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公开(公告)号：CN113984053A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111062887.3
申请日：2021-09-10
Applicant: 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
IPC: G01C21/20 , G01S17/933 , G01S17/86 , G01S19/45 , G05D1/10
Abstract: 本发明涉及机器人定位技术领域，具体公开一种地面机器人集群协同定位技术，包括一个领导机器人和若干个追随机器人，领导机器人与追随机器人或追随机器人与追随机器人之间通过无线数据传输，领导机器人配置有激光雷达，追随机器人配置有激光雷达，集群协同定位方法是,所有机器人以领导机器人最前进行初始编队，建立出所有机器人的位置，建立出各追随机器人的路标，出发行进中，领导机器人扫描实现自身的定位和传感观测到各追随机器人的位置并采用置信度来描绘位置；各追随机器人观测路标，通过定位传感融合实现自身的定位，并根据置信度调整自身的位置。该技术方法信息融合更高、定位更高、编队控制更加精确与稳定。
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公开(公告)号：CN113537587A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202110785361.1
申请日：2021-07-12
Applicant: 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
Abstract: 本发明涉及自动驾驶车辆的节能技术领域，具体是公开一种低速自动驾驶下的节能优化策略，步骤如下：初始化车辆状态信息X(t)和AN、CN神经网络系数；计算出当前时刻的车辆电机的电流Ia计算出当前时刻的车辆电机的转动惯量J；将电流Ia和转动惯量J代入增广系统方程计算，得到下一时刻的车辆状态信息X(t+Δt)；将车辆状态信息X(t+Δt)代入AN、CN神经网络中，得到下一时刻的转动惯量J(t+Δt)和电流Ia(t+Δt)，计算出两个时刻的车辆位置信息残差er；设定优化的残差目标为ec、ea并计算出；将残差目标ec、ea利用梯度法更新AN、CN神经网络系数；重复前面步骤直至ec、ea足够小，计算出优化的转动惯量J，计算出优化控制的电流Ia；该策略方法能够使得车辆在各种路况下智能的给出行驶所需电流，达到降低能耗的目的。
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公开(公告)号：CN113515583A
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN202110784351.6
申请日：2021-07-12
Applicant: 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
Abstract: 本发明公开一种机器人语义地图导航方法，涉及导航技术，通过如下方法步骤的语义地图构建，机器人扫描固定空间轮廓的得到空间环境信息，将固定空间划分出语义区域，采集出多点作为语义标识，形成语义区域由语义标识组成的网状结构，建立语义内容库、语义区域实体任务库及两者关联的语义任务库；通过如下方法步骤实现语义地图的导航，机器人接收到语义任务，采集语义任务内容分析得出实体语义关系，与语义标识进行比较得出当前位置，建立出当前位置所在的语义区域至执行任务位置所在的语义区域的拓扑关系，从语义地图中规划出多条路径，选择出一条路径作为导航路径。该方法能够使得机器人更有效的认知空间语义、理解自然语言进行语义任务导航。
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公开(公告)号：CN112558046A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011437418.0
申请日：2020-12-07
Applicant: 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
IPC: G01S7/497
Abstract: 本发明公开一种具有多线激光雷达智能设备的下线验收方法，一先建立扫描检测平台，所述扫描检测平台包括设备停放区、扫描标杆、运动轨道、移动小车、目标物体和检测系统；二将要下线验收的自动驾驶设备移动至设备停放区，且根据扫描检测平台使用要求的定点、定向位置停放；三启动多线激光雷达的扫描工作，生成激光扫描数据；步骤四、检测系统获取数据，进行数据的处理分析判断包括频率判断、聚类判断、水平判断和朝向判断得出验收判断结构，该方法能够快速且有效的检测多线激光雷达的安装是否精准、功能是否正常，验收结果精准、可靠，且易于实施，扫描检测平台的使用操作过程简单，特别适合用于量产自动驾驶设备对多线激光雷达的下线验收使用。
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公开(公告)号：CN112444799A
公开(公告)日：2021-03-05
申请号：CN202011438988.1
申请日：2020-12-07
Applicant: 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
IPC: G01S7/497
Abstract: 本发明公开一种多线激光雷达自动驾驶设备的下线验收车间，下线验收车间包括车间主体、验收停放平台、验收检测装置和验收控制系统，验收停放平台包括水平平台、停放定位装置和停放定点装置；验收检测装置在车间主体靠近与出入口相对的一侧墙体设置，验收控制系统用于控制工作进行，该车间能够自动动定点定位自动驾驶设备，其使用方法能够合理有序进行，能够达到较好的检测所需精度，能够快速且有效的检测多线激光雷达的安装是否精准、功能是否正常，验收结果精准、可靠，且易于实施，车间的使用操作过程简单，特别适合用于量产自动驾驶设备对多线激光雷达的下线验收使用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN214041726U
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN202022944523.5
申请日：2020-12-07
Applicant: 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
IPC: G01S7/497
Abstract: 本实用新型公开一种多线激光雷达自动驾驶设备的下线验收车间，下线验收车间包括车间主体、验收停放平台、验收检测装置和验收控制系统，验收停放平台包括水平平台、停放定位装置和停放定点装置；验收检测装置在车间主体靠近与出入口相对的一侧墙体设置，验收控制系统用于控制工作进行，该车间能够自动动定点定位自动驾驶设备，其使用方法能够合理有序进行，能够达到较好的检测所需精度，能够快速且有效的检测多线激光雷达的安装是否精准、功能是否正常，验收结果精准、可靠，且易于实施，车间的使用操作过程简单，特别适合用于量产自动驾驶设备对多线激光雷达的下线验收使用。
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公开(公告)号：CN219847456U
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202222633253.5
申请日：2022-10-08
Applicant: 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
Abstract: 本实用新型涉及用于物体表面消毒的装置领域公开一种便携式智能物理表面消毒箱，包括箱壳体、物品放置结构、消毒装置和智能控制系统，箱壳体包括下箱壳体、上箱壳体和之间的可收变形段，下箱壳体和/或上箱壳体上设有箱壳体提拉结构，物品放置结构、消毒装置和智能控制系统设置在上箱壳体和/或下箱壳体上，可收变形段可撑开变形将上箱壳体与下箱壳体上下分离开形成围合在上箱壳体与下箱壳体之间的箱柜侧壁，箱柜侧壁上设有可开合的取放开口，箱柜侧壁内为消毒空间，上箱壳体与下箱壳体之间设有闭合连接结构，闭合连接结构闭合时，可收变形段变形收缩在上箱壳体与下箱壳体内。该消毒箱为便携式结构，能够高效有效消杀，并且使用安全。
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公开(公告)号：CN218600930U
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202222512138.2
申请日：2022-09-22
Applicant: 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
IPC: G01N1/10
Abstract: 本实用新型涉及搭载于机器人上的取样装置领域，具体是公开一种粮库巡检机器人的取样机构，包括安装框架、推动动力部件、料斗导向罩和取样勺，推动动力部件安装连接在安装框架上，料斗导向罩对应在推动动力部件下方安装连接在安装框架上，取样勺可活动嵌设在料斗导向罩内，推动动力部件的下端从料斗导向罩的上端穿入连接在取样勺上，料斗导向罩的下端为开口，料斗导向罩与取样勺之间设有活动导向结构，推动动力部件的下端与取样勺之间通过可转向活动结构连接，活动导向结构为可实现取样勺伸出至缩回这个动作过程为捞取的动作，料斗导向罩内朝向取样勺的开口的一侧面为封闭面板。该机构结构简单，能够多个设置，且能够有效取得样品并妥善存放。
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公开(公告)号：CN218488464U
公开(公告)日：2023-02-17
申请号：CN202222343106.4
申请日：2022-09-02
Applicant: 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
Abstract: 本实用新型涉及机器人头部的俯仰及转动结构技术领域,具体是公开一种机器人头部的左右俯仰转动结构，包括左右旋转架、第一驱动电机、水平旋转轴、第二驱动电机和安装架，所述第一驱动电机的转动输出连接左右旋转架带动其转动，所述第二驱动电机安装设置在左右旋转架上，所述水平旋转轴连接第二驱动电机的转动输出由其带动转动，所述安装架固定设置在水平旋转轴上。该结构设置相比现有技术结构简单、重量轻、成本低且头部运动更自然。
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公开(公告)号：CN214402938U
公开(公告)日：2021-10-15
申请号：CN202022946518.8
申请日：2020-12-07
Applicant: 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
IPC: E04H6/02
Abstract: 本实用新型公开一种自动驾驶设备下线验收车间的自动出入库装置，其特征在于，所述下线验收车间的车间主体为三面设有墙体一面为出入口的方型车间，所述自动出入库装置包括有设备停放平台和设备牵引装置，所述设备牵引装置用于将自动驾驶设备从设备停放平台牵引至车间主体内或者从车间主体内牵引至设备停放平台，其分别设置在车间主体内两相对的墙体上；所述设备停放平台设置在车间主体的出入口外用于自动驾驶设备进入车间主体内前的停放朝向调整。上述结构的自动出入库装置整体结构设置稳定可靠，能够自动调整自动驾驶设备的出入库方向调整，自动牵引自动驾驶设备出入库操作，能够有效提高工作效率。
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