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公开(公告)号：CN113751920A
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202110891305.6
申请日：2021-08-04
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种锁孔TIG焊焊接质量实时检测的嵌入式装置及方法，包括CMOS相机、AI核心板、无线模块、焊接电流传感模块、焊接电压传感模块、爬行机器人控制器以及深熔锁孔TIG焊电源。通过试焊标定确定标定曝光序列，设置CMOS相机多曝光模式，通过多曝光融合技术对焊区监测。利用AI核心板，使用CNN技术分割锁孔和熔池，并提取尺寸和Hu不变矩形态特征，结合焊接电流和电压的特征作为输入，再用构建的BP神经网络实时识别熔透状态。通过无线模块将图像、焊接状态和预警信息上传到远程服务器。本发明适用于中厚板曲面长焊缝的锁孔TIG焊焊接，该嵌入式装置可安装在爬行机器人上，实现焊接质量实时识别和远程监测。
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公开(公告)号：CN113732445A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202110730604.1
申请日：2021-06-29
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种辅助焊接励磁电源系统及多模态电流产生方法，该辅助焊接磁电源系统包括依次连接的励磁电源主电路和数字化控制电路；励磁电源主电路的前端连接工频交流市电，励磁电源主电路的后端连接磁场发生装置；励磁电源主电路包括整流滤波模块和N路励磁电流输出通道，N≥2，数字化控制电路控制N路励磁电流通道独立输出或复合输出包括直流电流、脉冲电流、变极性脉冲电流、正弦电流及其复合电流等多种模态电流，同时通过通信模块实现根据焊接工艺的需求而在线动态调整励磁电流参数。本发明以一体化设计方案实现同时驱动多个磁场发生装置或者驱动更复杂的磁场发生装置，实现理想的磁场控制焊接过程，可控性和稳定性好，输出精度高。
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公开(公告)号：CN113674206A
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202110822068.8
申请日：2021-07-21
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明涉及一种适用于深熔K‑TIG焊熔池和锁孔入口特征参数的提取方法，包括以下步骤，在深熔K‑TIG的焊接图像中划分并选取锁孔电弧区域图像P1、熔池中部区域图像P2和熔池尾部区域图像P3；获取图像P1的电弧边缘曲线，根据电弧边缘曲线获取电弧边缘最左侧边缘像素点(x1,y1)、最右侧边缘像素点(x2,y2)和尾部边缘像素点(x3,y3)；对图像P2的左侧区域和右侧区域提取边缘后进行边缘拟合处理，得到两个边缘曲线f1(x,y)和f2(x,y)；对图像P3提取边缘得到图像P3真实边缘像素点集M3，对点集M3进行边缘拟合处理，得到边缘曲线f3(x,y)；定义并表征锁孔入口和熔池的特征参数。
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公开(公告)号：CN212552196U
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN202021473068.9
申请日：2020-07-23
Applicant: 华南理工大学
IPC: B23K9/12 , B23K9/127 , B23K9/32 , B23K37/047
Abstract: 本实用新型涉及一种焊接工件的全位姿变换系统，包括机架；第一转轴，水平设置，转动连接于机架；第一驱动装置，固接于机架，与第一转轴连接，驱动第一转轴旋转；翻转台，固接于第一转轴；第二转轴，转动连接于翻转台，与翻转台台面垂直；第二驱动装置，固接于翻转台，与第二转轴连接，驱动第二转轴旋转；安装板，用于安装焊接工件，固接于第二转轴。通过翻转台的摆动和安装板的转动，能够变换焊接工件的不同位置与位姿，为焊接机器人提供全方位的焊接位置，满足焊接工件在不同焊接情形下的位置和位姿要求，使得K‑TIG焊接试验能够从水平位置焊接推广到横焊、立焊位置，并且可以在焊接过程中改变位姿，达到使用平面板材模拟球罐全位置焊接的效果。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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