公开(公告)号：CN116138039A

公开(公告)日：2023-05-23

申请号：CN202310038361.4

申请日：2023-01-10

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 李君 ,  巫凯旋 ,  李灯辉 ,  周浩波 ,  周峥琦 ,  施琳琳 ,  张美琪 ,  麦超栋 ,  江润鹏

IPC: A01D46/24 ,  B64C27/08 ,  B64D47/08 ,  B64U10/16 ,  B64U20/87 ,  B64U101/40

Abstract: 本发明公开一种水果采摘无人机以及作业方法，该水果采摘无人机包括无人机本体和采摘模块，所述采摘模块包括视觉定位机构、切枝机构和收果筐；所述视觉定位机构包括相机和定位处理单元；所述切枝机构设置在收果筐的上方，该切枝机构包括切枝梳和切割机构，所述切枝梳转动连接在收果筐的上方，该切枝梳包括多个直线均匀分布的梳齿；相邻的两个梳齿之间的间隙构成切割空间；所述切割机构包括切割轮、旋转驱动机构和用于驱动切割轮进行横向移动的横向驱动机构，所述横向驱动机构的驱动方向与所述梳齿的排列方向平行。本发明能够对任意位置的水果进行采摘，尤其是位于高处或者背面位置的水果，可以提高荔枝、龙眼等串型水果采摘的自动化水平。

公开(公告)号：CN115843563A

公开(公告)日：2023-03-28

申请号：CN202211555077.6

申请日：2022-12-06

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 李君 ,  姚中威 ,  李灯辉 ,  李钊 ,  曾晔 ,  夏娟 ,  贾宇航 ,  林佩怡 ,  周浩波 ,  周峥琦 ,  巫凯旋

IPC: A01G3/08 ,  G06T17/05 ,  G01C21/20 ,  B64U20/00 ,  B64C17/00 ,  B64C39/02 ,  B64D47/00

Abstract: 本发明公开了一种基于力矩平衡原理的无人机除梢装置及其控制方法，装置包括连接固定装置、摄像装置、修剪装置主体、驱动装置、旋转装置、无刷电机固定板、滚珠丝杆、滑块、无刷电机和刀片；使用时，先将除梢装置固定在无人机上，通过摄像装置采集的图像搜寻目标并进行无人机位置调整，然后通过中控控制无刷电机开始工作，带动刀片进行旋转，同时刀片工作范围是可以重叠的，可以加大除梢的力度，更好进行果树除梢作业。本发明中，无刷电机的正反转还可以在一定程度下增加除梢过程中无人机的稳定性；本发明适合在果园果树除梢领域使用。

公开(公告)号：CN115019301A

公开(公告)日：2022-09-06

申请号：CN202210596417.3

申请日：2022-05-30

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 李君 ,  李灯辉 ,  贾宇航 ,  黄光文 ,  姚中威 ,  林佩怡 ,  周浩波 ,  周峥琦 ,  李钊 ,  伍源水 ,  陈盈宜

IPC: G06V20/68 ,  G06V10/82 ,  G06V10/80 ,  G06V10/764 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种基于图像识别的复杂果园龙眼串果检测方法、系统、设备及介质，方法包括：构建图像识别模型；图像识别模型包括预训练参数加载模块、图像尺寸归一化模块、目标特征提取模块、池化模块、多尺度特征融合模块和目标预测模块；对采集的龙眼串果图像进行数据扩增和预处理，获得初始数据集；对初始数据集中每个图像上的龙眼串果进行标注；将完成标注的初始数据集按照设定的比例分为训练集和验证集；利用训练集中的图像和标注数据对图像识别模型进行训练；利用训练好的龙眼串果检测模型对龙眼果园图像的龙眼串果进行检测。本发明将计算机视觉技术应用到自然条件下复杂果园中龙眼的检测，避免了基于形状、颜色阈值等识别方法的局限性。