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公开(公告)号：CN214681810U
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN202120230250.X
申请日：2021-01-27
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本实用新型公开了一种自动化移液工作站，包括移液器，还包括框架、平台移动机构、X轴线性模组及Z轴线性模组，X轴线性模组水平安装于框架的上端，Z轴线性模组竖直设置，并与X轴线性模组传动连接且由X轴线性模组驱动沿水平方向运动，移液器与Z轴线性模组传动连接，并由Z轴线性模组驱动沿竖直方向运动；平台移动机构包括平台，平台沿垂直于X轴线性模组的方向滑动连接于框架上，平台的顶部沿X轴线性模组长度的方向依次放置有吸头盒、取样盒、放样盒及垃圾盒，该自动化移液工作站能代替人工对样品液体进行自主取样和放样等操作，提高了工作效率；还能够安装多种接口数目规格的移液器，如一排6接口、8接口和12接口等，适用范围广。
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公开(公告)号：CN211857284U
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN202020142948.1
申请日：2020-01-22
Applicant: 南京林业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本实用新型涉及一种地下管廊巡检机器人，包括底盘、差速电机、主动轮、蓄电池、从动轮、转向机构和视觉导航系统；在底盘后部安装两个主动轮，前部安装两个从动轮，所述的差速电机通过螺纹连接固定于底盘上，差速电机的两端输出轴通过平键分别连接左、右的两个主动轮，所述的转向机构安装于底盘前部的两个从动轮之间，所述的两个从动轮通过之间的转向机构实现同步转向。本实用新型的地下管廊巡检机器人行驶速度快、转向灵活，同时该机器人采用基于线阵CCD相机的视觉导航系统，性能可靠，相较于固定导轨式巡检机器人降低了成本，并使得机器人能够实现自主巡检作业。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN210406254U
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN201921294036.X
申请日：2019-08-12
Applicant: 南京林业大学
IPC: A01D46/30
Abstract: 本实用新型提供一种驾乘式并联采茶机器人，包括小车、框架、负压吸管、离心风机和收集器，框架上设置有若干组采摘装置，采摘装置包括线激光三维测量机构和采摘执行机构，采摘执行机构包括相互连接的采摘夹爪和并联机器人；负压吸管包括主吸管和支管，支管的一端安装在采摘夹爪上，另一端与主吸管联通，主吸管的另一端与离心风机的吸风口相通，离心风机的出风口处于收集器的正上方，在离心风机的作用下，被采摘的茶树嫩芽可从采摘夹爪进入支管和主吸管，最后通过离心风机的出风口落进收集器内。本实用新型设计合理，结构简单，可同时采摘多垄茶树嫩芽，提高了采摘的效率和质量，操作方便，实用性强，可满足茶园采摘制作高档名优绿茶鲜叶的要求。
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公开(公告)号：CN210319065U
公开(公告)日：2020-04-14
申请号：CN201921321537.2
申请日：2019-08-15
Applicant: 南京林业大学
IPC: F16L55/32 , F16L101/30
Abstract: 本实用新型公开了一种管道内壁巡检机器人，包括传动机构、电机和支撑架，传动机构包括主动齿轮、从动齿轮、第一锥齿轮、第二锥齿轮、第一滚轮架、第二滚轮架、长轴、摄像头、照明灯，支撑架包括圆形板和支撑柱，圆形板固定安装在支撑柱的上端，电机与圆形板通过螺栓固定连接，电机的输出轴穿过圆形板并与主动齿轮平键连接，主动齿轮外圈齿轮啮合有从动齿轮，从动齿轮平键连接长轴，长轴向下穿过圆形板，该长轴下端平键连接第一锥齿轮，第一锥齿轮带动巡检机器人前后移动，第二滚轮架下表面安装有摄像头和照明灯，用于实时拍摄管道内部的情况。本结构可以适应多种位置的管道，并且可以使其始终紧贴在管道内壁上。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN210100020U
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201920877753.9
申请日：2019-06-12
Applicant: 南京林业大学
IPC: B25J9/16 , B25J11/00 , B62D55/065 , A01D46/30
Abstract: 本实用新型公开了一种履带式采茶机器人，包括履带底盘、框架、末端执行器、收集箱、主吸管、线性模组、三维测量装置以及离心风机；框架通过螺纹固定连接在履带底盘上；收集箱安装于框架的一侧；线性模组由两个X轴线性模组、一个Y轴线性模组和一个Z轴线性模组组成；离心风机设于收集箱与主吸管之间，主吸管一端安装在末端执行器上，另一端与离心风机的吸风口连接，离心风机的底座固定在框架上，离心风机的出风口与收集箱相通。本实用新型采用履带式行走机构，与地面接触面积大，越障能力强，移动平稳。采茶机器人对茶田分两次扫描识别，识别出茶叶并获取茶叶的三维位置，然后控制末端执行器进行采茶作业，降低人工采摘成本，提高采摘效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN209972620U
公开(公告)日：2020-01-21
申请号：CN201920632503.9
申请日：2019-05-06
Applicant: 南京林业大学
IPC: B62D57/024 , B62D57/02
Abstract: 本实用新型公开了一种具备曲面吸附功能的四轮爬壁机器人，包括左前车架、左后车架、右前车架、右后车架和曲面自适应机构，每个车架下面都安装有永磁轮吸附机构，左后和右后车架下方都安装有结构相同的动力传动机构，曲面自适应机构用于车架与车架之间的连接，该爬壁机器人由四个永磁轮稳定吸附在曲面上，其四个车架通过曲面连接机构连接，确保能够在各种曲面上爬行，该爬壁机器人通过控制伺服电机，使得永磁轮转速不同，实现差速转向。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN214593835U
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202120213189.8
申请日：2021-01-26
Applicant: 南京林业大学
IPC: A01M21/04
Abstract: 本实用新型公开了一种草坪与牧草除草机器人，涉及农业机器人技术领域，包括底板，所述底板前端下侧设有一组从动轮、后端下侧设有一组主动轮，所述底板上端设有电池保护盒、药箱及水泵，所述底板前端间隔平行竖直设有一组电控升降螺杆，所述电控升降螺杆对应所述底板位置另一侧端之间水平设有喷头支架，所述喷头支架对应所述底板位置另一侧端均匀设有喷头，所述底板下方设有水路分配器。该机器人将喷头移动到杂草附近，精准的喷洒除草剂，这样可以在除去杂草的同时有效地避免除草剂的浪费，保护了环境。
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公开(公告)号：CN214339643U
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202120209734.6
申请日：2021-01-26
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本实用新型提供一种除草剂精准施药器，包括车轮驱动结构、车架、三维测量机构和施药结构；施药结构设置在车架上，包括X轴线性模组、Y轴线性模组、Z轴线性模组和喷头；X轴线性模组固安装在车架的两侧上表面；Y轴线性模组设置在X轴线性模组上方；Y轴线性模组上垂直设置有Z轴线性模组，使得Z轴线性模组能沿着Y轴线性模组做水平直线往复运动，也能在竖直方向上移动；喷头固定设置在Z轴线性模组底部；三维测量机构包括门型支架和线激光三维测量装置，以识别草坪中杂草的位置及高度。本实用新型可识别杂草位置，并通过线性模组的移动，控制喷头移动，实现除草剂的精准喷施，提高除草剂利用率，同时保证除草效果，操作方便，实用性强。
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公开(公告)号：CN213749651U
公开(公告)日：2021-07-20
申请号：CN202023129845.0
申请日：2020-12-23
Applicant: 镇江集智船舶科技有限公司 , 南京林业大学
Abstract: 本实用新型是一种管道外壁巡检机器人，包括左半圆筒和右半圆筒，所述的左半圆筒和右半圆筒用于能够拼接形成外覆圆筒，所述的外覆圆筒一侧端面设置有不少于三组主动轮，另一侧端面设置有不少于三组从动轮，每组主动轮和每组从动轮均与弹簧伸缩机构传动连接，所述的弹簧伸缩机构用于驱动主动轮和从动轮与巡检管道外壁紧密接触；所述的外覆圆筒端面边缘安装有摄像头，所述的摄像头用于采集巡检管道外壁图像数据；所述的主动轮与轮毂电机传动连接。该种管道外壁巡检机器人能够针对不同直径尺寸的管道进行自动巡检，并采集得到已巡检管道表面的图像数据。
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公开(公告)号：CN209825169U
公开(公告)日：2019-12-24
申请号：CN201920548888.0
申请日：2019-04-22
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本实用新型公开了一种甘蔗自动加工设备，属于农业机械领域。该设备中，进料漏斗安装在漏斗支架上，传送机构设置在进料漏斗下方，可将甘蔗输送至右侧由第一和第二V型槽板构成的V形槽中。压杆装置压住甘蔗的根茎，相机拍摄梢叶和根茎分界处的图像并传输至处理器，处理器控制切割装置切下梢叶，梢叶随后落入下方的第二收集筐中。凸轮装置上的凸轮转动，第一V型槽板向下翻转，甘蔗的根茎沿着侧滑板滚落到第一收集筐中，从而完成甘蔗根茎和梢叶的分离和分别收集。本实用新型的装置可实现自动喂料，并实现对甘蔗的根茎与梢叶的分离，同时实现对分离的根茎与梢叶的分别收集，具有自动化程度高、效率高的优点。
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