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公开(公告)号：CN114115325B
公开(公告)日：2023-02-28
申请号：CN202010897486.9
申请日：2020-08-31
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明属于弹丸制导领域，具体涉及一种基于hp‑RPM算法的滑翔弹在线闭环制导方法。包括以下步骤：(1)：采用hp‑RPM算法计算以当前弹道参数为初始条件的多约束最优控制律；(2)：测量系统以每一次hp‑RPM程序运行结束时刻作为采样点，采样周期等于当前周期内hp‑RPM算法计算时间；(3)：通过控制舵偏角实现弹丸姿态调整，以抑制实际飞行过程中的不确定性干扰，实现弹丸的定点打击目标。本发明用于抑制滑翔弹飞行过程中可能出现的环境干扰、模型误差等不确定性因素对弹道各项参数的影响，使弹丸实现预定的终点作战指标，同时满足在飞行过程中的各项约束，原理简单，易于实现，能在保障弹丸作战性能的同时，实现快速、准确的制导控制，精确打击目标。
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公开(公告)号：CN114646238A
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN202210325518.7
申请日：2022-03-30
Applicant: 南京理工大学
IPC: F41G7/22
Abstract: 本发明公开了一种飞行体状态感知自适应方案弹道跟踪方法，制导律采用融合经典线性弹道跟踪方法和基于飞行体运动状态感知和决策的制导律参数自适应变化：依据实际弹道与方案弹道同一横向坐标下的弹道高度和纵向速度的偏差，生成纵向制导指令；依据实际弹道与方案弹道同一横向坐标下的弹道侧偏和侧向速度，生成横向制导指令；纵向和横向制导指令均为弹道偏差和制导律参数的函数，制导律参数随飞行体实时位置及其与方案弹道对应位置参数的偏差变化、实时飞行速度及其与方案弹道对应速度参数的偏差变化进行实时的调整，从而来实现稳定和高精度的收敛。
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公开(公告)号：CN110220416B
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN201910401301.8
申请日：2019-05-15
Applicant: 南京理工大学
IPC: F41G7/00
Abstract: 本发明公开了一种自适应快速弹道跟踪制导方法。方法为：首先建立有控滑翔弹纵向平面内运动模型和纵向平面内弹目相对运动学模型；然后通过弹载传感器获取弹体的运动参数，并计算视线角速度信息，更新航迹点；接着设计跟踪制导律；最后将制导指令输入舵机，控制舵片的角度；重复进行运动参数获取和跟踪控制，直至跟踪结束。本发明能够满足战场快速性要求，并且抑制了控制中的气动参数扰动，提高了系统的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN112444168A
公开(公告)日：2021-03-05
申请号：CN201910836294.4
申请日：2019-09-05
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种防接线误触电爆管精确计时器。本发明利用FPGA的高频采样率，并使用延时器与抖动电平监测器的方法来防止接线误触造成的错误计时时间，并通过电平边沿检测的方法来精确计时，达到引爆点的间隔时间的精确计时。
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公开(公告)号：CN112034870A
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN202010836796.X
申请日：2020-08-19
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种应用于滑翔制导炮弹的鲁棒姿态自动驾驶方法。该方法为：建立滑翔制导炮弹的姿态运动学模型；设计滑翔制导炮弹控制模型的辅助系统；测量与更新滑翔制导炮弹运动参数，并更新滑翔制导炮弹控制模型的辅助变量；选择状态跟踪误差变量；设计自动驾驶控制律；输入指令到滑翔制导炮弹鸭舵执行器，控制弹体的飞行；重复进行测量与更新运动参数和姿态控制，直至滑翔制导炮弹自动驾驶结束。本发明结构简单，鲁棒性强，便于实际应用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110986926A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911234218.2
申请日：2019-12-05
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于地磁要素的飞行弹体旋转姿态测量方法，包括以下步骤：1)根据Bz的数学特性解决By的多值问题：2)求出基准角φ0；3)求出滚动角φi；4)根据By的正负取值解决俯仰角θ多值问题：5)迭代修正跟踪偏航角ψ。本发明能有效解决3轴磁阻传感器方案不能实现飞行弹体的滚转角，偏向角和俯仰角进行独立求解的缺陷等问题。本发明的研制成功将为研制高精度磁测制导武器打下坚实的基础。
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公开(公告)号：CN106644382B
公开(公告)日：2019-05-07
申请号：CN201611223713.X
申请日：2016-12-27
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于多稳态分析的超空泡航行体运动轨迹规划方法，步骤1，建立超空泡航行体四维动力学模型；步骤2，通过二维分岔分析确定航行体的运动中存在多稳态现象的参数区域；步骤3，采用Lyapunov指数谱及相轨图等多稳态分析方法确定多稳态现象的类型；步骤4，运用吸引域得到超空泡航行体的运动轨迹与航行体初始位置、初始垂直速度、初始俯仰角及俯仰角速度的关系；步骤5，仿真验证航行体的运动轨迹。本发明采用多稳态分析的方法规划了航行体的运动轨迹，明确了航行体的运动状态与初始条件的关系，为分析超空泡航行体的运动特性提供了新的途径。
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公开(公告)号：CN109376364A
公开(公告)日：2019-02-22
申请号：CN201810555373.3
申请日：2018-06-01
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明提出了一种基于扩展卡尔曼滤波的高速旋转弹气动参数辨识方法，具体步骤为：首先，建立高速旋转弹四自由度动力学模型；然后将待辨识参数加入状态变量中形成增广状态向量，得到增广之后的状态方程和量测方程，根据实际工程的初始值以及增广之后的状态方程和量测方程进行滤波计算，得到每一时刻的增广状态变量的估计值以及待辨识参数估计值。本发明在已经获得观测值的情况下，通过弹丸的运动方程和滤波算法就可以获得相应的气动参数。
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公开(公告)号：CN107748494A
公开(公告)日：2018-03-02
申请号：CN201710831876.4
申请日：2017-09-14
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05B13/04
CPC classification number: G05B13/042
Abstract: 本发明提供了一种超空泡航行体运动状态转移控制方法，包括：建立超空泡航行体模型；建立包括超空泡航行体尾部侵没深度模型和超空泡航行体非线性动力学模型；改变k和空化数σ并基于二维分岔法确定超空泡航行体的动力学分布情况；改变发射初始条件确定在不同初始条件下航行体振动状态。
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公开(公告)号：CN120029038A
公开(公告)日：2025-05-23
申请号：CN202510085999.2
申请日：2025-01-20
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明公开了一种特种车辆发射管垂向系统的双曲连续鲁棒控制方法，基于传统滑膜控制中抑制外部干扰的特点，结合双曲正切函数的光滑特性，在系统中存在着强不确定性非线性、强外部干扰的情况下，可以在补偿非线性、抑制干扰的同时防止系统出现颤振现象，并且有效地提高控制精度，减少误差收敛的时间，提高跟踪性能，最终获得指数级稳定的误差收敛结果。与现有技术相比，本发明所公开的控制方法有效的解决了特种车辆发射管垂向稳定系统存在的强非线性、强外部干扰带来的问题，使得整个系统的控制精度得到了提升，获得了良好的跟踪性能。
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