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公开(公告)号：CN114102561B
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202111423164.1
申请日：2021-11-26
Applicant: 南昌大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明提供了一种具有圆柱面平移和一维转动并联机器人装置，包括静平台、动平台、第一支链、第二支链和第三支链，所述第一支链由一个转动副和一个圆柱副组成，所述转动副联接在静平台上，圆柱副联接在动平台上；所述第二支链由一个移动副、三个转动副组成，所述移动副联接在静平台上且其导轨与三个转动副的轴线平行；所述第三支链由三个转动和一个平行四边形机构组成，所述三个转动副的轴线相互平行；所述第一、二、三支链的驱动副轴线互相平行，第二、三支连接在动平台上的转动副与第一支链上的圆柱副的互相平行，第一支链的圆柱副与第三支连接在动平台上的转动副轴线共线。本发明装置具有结构简单、控制方便、适用范围广等优点。
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公开(公告)号：CN114102560A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111421734.3
申请日：2021-11-26
Applicant: 南昌大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明提供了一种具有圆球面平移和一维转动的并联机器人装置，包含动平台、静平台、第一支链、第二支链与第三支链，三条支链上各设有一个平行四边形连杆机构，三条支链的一端分别通过各自支链上平行四边形连杆机构内的一个转动副与静平台相连，另一端则通过与平行四边形连杆机构相连的一根连杆分别与动平台上的三个转动副连接，所述三条支链与静平台连接的三个转动副为驱动副，当第二、第三支链上的转动副同时驱动时，可以实现动平台绕第七转动副轴线的一维转动，当三条支链上的转动副同时驱动时，可以实现动平台的圆球面平动。本发明并联机器人装置能够绕第七转动副的轴线方向进行旋转以及圆球面平移，具有结构简单，精准度高且灵巧性强的特点。
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公开(公告)号：CN109774812A
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201910031405.4
申请日：2019-01-14
Applicant: 南昌大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种具有两种运动模式的多足机器人装置。目前足式机器人主要不足是：均为单一的四足或六足运动模式。因此足式机器人没有得到很好的开发与应用。本发明涉及一种具有两种运动模式的多足机器人装置，其中：六条腿结构相同，对称分布于躯体两侧，均由小腿、大腿、连杆、连架杆、转动副一、转动副二、转动副三和转动副四组成，小腿的一端采用半球形结构与地面接触，小腿的另一端由转动副一与大腿的一端联接，大腿的另一端由转动副二和连杆联接，连杆的另一端由转动副三与连架杆联接，连架杆的另一端用转动副四与躯体联接。本装置在行走中可自动切换四足或六足运动模式，解决在非结构化环境中行走模式单一问题。
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公开(公告)号：CN105234922B
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201510642569.2
申请日：2015-10-08
Applicant: 南昌大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种三平移一转动并联机器人装置，由静平台、动平台及联接动、静平台的四条支链组成，第一、二支链结构相同，均由一个移动副和四个转动副组成，移动副联接在静平台上且其导轨与中间三个转动副的轴线平行但与联接在动平台上的转动副的轴线垂直；第三、四支链结构相同，均由一个移动副、二个转动副和一个球副组成，移动副联接在静平台上且其导轨与两个转动副的轴线平行，球副联接在动平台上；第一、二、三支链上的移动副的导轨两两垂直，第三、四支链上的移动副的导轨相互平行；第一、二支链上联接在动平台上的转动副的轴线垂直且分别通过第三、四支链上球副的球心。本发明提供两个操作工位供用户选择使用，具有控制解耦、运动分析简单等优点。
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公开(公告)号：CN105234933B
公开(公告)日：2017-01-18
申请号：CN201510644918.4
申请日：2015-10-08
Applicant: 南昌大学
IPC: B25J9/08
Abstract: 一种二平移二转动并联机器人装置，由静平台、动平台以及联接动、静平台的四条支链组成，第I和第Ⅱ支链结构相同，均由移动副、转动副、圆柱副组成，移动副和圆柱副分别联接在静、动平台上，初始装配时刻上述三个运动副的轴线两两相互垂直；第III支链由五个转动副组成，联接在静平台上的转动副的轴线与相邻转动副的轴线平行且与另三个轴线平行的一组转动副的轴线垂直；第IV支链由一个转动副和两个球副组成；第I和第Ⅱ支链上的两移动副的导轨相互平行且与第III支链上联接在静平台的转动副的轴线垂直；第I和第Ⅱ支链上两圆柱副的轴线重合且与第III支链上联接在动平台的转动副的轴线平行。本发明具有位置正解可解析表达、部分解耦等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118081789A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410343500.9
申请日：2024-03-25
Applicant: 南昌大学
Abstract: 本发明公开了一种可抛掷球形机器人，包括机架、左折叠软壳体、右折叠软壳体、控制系统、双目摄像头、电池、尾撑装置、左中空无刷电机和右中空无刷电机，所述左中空无刷电机和右中空无刷电机通过螺栓分别安装在机架两侧，通过法兰分别与左中空无刷电机和右中空无刷电机连接；所述机架前端安装有控制系统，机架在控制系统下方安装有尾撑装置，所述控制系统与尾撑装置之间的机架上安装有双目摄像头，所述双目摄像头两侧的机架内安装有电池。本发明结构简单、能够承受较大的冲击，可通过充放气实现由球形结构变化成轮式结构，进而可以被抛掷到作业环境，展开后具有较强的移动能力，可以广泛的应用于灾难现场复杂环境下的信息侦查与收集。
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公开(公告)号：CN117922719A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410086601.2
申请日：2024-01-22
Applicant: 南昌大学
IPC: B62D57/028 , B60L15/32 , B60K1/02 , B60K17/02
Abstract: 本发明公开了一种轮腿分离式四足机器人及其控制方法，包括机身，所述机身左右两侧对称有四个轮腿分离的混合轮腿机构，所述混合轮腿机构包括一号电机、二号电机、一号离合器、二号离合器、车轮、传动箱和并联腿；所述一号电机为双输出轴电机，所述二号电机输出轴通过并联腿与一号电机相连，所述一号电机输出轴一端通过二号离合器与并联腿连接，另一端通过一号离合器与传动箱输入端连接，所述传动箱输出端与车轮连接。本发明轮腿分离式四足机器人共有三种控制模式，能够同时具备轮式机器人速度快，效率高和腿式机器人适应性强，越障能力好的特点，并且能够通过混合轮腿机构间的协调配合进行越障，大大提高了机器人的地形适应能力和工作效率。
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公开(公告)号：CN109822269B
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN201910243987.2
申请日：2019-03-28
Applicant: 南昌大学
IPC: B23K37/02
Abstract: 本发明涉及一种用于两贯交圆锥焊接机器人装置。目前已有部分半自动化及自动化焊接机器人，由于在工作过程中既要控制焊枪姿态又要控制运动轨迹，一般情况下此类焊接机器人具有多个自由度，结构复杂，控制较难，成本较高等缺点，从而使得该类焊接机器人没有得到很好的开发与应用。本发明涉及一种用于两贯交圆锥焊接机器人装置，其中：转轴一的一端由转动副一和外部机架联接，转轴一的另一端由移动副一和滑杆一联接，连杆的一端由转动副二和滑杆一联接，连杆的另一端由转动副三和滑杆二联接，滑杆二的另一端用移动副二和转轴二联接,焊枪导向装置固结在滑杆一上。本装置的优点在于：结构简单、控制方便、应用范围广。
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