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公开(公告)号：CN113681540B
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202110868961.4
申请日：2021-07-30
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种基于PVC gel的驱动黏附一体化柔性抓取装置，包括抓取部上盖体和下底座；所述抓取部夹装于上盖体和下底座之间，沿上盖体边缘均匀分布，并设有若干段伸出端；所述抓取部主体为PVC gel驱动部，边缘伸出端下表面包括一层黏附阵列；所述上盖体下表面与PVC gel驱动部对应位置铺设有上部电极，所述下底座与PVCgel驱动部对应位置铺设有下部电极，所述上部电极和下部电极由导线连接供电；本发明还公开了采用固化法脱模制备PVC gel驱动部的具体步骤，基于制备的PVC gel符合材料，当施加正向电压时，PVC gel驱动部向下弯曲，实现加紧物件效果，当施加反向电压时，PVC gel驱动部向上弯曲，松开物件；黏附阵列还可以提供黏附力，用于抓取较大平面的物件。
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公开(公告)号：CN114620157A
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202110338516.7
申请日：2021-03-26
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明涉及一种基于聚氯乙烯凝胶驱动的管路机器人及其运动方法，属于智能材料应用技术领域。该管路机器人由驱动单元、单向棘轮机构和辅助运动单元三部分组成，驱动单元是由PVCgel和铜箔电极、钢丝网电极三部分组成的“三明治”结构经过多层叠加构成，实现在信号控制下为整个管路机器人提供动力；单向棘轮机构将驱动单元的输出位移转换成管路机器人单向移动；辅助系统实现固定驱动单元和传递其输出力的功能。在方波信号的驱动下，管路机器人实现连续向前运动。提高驱动电压和缩短方波信号周期可提高管路机器人行进速度。
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公开(公告)号：CN112550682B
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202011488071.2
申请日：2020-12-16
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种负表面着陆机构、旋翼无人机及其着陆与起飞方法，所述着陆机构用于实现无人机在着陆面为负表面上的着陆与起飞，包括底座、支杆、顶座、基板、微刺阵列、驱动装置和复位组件等，基板的顶部设有高出无人机的背部最高点的微刺阵列，微刺阵列包括倾斜设置于基板上的多个微刺；通过基板在顶座上往复运动，实现微刺与粗糙/柔软负表面之间的结合与分离。本发明通过微刺结构与负表面的机械结合，使无人机着陆，解决了基于仿生干黏附材料的着陆方式不能在粗糙负表面着陆的问题，在一些需要无人机长时间悬停的任务中，可省去执行任务过程中维持无人机高度所需的能量，延长无人机的工作时间，可用于巡检、监控以及摄像等领域。
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公开(公告)号：CN113276089A
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN202110367437.9
申请日：2021-04-06
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种基于聚氯乙烯凝胶(PVC gel)驱动的三自由度并联机构，属于智能材料应用技术领域；该三自由度并联机构是由定平台、PVC gel驱动器、传动杆、连杆、动平台组成；PVC gel驱动器安装在定平台上，通过传动杆传递PVC gel的输出力和输出位移，传动杆通过球面副与连杆相接，连杆通过转动副与动平台相接。在通电状态下，PVC gel驱动器会带动传动杆产生直线运动，从而可实现动平台的空间三自由度运动；该三自由并联机构质量轻、无噪音、功耗低、绿色环保，在飞机装配、智能机器人、集成电路及生物科学等精密定位领域具有较高的应用价值。
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公开(公告)号：CN113029776A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110180164.7
申请日：2021-02-08
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明PVC gel人工肌肉性能测试平台，属于一种测量控制技术。其特征在于：该装置是由测试基架、安装在基架上的位移传感器、安装在基架上的力传感器、用于传递PVC gel输出位移和输出力的信号传递器、信号发生模块和数据采集模块组成。该装置既能实现PVC gel驱动器在不同电压下恢复力和恢复位移的测量，又能实现其收缩力、收缩位移的测量。本发明基于激光位移传感器和力传感器，具有操作简单、可控性强、测量精准的特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112919129A
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN202110115467.0
申请日：2021-01-28
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种仿生黏脱附装置、仿生干黏附材料及制备工艺，所述仿生黏脱附装置包括机架、直线驱动装置、黏附脱附机构和黏附材料，黏脱附装置可通过类似壁虎脚掌的翻折运动实现对物体的吸附，脱附；黏附材料为使用聚氯乙烯基、聚二甲基硅氧烷基、环氧树脂基、聚氨酯基等制备的仿生干黏附材料，具有圆柱状、倾斜支杆状、蘑菇状等微纳米级别结构的表面。本发明的黏附抓取装置可应用于工业生产领域，实现对印刷电路板等物体在生产过程中的吸附、搬运、释放，具有吸附性好、构造简单、适应性强等优点。
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公开(公告)号：CN108007950B
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201711012051.6
申请日：2017-10-26
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种IPMC驱动过程中金属电极动态修复的方法，以铂型IPMC金属电极的修复为例进行具体说明。采用化学镀法制备金属型IPMC，以铜离子作为驱动离子与动态修复离子，利用水合铜离子在基膜内部的迁移为IPMC提供输出力，同时利用铜离子在交变电场下的持续还原反应对铂电极金属层进行自修复。工艺流程有：（1）传统金属电极型IPMC的制备；（2）动态修复离子液的配置；（3）动态修复离子的交换过程；（4）金属电极动态修复过程；（5）样品保存。本发明在不增加成本的前提下，明显提高IPMC电极的导电性与输出性能。实验证明，动态修复后的IPMC输出性能明显提高，该方法还适用于金型IPMC，钯型IPMC和银型IPMC的电极修复，具有很大的推广价值。
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公开(公告)号：CN109605209A
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201811487078.5
申请日：2018-12-06
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种离子聚合物金属复合物基膜表面定向粗化装置，包括机架、执行机构、载荷和夹具，所述夹具用于固定待处理的基膜，载荷包括叉轮，叉轮的底部顺序设置连接块、调节螺母、弹簧轴和套接在弹簧轴上的弹簧，执行机构包括电机、曲柄、连杆和滑块等，执行机构带动载荷沿预设的路径对基膜进行定向粗化处理，载荷的弹簧长度可通过螺杆上的螺母调节，从而实现打磨压力的连续调节。本发明的装置结构简单，易于调节，能够实现IPMC制备过程中基膜粗化工艺的机械化和标准化，保持稳定的保持打磨压力，使IPMC基膜得到方向性和均匀性较好的表面形貌，同时也适用于其它薄膜类材料的表面处理。
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公开(公告)号：CN109326708A
公开(公告)日：2019-02-12
申请号：CN201811119329.4
申请日：2018-09-25
IPC: H01L41/047 , G09B21/00
CPC classification number: H01L41/047 , G09B21/004
Abstract: 本发明公开了一种基于聚氯乙烯凝胶的3D显示结构及其制作方法和应用，根据PVC gel的电致变形原理，利用刚性基底电极、PVC gel薄膜和柔性上层电极膜，制作能够在电压下显示不同图形变换的3D显示结构。本发明操作简单、PVC gel在电压下响应快，变形明显。
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公开(公告)号：CN108192559A
公开(公告)日：2018-06-22
申请号：CN201711187845.6
申请日：2017-11-24
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: C09J179/08
Abstract: 本发明提供了一种用于极端环境下的仿生纤维干黏附材料及其制备方法和用途，其为具有微结构的聚酰亚胺仿生纤维干黏附材料。所述微结构为圆柱状、倾斜支杆状、蘑菇状的一种，尺寸为微纳米级别。其制备方法为：步骤一，旋涂：在具有微结构的硅片上涂抹脱模剂，而后通过匀胶机旋涂聚酰胺酸溶液；步骤二，固化：采用逐步升温的方式进行固化，脱模后获得具有微结构的聚酰亚胺仿生纤维干黏附材料。本发明的仿生纤维干黏附材料具有较好的黏附性能，重复性和环境适应性，特别是在极端环境(如高低温、辐照、真空)下仍然具有较好的黏附性能。
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