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公开(公告)号：CN116587250A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310649152.3
申请日：2023-05-31
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于穿戴式外骨骼相关技术领域，其公开了一种具有灵巧作业能力的柔性外骨骼手套装置，所述手套装置包括柔性手套、分别设置在所述柔性手套上的四指协同驱动机构、拇指驱动机构及拇指侧摆机构，所述四指驱动机构用于驱动四指的屈伸/伸展，所述拇指驱动机构用于驱动拇指的屈伸/伸展；所述拇指侧摆机构设置在所述柔性手套的拇指位于掌心及掌背之间的侧部上，其用于驱动拇指的侧摆。本发明能够对四指协同屈曲/伸展运动、拇指屈曲/伸展运动、拇指侧摆运动进行助力，能够满足在极端环境(如航天、极寒)下增强手部运动能力的需求。
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公开(公告)号：CN114259383B
公开(公告)日：2023-02-10
申请号：CN202111590970.8
申请日：2021-12-23
Applicant: 华中科技大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明属于医疗装备相关技术领域，其公开了一种具备欠驱动牵引功能的手部外骨骼装置，手部外骨骼装置包括外骨骼本体、拇指驱动机构、四指驱动机构及紧固扭簧机构，拇指驱动机构连接于外骨骼本体，四指驱动机构通过紧固扭簧机构连接于外骨骼本体；外骨骼本体包括合线块、小指、无名指、中指、食指及拇指，小指、无名指、中指、食指及拇指分别连接于合线块，合线块连接于紧固扭簧机构，拇指通过合线块连接于拇指驱动机构；中指包括指尖指套、中指指环、近指指环及第一四指牵引尼龙绳，第一四指牵引尼龙绳的一端依次串接近指指环、中指指环及指尖指套，另一端连接于合线块。本发明减低了体积，提高了灵活性。
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公开(公告)号：CN115213929A
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202210884918.1
申请日：2022-07-26
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于夹持结构相关技术领域，其公开了一种可变行程的夹持设备，设备为对称结构，其包括安装座及分别连接于安装座夹爪夹持装置，两个夹爪夹持装置的结构相同，均包括相连接的相向同步传动机构及夹爪执行器，相向同步转动机构包括正反牙丝杆、第一滑块螺母、第二滑块螺母、第一导轨滑块、第二导轨滑块及导轨，第一导轨滑块及第二导轨滑块分别连接于夹爪执行器，且两者分别滑动地设置在导轨上；第一滑块螺母及第二滑块螺母分别连接于第一导轨滑块及第二导轨滑块，两者分别与正反牙丝杆形成螺纹连接。本发明可以通过相向同步传动机构进行行程调整，通过欠驱动差速模块进行包络抓取工作，能够在同一操作场合对不同长度的目标物体进行自适应夹持。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113263519A
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN202110630250.3
申请日：2021-06-07
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于仿生机器人关节领域，并具体公开了一种基于拮抗控制的变刚度旋转关节，其包括电机输入板块、变刚度底板板块、摇杆驱动板块、板簧板块、上关节固定板块、下关节输出板块；电机输入板块、变刚度底板板块、摇杆驱动板块对称设置在板簧板块两侧；电机输入板块包括上关节底座和电机；变刚度底板板块一端和电机相连，另一端与摇杆驱动板块相连；板簧板块包括与一侧摇杆数量对应的板簧组件，板簧组件中板簧夹在一对滚动圆柱之间，一端固定在中心轴板块上；上关节固定板块固定在上关节底座上，下关节输出板块安装在中心轴板块上。本发明通过两个电机输入扭矩的相同或不同，进行拮抗控制，可以使得在关节运动的时候进行刚度变化。
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公开(公告)号：CN107550685B
公开(公告)日：2019-11-12
申请号：CN201710914200.1
申请日：2017-09-30
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于康复训练装置领域，更具体地，涉及一种兼容人手旋转中心的手部外骨骼装置，其包括固定底座、食指机构、中指机构、无名指机构、小指机构和拇指机构，食指机构、中指机构、无名指机构和小指机构的结构相同，且并排设置在所述固定底座的支撑底板的一侧边缘处，且上述食指机构、中指机构、无名指机构和小指机构均包括依次连接的掌指部分、近端部分和远端部分；所述拇指机构包括依次连接的拇指掌指部分、拇指近端部分和拇指远端部分。本发明可有效解决现有的手部康复装置体积庞大、携带不便、适应性差和不能满足手指操作空间的要求等问题，同时具有体积小巧、结构紧凑、成本低廉等优点，因而尤其适用于手部外骨骼的康复训练。
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公开(公告)号：CN104382674B
公开(公告)日：2016-06-01
申请号：CN201410559465.0
申请日：2014-10-20
Applicant: 华中科技大学
IPC: A61F2/54
Abstract: 本发明公开了一种复现人手抓取功能的欠驱动假肢手，并在手掌内设有指间驱动机构和拇指驱动机构；其中手指本体以滑轮为主要部件，手指内传动机构采用钢丝绳依次交替缠绕于手指的各滑轮上，指内关节间采用弹性元件柔性耦合，指间驱动机构采用两个电机协同驱动四个手指以及其多个自由度；拇指本体内以滑轮为主要部件，手指本体内传动机构采用传动绳作为传动介质，指间驱动机构采用齿轮组件配合传动，实现两个电机控制拇指的四个自由度。通过本发明，能够精确完成对各种物体的自适应抓取，复现人手丰富的抓取操作功能，并具备结构紧凑、体积和重量进一步降低、便于操控和抓握动作精确等特点。
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公开(公告)号：CN205548938U
公开(公告)日：2016-09-07
申请号：CN201620231251.5
申请日：2016-03-24
Applicant: 华中科技大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本实用新型公开了一种可穿戴便携式手部康复训练装置，该装置包括穿戴部分、驱动部分和连接部分，所述穿戴部分在所述驱动部分的驱动下实现运动，其包括手指穿戴机构和手背穿戴机构；所述连接部分用于实现穿戴部分和驱动部分的连接，其包括固定线管、驱动钢丝绳和钢丝绳配件，所述固定线管设于穿戴部分和驱动部分之间，所述驱动钢丝绳用于连接穿戴部分和驱动部分，其穿过位于穿戴部分和驱动部分之间的固定线管，并由钢丝绳配件固定。本实用新型可带动人手多个关节的运动，可实现对人手运动功能恢复治疗，具有可穿戴、便携、质量轻、体积小、控制简单、安全系数高、节能能源等优点，尤其适用于医疗器械领域，并且拥有广阔的研究价值和应用前景。
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公开(公告)号：CN204954834U
公开(公告)日：2016-01-13
申请号：CN201520707908.6
申请日：2015-09-14
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本实用新型公开了一种欠驱动假肢手嵌入式控制装置，该欠驱动假肢手的手掌内部安装有用于驱动各手指运动的多个有刷直流电机，该欠驱动假肢手的各手指末端分别安装有用于对手指运动过程中垂直于指尖面的应力执行检测的多个应变片；该控制装置分别与所述有刷直流电机和应变片信号相连，且呈现集成电路板的形式整体嵌入安装在欠驱动假肢手的内部。通过本实用新型，能够结构紧凑、便于操控地实现对欠驱动假肢手的运动控制，克服硬件电路过于庞大等缺陷，同时可显著提高在各类实际应用中的动作精确性和适用性。
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