公开(公告)号：CN110744555A

公开(公告)日：2020-02-04

申请号：CN201910884206.8

申请日：2019-09-19

Applicant: 南京航空航天大学

Inventor： 李宏凯 ,  张磊 ,  陈子朔

IPC: B25J11/00 ,  B25J15/00 ,  B25J9/12 ,  A01D45/00 ,  A01D46/30

Abstract: 本发明公开一种用于植物采摘的组合臂及机器人与方法，涉及农业机器人技术领域。组合臂由底座、连接架、剪切机械臂、夹持机械臂组成。在机器人的运动过程中，安装在机器人上的双目视觉传感器把需要采摘植物的位置传输至控制系统，根据视觉传感器获取的植物位置信息，由控制系统自动调节机械臂的位置，自动完成植物的剪切与采摘工作。该机器人适用于多种植物的采摘工作，可大大提高植物采摘的效率。

公开(公告)号：CN106564060A

公开(公告)日：2017-04-19

申请号：CN201610946535.7

申请日：2016-10-26

Applicant: 南京航空航天大学

Inventor： 李宏凯 ,  郭策

IPC: B25J11/00 ,  B25J9/00 ,  B25J19/04

CPC classification number: B25J11/00 ,  B25J9/00 ,  B25J19/04

Abstract: 本发明公开了一种狭小空间精确作业机器人机构及工作方法，属于机器人技术领域。机器人本体主要包括上下支撑轮组、左右支撑轮组、刀具台架。机器人依靠四个方向的支撑轮组使机器人的位置准确的固定在狭小管道中，使机器人在沿管道前进过程中相对管道壁的位置不变。机器人移动过程中，安装在刀具架前端的视像头把管道内实景传出至计算机，操作者根据管道内实景，可以调节刀具完成内部相关作业，并实时查看机器人完成的任务效果。机器人体积小，工作效率高，适用于两侧壁面为平面的通道内，代替人工完成狭小空间内的作业，监测等工作，如胶接而成的狭长通道内角边多余胶的清理，壁面的清理和健康监测等工作。

公开(公告)号：CN102001371B

公开(公告)日：2012-05-23

申请号：CN201010554998.1

申请日：2010-11-23

Applicant: 南京航空航天大学

Inventor： 俞志伟 ,  戴振东 ,  郭策 ,  张昊 ,  李宏凯 ,  于浩

IPC: B62D57/032

Abstract: 一种液压驱动式四足机器人，属机器人领域。包括机体（1）及安装于机体上的四条腿；每条腿均由第一液压缸缸体（2）、第一液压缸伸缩杆（3）、第一平行四边Ⅰ连杆（4）、第一平行四边Ⅱ连杆（5）、髋部（6）、第二液压缸缸体（7）、第二液压缸伸缩杆（8）、第二平行四边Ⅰ连杆（9）、第二平行四边Ⅱ连杆（10）、大腿（11）、第三液压缸缸体（12）、第三液压缸伸缩杆（13）、第三平行四边Ⅰ连杆（14）、第三平行四边Ⅱ连杆（15）、小腿（16）、弹簧（17）、伸缩足（18）、脚掌（19）组成。液压驱动的四足机器人关节设计采用基于平行四边形的伸缩四连杆关节传动机构，实现关节控制的简单化，提高了足式机器人关节的运动性能。

公开(公告)号：CN102001371A

公开(公告)日：2011-04-06

申请号：CN201010554998.1

申请日：2010-11-23

Applicant: 南京航空航天大学

Inventor： 俞志伟 ,  戴振东 ,  郭策 ,  张昊 ,  李宏凯 ,  于浩

IPC: B62D57/032

Abstract: 一种液压驱动式四足机器人，属机器人领域。包括机体（1）及安装于机体上的四条腿；每条腿均由第一液压缸缸体（2）、第一液压缸伸缩杆（3）、第一平行四边Ⅰ连杆（4）、第一平行四边Ⅱ连杆（5）、髋部（6）、第二液压缸缸体（7）、第二液压缸伸缩杆（8）、第二平行四边Ⅰ连杆（9）、第二平行四边Ⅱ连杆（10）、大腿（11）、第三液压缸缸体（12）、第三液压缸伸缩杆（13）、第三平行四边Ⅰ连杆（14）、第三平行四边Ⅱ连杆（15）、小腿（16）、弹簧（17）、伸缩足（18）、脚掌（19）组成。液压驱动的四足机器人关节设计采用基于平行四边形的伸缩四连杆关节传动机构，实现关节控制的简单化，提高了足式机器人关节的运动性能。

公开(公告)号：CN201777321U

公开(公告)日：2011-03-30

申请号：CN201020213245.X

申请日：2010-06-02

Applicant: 南京航空航天大学

Inventor： 戴振东 ,  李宏凯 ,  张昊 ,  俞志伟

IPC: B62D57/02 ,  B62D57/024

Abstract: 本实用新型公开了一种仿壁虎机器人机械结构及其机器人，属于特种机器人领域。其特征在于：包括机身框架、安装于机身框架上的四条肢体，及被动式尾巴；其中每条肢体依次由二自由度髋关节、大腿连杆、单自由度膝关节、小腿、被动式三自由度球铰链踝关节及足组成；上述的二自由度髋关节由控制肢体抬起或下落的髋关节抬腿舵机(11)和控制肢体前后摆动的髋关节摆腿舵机(12)组成；上述单自由度膝关节由膝关节舵机(13)组成。本实用新型合理安排每条腿上自由度的位置，加入了力传感器反馈控制，使机器人具有很好的在地面和墙面上的运动能力。

公开(公告)号：CN2886657Y

公开(公告)日：2007-04-04

申请号：CN200620068340.9

申请日：2006-01-10

Applicant: 南京航空航天大学

Inventor： 戴振东 ,  李宏凯 ,  吉爱红 ,  于敏 ,  张昊 ,  郭策

IPC: G06F3/00

Abstract: 一种基于USB2.0的数据采集卡，属数据采集卡。该采集卡包括数据传输模块，模数转换模块和电源转换模块三部分。数据传输模块采用集成了USB2.0收发器，串行接口引擎，低功耗、增强型8051控制器，和一个可编程外围接口(GPIF)，并具有程序/数据RAM的USB2.0控制器芯片。模数转换模块与数据传输模块中控制器芯片的GPIF接口相连。电源转换芯片采用专用的电源转换芯片，使接口简单，从而不需要外接电源，适合现场工作需要，同时也保证了系统的可靠性。整个采集卡小巧，便携，能进行高速数据采集和传输，尤其适合现场，和高速数据采集场合。