公开(公告)号：CN112045655A

公开(公告)日：2020-12-08

申请号：CN202010819986.0

申请日：2020-08-14

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 谢远龙 ,  孟杰 ,  王书亭 ,  蒋立泉 ,  刘伦洪 ,  李鹏程 ,  孙浩东 ,  吴天豪 ,  刘超 ,  吴昊

IPC: B25J5/00 ,  B25J9/00 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明属于移动机器人位姿测量领域，并具体公开了一种用于大尺度多站点场景的移动机器人位姿测量方法及系统，包括如下步骤：移动机器人在各个站点示教，获取移动机器人在站点示教位置的绝对位姿即目标位姿，并利用视觉测量获得移动机器人在各站点目标位姿与站点标志的相对位姿；移动机器人在多站点场景中移动，获得移动机器人在当前绝对位姿与观测站点标志的相对位姿，进而得到移动机器人当前绝对位姿与该观测站点目标位姿的相对位姿，最后结合观测站点的目标位姿实时、精准地得到移动机器人在站点附近的绝对位姿。本发明具有布置便捷、成本低廉、测量精度高、不易被障碍物遮挡失效等优势，尤其适用于大尺度、多站点的复杂工作场景。

公开(公告)号：CN109634211B

公开(公告)日：2020-06-30

申请号：CN201811549036.X

申请日：2018-12-18

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 谢远龙 ,  王书亭 ,  刘伦洪 ,  罗年猛 ,  张捷 ,  蒋立泉 ,  孟杰 ,  赵伟

IPC: G05B19/19

Abstract: 本发明公开了一种基于频率数据的交流伺服系统模型辨识方法及控制系统，属于与交流伺服系统控制领域。该方法包括以下步骤：建立交流伺服系统待辨识模型，激励系统获取系统的频率响应数据，从而构建模型辨识目标准则函数，根据幅值和相位相等条件，利用整定残差在迭代域内完成最优模型参数的寻优辨识。本发明提出的基于频率数据的加权迭代模型辨识方法及控制系统实现了受干扰频率数据下的系统模型结构的确定和模型参数的辨识，并且同时考虑了实际系统中的延时环节，利用跟随残差峰态系数和加权迭代算法确保了模型参数更新最优化。