公开(公告)号：CN105022404A

公开(公告)日：2015-11-04

申请号：CN201510342268.8

申请日：2015-06-18

Applicant: 北京矿冶研究总院 ,  北矿机电科技有限责任公司

Inventor： 李建国 ,  战凯 ,  孟丽 ,  李恒通 ,  郭鑫 ,  姜勇 ,  赵继平 ,  石峰

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种井下无人驾驶铲运机行驶定位系统及方法，相关系统包括：扫描式距离检测模块，用于在初始状态下，利用激光测距技术实时测量井下无人驾驶铲运机相对于左右巷道的距离信息，传动轴转速检测模块，用于周期性测量井下无人驾驶铲运机传动轴的转速；航向角偏差处理模块，用于根据测量到的距离信息结合三角函数来计算井下无人驾驶铲运机的航向角偏差信息；信息计算处理模块，用于根据航向角偏差信息与井下无人驾驶铲运机传动轴的转速来计算井下无人驾驶铲运机相对于初始状态下的位置信息。本发明提供的系统及方法，具有稳定可靠，且精度较高的优点。