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公开(公告)号：CN103197675B
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：CN201310080055.3
申请日：2013-03-13
Applicant: 北京矿冶研究总院 , 北矿机电科技有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种地下铲运机自主行驶和避障运动控制及目标路径规划方法，根据井下巷道情况，先规划出主目标路径，然后规划出依附于主目标路径的局部避障目标路径，在铲运机控制器中存储主目标路径数据，及局部避障目标路径的起始点、终止点和相对于主目标路径的偏移距离数据，由测量系统的测量数据或由轨迹推算模型，计算出的铲运机横向位置偏差、航向角偏差及航向角偏差变化率，三偏差通过融合规则形成综合偏差反馈信号作为PID校正控制的输入量，该控制指令输入给铲运机的电液比例转向控制系统，驱动车辆转向并跟踪目标路径，实现地下铲运机自主导航和避障运动控制，方便、灵活、可靠。
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公开(公告)号：CN103869282B
公开(公告)日：2016-03-30
申请号：CN201410051855.7
申请日：2014-02-14
Applicant: 北京矿冶研究总院 , 北矿机电科技有限责任公司
Abstract: 本发明提供了一种井下巷道环境中无轨车辆的航向角快速获取方法及装置，该方法包括：在无轨车辆自身坐标系下，测量若干个不同角度方向上周围巷道壁上的点与坐标原点之间的对应的若干个距离；根据测量结果计算该无轨车辆的航向角。该装置包括：距离检测模块，用于在无轨车辆自身坐标系下，测量若干个不同角度方向上周围巷道壁上的点与坐标原点之间的对应的若干个距离；航向角计算模块，用于根据测量结果计算该无轨车辆的航向角。本发明可以实现井下巷道工作环境下，无轨车辆的航向角自主获取，特别适用于无人驾驶的自主运行车辆。
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公开(公告)号：CN105022404A
公开(公告)日：2015-11-04
申请号：CN201510342268.8
申请日：2015-06-18
Applicant: 北京矿冶研究总院 , 北矿机电科技有限责任公司
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种井下无人驾驶铲运机行驶定位系统及方法，相关系统包括：扫描式距离检测模块，用于在初始状态下，利用激光测距技术实时测量井下无人驾驶铲运机相对于左右巷道的距离信息，传动轴转速检测模块，用于周期性测量井下无人驾驶铲运机传动轴的转速；航向角偏差处理模块，用于根据测量到的距离信息结合三角函数来计算井下无人驾驶铲运机的航向角偏差信息；信息计算处理模块，用于根据航向角偏差信息与井下无人驾驶铲运机传动轴的转速来计算井下无人驾驶铲运机相对于初始状态下的位置信息。本发明提供的系统及方法，具有稳定可靠，且精度较高的优点。
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公开(公告)号：CN104360687A
公开(公告)日：2015-02-18
申请号：CN201410645201.7
申请日：2014-11-06
Applicant: 北京矿冶研究总院 , 北矿机电科技有限责任公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种地下铲运机多模式自主行驶控制方法，针对井下巷道环境条件的复杂状况，将地下铲运机目标路径规划、偏差计算及自主行驶控制有机结合起来，克服了地下铲运机目标路径规划难题及行驶轨迹与目标路径偏差求取难题，具有测量系统存储和计算数据量小、控制系统运行速度快、系统稳定性好的优点；另外，通过将地下铲运机偏差计算及自主行驶控制划分为四种计算控制模式，克服了单一模式的局限性，通过在不同的井下巷道环境条件下，运用不同的偏差计算控制模式或将其组合使用，在减少计算量和控制复杂性的同时，较好地适用井下巷道各种环境条件，取得地下铲运机较理想的自主行驶控制效果。
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公开(公告)号：CN103869282A
公开(公告)日：2014-06-18
申请号：CN201410051855.7
申请日：2014-02-14
Applicant: 北京矿冶研究总院 , 北矿机电科技有限责任公司
Abstract: 本发明提供了一种井下巷道环境中无轨车辆的航向角快速获取方法及装置，该方法包括：在无轨车辆自身坐标系下，测量若干个不同角度方向上周围巷道壁上的点与坐标原点之间的对应的若干个距离；根据测量结果计算该无轨车辆的航向角。该装置包括：距离检测模块，用于在无轨车辆自身坐标系下，测量若干个不同角度方向上周围巷道壁上的点与坐标原点之间的对应的若干个距离；航向角计算模块，用于根据测量结果计算该无轨车辆的航向角。本发明可以实现井下巷道工作环境下，无轨车辆的航向角自主获取，特别适用于无人驾驶的自主运行车辆。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN207699700U
公开(公告)日：2018-08-07
申请号：CN201721197378.0
申请日：2017-09-18
Applicant: 北矿机电科技有限责任公司
IPC: C25C7/08
Abstract: 本实用新型公开了一种适用于横向进板的电沉积金属预剥离设备，包括：剥刀组件的每组剥刀组件由两个剥离刀具组成；横向进板系统，设有上、下横梁；预剥离机架，固定在横向进板系统上、下横梁上；三组剥离驱动装置，均匀分布设在横向进板系统的上横梁外侧，每组剥离驱动装置后端与预剥离机架固定连接，每组剥离驱动装置前端连接一组剥刀组件，各组剥刀组件处于横向进板系统下横梁下方，各组剥离驱动装置能驱动各组剥刀组件单独进行前伸或缩回；三组夹板驱动装置，分别设在三组剥刀组件上，每组夹板油缸设在一组剥刀组件上，能驱动同一组剥刀组件的两个剥离刀具夹紧或松开阴极板。能在保障很高预剥离成功率同时，以较短的预剥离作业周期。
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公开(公告)号：CN206203334U
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201621072064.3
申请日：2016-09-22
Applicant: 云南驰宏锌锗股份有限公司 , 北矿机电科技有限责任公司
IPC: B65G47/04
Abstract: 本实用新型公开了一种带有摆锤减速机构的皮带输送机，皮带输送机的进口端设有摆锤减速机构，摆锤减速机构主要包括两端支撑座，两端支撑座之间设有连接轴，连接轴上设有多个摆锤，相邻的摆锤之间及两侧的摆锤与两端支撑座之间设有定位套筒。通过在普通皮带输送机的进口端设计摆锤减速机构，降低锌片滑入皮带输送机的速度。提高了码垛的整齐度，大幅降低了锌片输送的速度，提高了整个剥锌生产线的工作效率，降低了生产成本。
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公开(公告)号：CN204849888U
公开(公告)日：2015-12-09
申请号：CN201520365153.6
申请日：2015-05-29
Applicant: 北京矿冶研究总院 , 北矿机电科技有限责任公司
IPC: E02F9/20
Abstract: 本实用新型公开了一种遥控铲运机的急停电路，其通过设置多个急停按钮，保证铲运机在运行时的随时急停；遥控铲运机中的急停按钮主要包括设置在铲运机正后方的左急停、右急停按钮，以及设置在驾驶室中的急停按钮，同时，遥控系统同样具备急停按钮，从而确保遥控铲运机工作的可靠性与安全性。
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公开(公告)号：CN203743097U
公开(公告)日：2014-07-30
申请号：CN201420103728.2
申请日：2014-03-07
Applicant: 北矿机电科技有限责任公司
Abstract: 本实用新型公开了一种地下矿用卡车的液压卸荷回路，包括液压泵、多路阀、先导阀、转斗油缸，多路阀与转斗油缸之间设有主油路，先导阀与多路阀之间设有转斗控制油路，转斗控制油路上连接有卸荷回路，卸荷回路上设有卸荷阀，卸荷阀安装在后车架上，卸荷阀的控制开关设于料斗的后下部。转斗控制油路上设有节流阀。通过料斗翻转触发卸荷阀开关，实现先导油路压力卸荷，从而使料斗限位，使油缸在伸到极限位置前停止运动，避免了油缸内部的冲击，此时液压泵处于卸荷状态，提高了燃油经济性。
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公开(公告)号：CN207276737U
公开(公告)日：2018-04-27
申请号：CN201721194335.7
申请日：2017-09-18
Applicant: 北京矿冶研究总院 , 北矿机电科技有限责任公司
Abstract: 本实用新型公开了一种用于锌电解刷洗系统前处理取板的回转支撑机构，包括：气动摆台上端设置气动摆台轴，气动摆台轴能在气动摆台上气动驱动沿顺时针旋转180°或沿逆时针旋转180°；旋转轴套和气动摆台轴之间通过键连接，该旋转轴套上平面设有连接能放置阴极板的刚性支撑结构的螺纹孔；旋转轴套与气动摆台轴之间设置轴承座，轴承座从上至下依次包裹设置推力轴承和深沟球轴承，推力轴承支撑旋转轴套，深沟球轴承的内圈套在旋转轴套上。该回转支撑机构能实现较快速的旋转阴极板，并且能承受足够的轴向力，且操作方便、稳定性好。
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