控制进入变量柱塞缸无杆腔的流量；变量活塞缸无杆腔与控制阀组输出油口之间还设置有阻尼装置；变量速度控制器根据传感器反馈信号与设定信号偏差经计算输出控制信号至控制阀组，通过控制阀组内不同数字阀开闭实现柱塞泵变量速度主动式无级调节，解决传统变量柱塞泵变量速度不可主动调节问题，提高变量系统响应速度和稳定性。
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公开(公告)号：CN115963735A
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202211164857.8
申请日：2022-09-23
Applicant: 厦门大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开一种基于Modelica的装载机模型实时标定与半实物仿真测试方法，该方法包括如下步骤：首先，将装载机系统分解得到系统模型、子系统模型、部件模型和元件模型，并建立装载机系统模型；然后，采用Modelica语言进行外部函数C代码的封装和调用，建立数据通讯接口模型；接着，基于标定参数和仿真数据建立装载机物理系统与仿真模型之间的连接和实时通讯；最后，开展多工况变负载下装载机实际铲装作业，对装载机仿真模型进行实时标定和半实物仿真测试。本发明基于Modelica语言所构建的装载机仿真模型具有层次化、可重用和可扩展性，极大提高建模效率。实时标定后的模型具有更高的可信度，半实物仿真的试验结果更接近实际，能更有效的实现装载机的性能分析与测试。
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公开(公告)号：CN113320542B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202110703645.1
申请日：2021-06-24
Applicant: 厦门大学
Abstract: 一种自动驾驶车辆的跟踪控制方法，预先建立考虑道路倾角与曲率的车辆动力学模型，还包括：1)基于车辆动力学模型构建当前时刻的动态预测过程，并设计考虑驾驶路径信息的扩展模型预测控制器；2)获取当前时刻车辆的状态信息，根据状态信息建立约束包络；3)根据动态预测过程和约束包络利用差分进化算法求解得到当前时刻的最优控制转向角，根据最优控制转向角控制车辆在可行驶道路区域内自主跟踪最优的平滑路径；4)回到步骤1)计算下一个控制周期的最优控制转向角，直到车辆到达路径的终点。本发明能够处理路径跟踪过程中车辆与路面的动态交互信息，充分利用自动驾驶车辆的机动性，实现在可行驶道路区域内稳定平滑的路径跟踪控制。
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公开(公告)号：CN113738640B
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202111024812.6
申请日：2021-09-02
Applicant: 厦门大学
IPC: F04B53/18 , F04B1/2078
Abstract: 一种可控电磁复合支撑的轴向柱塞泵斜盘‑滑靴组件，将磁性力可控的电磁环用于滑靴摩擦副的间隙油膜厚度的调节，通过在斜盘表面加工若干个环形深沟槽，将缠绕线圈的小圆柱电磁体与环形电磁体嵌入其中，以及在滑靴底面同样加工环形沟槽嵌入环形永磁体，并使斜盘表面与滑靴底面磁性相同，产生相互作用的排斥力，通过改变斜盘中环形电磁体线圈中电流的大小来实现对滑靴摩擦副间隙油膜厚度的调节。在斜盘高压油作用区域的滑靴摩擦副处油膜厚度偏小，易出现磨损，通过增加磁性斥力，可在一定程度上改善油膜润滑特性，增大滑靴摩擦副表面油膜支撑力，减小滑靴与斜盘之间的摩擦，提升斜盘‑滑靴组件的动态稳定性能。
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