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公开(公告)号：CN107507242A
公开(公告)日：2017-12-22
申请号：CN201710702222.1
申请日：2017-08-16
Applicant: 华中科技大学无锡研究院
Abstract: 本发明公开一种基于光场模型的多层折射系统成像模型构建方法，包括如下步骤：S101、构建多层折射模型的坐标系系统：构建摄像机坐标系ocxcyczc、折射系统成像坐标系orxryrzr及世界坐标系owxwywzw；S102、根据图像点的坐标构建光场矢量，并根据折射系统的折射参数和光场的传播与折射方程计算每个介质层的光场矢量；S103、根据计算好的每个介质层的光场矢量构建多层折射系统的成像模型。本发明基于多层折射模型和光场模型，光场模型既包含光线的位置信息，又包含方向信息，给出了基于光场模型的光路传播和折射的表达式，可用于水下相机成像描述及所有加装防护玻璃或者滤波片的相机成像描述。
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公开(公告)号：CN107230227A
公开(公告)日：2017-10-03
申请号：CN201710408118.1
申请日：2017-06-02
Applicant: 华中科技大学无锡研究院
Abstract: 本发明公开一种基于切线法的椭圆构像偏差估计方法，包括如下步骤：S101、构造圆平面与像平面的公垂面与旋转轴；S102、获取所述公垂面绕所述旋转轴的两个极限旋转角及其对应的圆上两点；S103、根据所述圆上两点计算出椭圆的两切点，所述两切点的中点为椭圆中心，计算所述椭圆中心与圆心在像平面上的投影之差即椭圆构像偏差。本发明优点如下：一、仅使用世界坐标系与摄像机坐标系，避免了涉及多个坐标系之间的坐标转换，提高了方法的简洁性与精确性。二、计算的速度与精度取决于旋转角度函数的极值计算速度与精度，根据实际应用场合的不同，可以通过调整函数极值的计算方法满足不同的精度、速度要求。
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公开(公告)号：CN110186405B
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN201910461859.5
申请日：2019-05-30
Applicant: 华中科技大学无锡研究院
IPC: G01B21/00
Abstract: 本发明提供一种叶片截面接触式扫描探针测球三维半径补偿及交叉补偿点纠正方法，包括以下步骤：将三坐标测量的每个测球中心点M作为NURBS曲线的型值点P，利用累积弦长法计算NURBS曲线的节点矢量K，并计算NURBS曲线的基函数矩阵Ni,m；根据型值点矩阵反算控制顶点矩阵D，使拟合的NURBS曲线过型值点；等距离散NURBS曲线，每个离散点表示为点O，计算离散点平行于XY平面的法向矢量Nxy；计算与所成的补偿向量即为三维半径补偿向量；通过计算与的夹角ξ判断补偿点排列顺序，若补偿点错误，交换Bj、Bj+1两点位置。本发明可消除余弦误差，并解决补偿点交叉问题。
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公开(公告)号：CN107240077B
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN201710408105.4
申请日：2017-06-02
Applicant: 华中科技大学无锡研究院
Abstract: 本发明公开一种基于椭圆构像偏差迭代矫正的视觉测量方法，该方法利用迭代实现了基于偏心差矫正的位姿估计，可以与单目相机标定、双目相机标定、位姿测量等应用结合，实现高精度的视觉测量；可以计算任意位置的圆形标志的偏心误差，因此对于具体测量应用中圆形标志的位置没有限制；通过调整迭代终止条件可以获得不同精度和速度要求的位姿估计结果。
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公开(公告)号：CN107230227B
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN201710408118.1
申请日：2017-06-02
Applicant: 华中科技大学无锡研究院
Abstract: 本发明公开一种基于切线法的椭圆构像偏差估计方法，包括如下步骤：S101、构造圆平面与像平面的公垂面与旋转轴；S102、获取所述公垂面绕所述旋转轴的两个极限旋转角及其对应的圆上两点；S103、根据所述圆上两点计算出椭圆的两切点，所述两切点的中点为椭圆中心，计算所述椭圆中心与圆心在像平面上的投影之差即椭圆构像偏差。本发明优点如下：一、仅使用世界坐标系与摄像机坐标系，避免了涉及多个坐标系之间的坐标转换，提高了方法的简洁性与精确性。二、计算的速度与精度取决于旋转角度函数的极值计算速度与精度，根据实际应用场合的不同，可以通过调整函数极值的计算方法满足不同的精度、速度要求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106651950B
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN201611179244.6
申请日：2016-12-19
Applicant: 华中科技大学无锡研究院
IPC: G06T7/70
Abstract: 本发明公开一种基于二次曲线透视投影不变性的单相机位姿估计方法，包括如下步骤：S101、根据二次曲线对应信息，估计相机成像平面和空间平面对象之间的单应性矩阵。S102、根据所述单应性矩阵，求解出位姿参数中的旋转矩阵和平移向量。本发明直接在二次曲线方程的基础上估计位姿，缩短了误差的传递链，提高了位姿估计方法的稳健性；将求解由非线性方程组求解转化成线性方程组求解，无需构造非线性目标优化函数去求解，且能够在线性算法时间复杂度O(n)中完成。
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公开(公告)号：CN106934833B
公开(公告)日：2019-09-10
申请号：CN201710065675.8
申请日：2017-02-06
Applicant: 华中科技大学无锡研究院
Abstract: 本发明公开了一种散乱堆放物料拾取装置和方法，包括机器人、上位机、光测量系统；所述光测量系统包括投影装置、分别位于投影装置左边和右边的左相机和右相机；所述投影装置顺次向物料拾取场景中投射Gray码图像；左相机和右相机分别采集物料拾取场景中的Gray码图像，并传输到上位机中；上位机根据左相机和右相机采集到的Gray码图像重建目标物体的点云，并对物料拾取场景中的目标物体进行识别和定位以获取目标物体的三维堆放位置和三维姿态，制定拾取策略，规划机器人的机械臂的拾取路径，并传输给机器人；机器人根据拾取路径执行拾取操作。本发明可有效解决散堆件位姿随意性导致机器人路径规划困难问题。
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公开(公告)号：CN108458659A
公开(公告)日：2018-08-28
申请号：CN201810413725.1
申请日：2018-05-03
Applicant: 华中科技大学无锡研究院
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明公开一种叶片非接触式检测装置及方法，该装置包括线性模组、视觉传感器、转台以及控制柜。所述视觉传感器安装在所述线性模组上；待测叶片安装在转台上；所述控制柜与线性模组、视觉传感器、转台通讯连接，用于控制线性模组和转台运动，使视觉传感器采集所述待测叶片的完整叶片点云数据，并对所述完整叶片点云数据进行处理，输出可视化、定制化的叶片分析报告。与传统叶片检测方法相比，本发明检测效率高，自动化程度高，易于搬运，操作简易，可根据不同叶片的检测要求定制化输出报告。
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公开(公告)号：CN106651950A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201611179244.6
申请日：2016-12-19
Applicant: 华中科技大学无锡研究院
IPC: G06T7/70
Abstract: 本发明公开一种基于二次曲线透视投影不变性的单相机位姿估计方法，包括如下步骤：S101、根据二次曲线对应信息，估计相机成像平面和空间平面对象之间的单应性矩阵。S102、根据所述单应性矩阵，求解出位姿参数中的旋转矩阵和平移向量。本发明直接在二次曲线方程的基础上估计位姿，缩短了误差的传递链，提高了位姿估计方法的稳健性；将求解由非线性方程组求解转化成线性方程组求解，无需构造非线性目标优化函数去求解，且能够在线性算法时间复杂度O(n)中完成。
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公开(公告)号：CN119388237A
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202411327471.3
申请日：2024-09-23
Applicant: 华中科技大学无锡研究院
Abstract: 本发明实施例公开一种柔性磨具偏心下磨抛效果的预测方法，该方法通过测量磨具的关键物理参数；根据主轴转速和关键物理参数，建立磨具在空载时的变形模型；根据进给速度和主轴转速，确定磨具的运动轨迹；根据径向切深和磨具初始旋转角，计算磨具与工件接触时的理论接触深度曲线；根据时间轴变化，获得磨具偏心下产生的理论磨抛表面。本发明能够有效预测柔性磨具偏心下的磨抛效果，精确模拟磨抛过程中磨具与工件的接触状态，能够确定柔性磨具偏心对实际加工表面的影响及其规律，为后续实际加工中工艺参数优化和表面质量控制提供理论依据和技术支持，而且还可以为柔性磨具的设计和应用提供参考，有力推动了数控加工技术的发展和应用。
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