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公开(公告)号：CN113786057B
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202111015855.8
申请日：2021-08-31
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种提高人体侧向稳定性和降低人体代谢消耗的动力背包，属于动力背包技术领域。包括背包本体、第一负载、第二负载、滑动组件、运动输出单元、运动控制单元和数据采集单元；第一负载和第二负载分别安装于滑动组件；传动组件包括齿轮、第一齿条和第二齿条，齿轮安装于驱动组件的输出端，第一齿条和第二齿条分别沿第一负载和第二负载相向的侧面设置并与齿轮啮合；运动控制单元根据运动信息控制驱动组件驱动齿轮转动使第一负载和第二负载沿滑动组件反向移动，从而使第一负载和第二负载的运动幅度与人体运动过程中的上下运动幅度相同、运动频率为人体运动频率的1/2。本发明增强人体负重行走时的侧向稳定性，降低负重行走过程中的受伤风险。
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公开(公告)号：CN113200443B
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202110575685.2
申请日：2021-05-26
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于载荷吊挂机械装置领域，并具体公开了一种U型钢筋吊具，其包括吊链、主吊梁和次吊梁，其中：两根所述吊链对称安装在所述主吊梁上，且两根吊链通过吊环相互连接，两根吊链和主吊梁之间呈等腰三角形；两根所述次吊梁分别对称固定在所述主吊梁两侧，且所述次吊梁底部安装有多个吊钩；所述吊链为柔性结构，所述主吊梁和次吊梁为刚性结构。本发明的U型钢筋吊具解决了目前U型钢筋吊运效率较低、人工成本高、U型钢筋变形大，以及稳定性和安全性差的问题。
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公开(公告)号：CN114810850A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210369101.0
申请日：2022-04-08
Applicant: 华中科技大学
IPC: F16D23/12
Abstract: 本发明属于机器人关节控制技术领域，并具体公开了一种基于楔形凸轮的双向自锁非后驱离合器及其应用，其包括固定杯、销轴固定盘、销轴和楔形凸轮，其中：所述销轴固定盘安装在所述固定杯内部，并与外部动力输入系统连接；四个销轴的下端分别固定在所述销轴固定盘的四角，每个销轴上端安装有楔形凸轮；所述楔形凸轮的大头侧开设有限位槽，所述销轴在该限位槽中活动，进而销轴可带动楔形凸轮旋转，且楔形凸轮旋转到外侧一定位置时会与固定杯内壁接触；左侧的两个楔形凸轮之间以及右侧的两个楔形凸轮之间均安装有弹簧。本发明利用楔形凸轮、销轴和固定杯的配合，通过凸轮在输出端的不同工况，达到自锁与解锁的功能，实现离合器的小型化、轻量化。
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公开(公告)号：CN113598513B
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202111015660.3
申请日：2021-08-31
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种轮组式负重减荷装置，属于动力背包技术领域，包括结构相同、固定于人体前后两侧的第一背包和第二背包；第一背包包括第一负载、第二负载、滑动组件、运动输出单元、运动控制单元和数据采集单元；数据采集单元采集人体质心的运动信息，并将运动信息传递给运动控制单元，运动控制单元用于根据运动信息控制电机驱动丝杠滑块机构牵引第一钢丝绳以使第一负载和第二负载分别沿滑动组件反相移动，从而使第一负载和第二负载的运动幅度与人体运动过程中的上下运动幅度相同、运动频率为人体运动频率的1/2。本发明增强人体负重行走时的侧向稳定性，降低负重行走过程中的受伤风险。
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公开(公告)号：CN113576723A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202110854317.1
申请日：2021-07-28
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于关节刚度测量相关技术领域，并公开了一种用于测量肘关节曲伸刚度的实验平台及测量系统。该实验平台包括底板和设置在该底板上的大臂固定单元、小臂固定单元和驱动力单元，其中：大臂固定单元固定大臂，小臂固定单元固定小臂，大臂固定单元与小臂固定单元呈夹角设置，使得大臂和小臂固定时呈相应夹角，驱动力单元给小臂提供拉力改变小臂和大臂之间的夹角；驱动力单元包括设置在小臂固定单元两侧的定滑轮，该定滑轮上悬挂有负载，该负载与小臂固定单元通过牵引绳连接，小臂固定单元底部设置有滚轮，实现小臂正向和反向的两个方向的弯曲。通过本发明，解决刚度测量中包含小臂自重和不能两个方向弯曲的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113200443A
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN202110575685.2
申请日：2021-05-26
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于载荷吊挂机械装置领域，并具体公开了一种U型钢筋吊具，其包括吊链、主吊梁和次吊梁，其中：两根所述吊链对称安装在所述主吊梁上，且两根吊链通过吊环相互连接，两根吊链和主吊梁之间呈等腰三角形；两根所述次吊梁分别对称固定在所述主吊梁两侧，且所述次吊梁底部安装有多个吊钩；所述吊链为柔性结构，所述主吊梁和次吊梁为刚性结构。本发明的U型钢筋吊具解决了目前U型钢筋吊运效率较低、人工成本高、U型钢筋变形大，以及稳定性和安全性差的问题。
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公开(公告)号：CN114633282B
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202210369842.9
申请日：2022-04-08
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于仿生机器人关节技术领域，并具体公开了一种基于绳传动的三自由度仿人变刚度腕关节，包括绳传动组件和旋腕组件；绳传动组件中：变刚度板块包括四个变刚度模块，变刚度模块包括电机固定架、小包塑轴承、大包塑轴承和钢丝绳，用于实现钢丝绳变刚度运动；动力传动板块中一个电机拉动一个对角线上的两根钢丝绳，另一个电机拉动另一个对角线上的两根钢丝绳；二板U铰板块中假手接口上板通过万向节安装在假手接口下板上；钢丝绳上端穿过假手接口下板后，固定在假手接口上板上，则钢丝绳可带动假手接口上板相对下板形成两方向运动。旋腕组件用于带动绳传动组件旋转。本发明可实现腕关节三自由度运动，且可在运动的任何时刻实现刚度自由变化。
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公开(公告)号：CN113786057A
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN202111015855.8
申请日：2021-08-31
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种提高人体侧向稳定性和降低人体代谢消耗的动力背包，属于动力背包技术领域。包括背包本体、第一负载、第二负载、滑动组件、运动输出单元、运动控制单元和数据采集单元；第一负载和第二负载分别安装于滑动组件；传动组件包括齿轮、第一齿条和第二齿条，齿轮安装于驱动组件的输出端，第一齿条和第二齿条分别沿第一负载和第二负载相向的侧面设置并与齿轮啮合；运动控制单元根据运动信息控制驱动组件驱动齿轮转动使第一负载和第二负载沿滑动组件反相移动，从而使第一负载和第二负载的运动幅度与人体运动过程中的上下运动幅度相同、运动频率为人体运动频率的1/2。本发明增强人体负重行走时的侧向稳定性，降低负重行走过程中的受伤风险。
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公开(公告)号：CN113598513A
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202111015660.3
申请日：2021-08-31
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种轮组式负重减荷装置，属于动力背包技术领域，包括结构相同、固定于人体前后两侧的第一背包和第二背包；第一背包包括第一负载、第二负载、滑动组件、运动输出单元、运动控制单元和数据采集单元；数据采集单元采集人体质心的运动信息，并将运动信息传递给运动控制单元，运动控制单元用于根据运动信息控制电机驱动丝杠滑块机构牵引第一钢丝绳以使第一负载和第二负载分别沿滑动组件反相移动，从而使第一负载和第二负载的运动幅度与人体运动过程中的上下运动幅度相同、运动频率为人体运动频率的1/2。本发明增强人体负重行走时的侧向稳定性，降低负重行走过程中的受伤风险。
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公开(公告)号：CN114654496B
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202210333631.X
申请日：2022-03-30
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于变刚度关节设计相关技术领域，其公开了一种基于渐开线页簧的主动变刚度旋转关节，关节包括：电机驱动模块包括中心轴，上关节底板，上关节联结板；渐开线页簧模块包括页簧固定件以及多个渐开线页簧；多个变刚度压簧滚子模块与中心轴平行设置并均匀设置于两上关节底板之间；直线轴承驱动模块包括变刚度外齿轮、变刚度机构轴承以及多个导杆；中心轴旋转输出模块包括两下关节底板以及下关节联结板，下关节底板表面设有多个贯通的渐开线槽道，变刚度压簧滚子模块的两端分别设于渐开线槽道内。本申请通过渐开线的特有性质设计页簧，可以实现大刚度变化范围、刚度变化控制简单且整体关节体积重量小。
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