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公开(公告)号：CN114120785B
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202111291594.2
申请日：2021-11-02
Applicant: 北京龙软科技股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种煤矿掘进设备与地质模型、巷道设计模型的耦合系统，通过在掘进设备上安装惯导装置、反射棱镜和测距传感器，利用全自动全站仪传导大地坐标实时标定反射棱镜，获取掘进设备精确的大地坐标定位数据、姿态数据和巷道截割数据；同时，构建基于统一大地坐标系的高精度三维动态地质和巷道设计综合模型，建立掘进设备和地质模型、巷道设计模型高度耦合的空间关系，通过数字孪生系统还原井下掘进现场环境；利用数据传输处理模块生成掘进设备的自适应规划截割模板，航向角、俯仰角纠偏模板，通过智能掘进远程管控系统指导掘进设备完成自适应规划截割和自动纠偏，为实现矿井的智能化掘进，提供了高度可行性、可靠性和实用化的解决方案。
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公开(公告)号：CN116104578A
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202310146651.0
申请日：2023-02-15
Applicant: 北京龙软科技股份有限公司
IPC: E21F17/18
Abstract: 本发明提供一种综采工作面上窜下滑的预警系统和预警方法，涉及矿井智能开采技术领域。机头或者机尾支架在推溜移架之后，机头或机尾支架测量机器人搜索顺槽巷道控制点棱镜，自动计算机头或机尾支架的绝对大地坐标，并存储到数据库中；将机头或机尾支架沿着综采工作面走向的最近N个轨迹点连线构成历史轨迹线；机头或机尾支架历史轨迹线与所在顺槽的巷道中心线之间的夹角应该在一定限差范围内，当夹角大于限差值时，系统自动产生预警信息，技术人员采取相关措施进行处理，以防止综采工作面的上窜下滑。实现定量监测以及得到出现上窜下滑时的具体数值，测量精度极高，极大的满足了智能化矿山开采精细化控制的要求。
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公开(公告)号：CN115229817B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202210928529.4
申请日：2022-08-03
Applicant: 北京龙软科技股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种机械臂式测量机器人装置和应用方法，涉及煤矿智能开采技术领域，包括：自动整平全站仪、防护机构、俯仰调整机构、航向调整机构、竖向转动机构、控制器、安装基座、移动端。本发明基于预设的俯仰角和航向角，测量机器人从初始位置出发，在俯仰调整机构和航向调整机构多个自由度上伸缩动作，将全站仪移动到预定工作位置。全站仪自动调平完成测量工作后，测量机器人从工作位置出发，在俯仰调整机构和航向调整机构多个自由度上反序和反向伸缩动作，将全站仪移动到初始位置。机械臂式测量机器人装置有效解决工作面高度和空间受限问题，适用于极薄煤层、薄煤层、中厚煤层和厚煤层等各种开采环境。
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公开(公告)号：CN113405007B
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN202110698154.2
申请日：2021-06-23
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七0七研究所 , 北京龙软科技股份有限公司
Abstract: 本发明提出了一种悬挂式自动支撑调平装置，其特点为：调平平台中部通过挂钩悬挂在顶板的吊环上；调平平台连有三组同圆均布的支撑调平机构，三组支撑调平机构分别连接一组驱动机构，调平平台下方设有用于监测水平的电子水平仪，支撑调平机构包括升降螺杆、空心轴、轴承、轴承座、锁紧螺母和导向套，驱动机构包括：驱动电机、电机安装架、蜗杆和蜗轮；蜗杆与蜗轮啮合，蜗轮与空心轴固定，空心轴转动时可带动升降螺杆在导向套中上下运动；三组升降螺杆向上运动且均与顶板接触后，调平平台通过三点支撑和中间挂钩的悬挂实现了与顶板的稳固支撑且处于水平状态。本发明具有调平精度高、支撑可靠、拆装方便、自动化程度高的特点。
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公开(公告)号：CN112832761B
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202011265895.3
申请日：2020-11-12
Applicant: 临沂矿业集团菏泽煤电有限公司 , 北京龙软科技股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种煤矿综采工作面采煤机与地质模型的耦合系统，通过在采煤机上安装惯导编码器组合定位装置、煤岩层界线识别装置和GITP模块，利用测量机器人传导大地坐标实时标定惯导编码器组合定位装置，获取准确的采煤机空间位置和姿态，通过煤岩层界线识别装置获取煤岩层界线数据，同时，结合地质工程揭露、交接或检修班测量的煤层数据动态更新煤层三维地质模型；利用预测截割线服务计算未来N刀的最优预测截割线，结合GITP模块约束采煤机的截割路径，建立了基于统一大地坐标系的采煤机和煤层三维地质模型高度耦合的空间关系，为实现基于精确定位和三维动态地质模型的自适应割煤提供了实用化解决方案，提高了煤矿综采工作面的智能化开采水平。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112431635B
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN202110114876.9
申请日：2021-01-28
Applicant: 北京龙软科技股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种基于大地坐标序列的综采工作面自动找直方法、装置及系统，涉及煤矿智能开采技术领域。包括：通过线缆槽坐标测量装置获取线缆槽与支架号对应的三维大地坐标序列，根据综采工作面的采煤机设计移动方位角生成找直基准点和基准线，根据三维大地坐标序列、采煤机设计移动方位角以及找直基准线，确定支架的推移距离，根据推移距离和预设阈值，确定需要进行推拉溜动作的支架及其对应的推拉溜参数，将需要进行推拉溜动作的支架对应的支架号及其对应的推拉溜参数，发送至推拉溜控制装置，使得推拉溜控制装置对需要进行推拉溜动作的支架执行推拉溜动作。一次推拉溜完成后再次重复上述步骤迭代自动找直，直至满足综采工作面直线度要求。
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公开(公告)号：CN116824183A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310841374.5
申请日：2023-07-10
Applicant: 北京大学 , 北京龙软科技股份有限公司
Abstract: 本发明提出一种基于多重特征描述符的图像特征匹配方法和装置，涉及图像处理和图像特征匹配领域，在图像上检测到特征点，构建多重特征描述符，完成图像的精准匹配。本发明中的多重特征描述符使用符号、均值和中心值描述符的不同排列组合方法构建而成，考虑了特征点的方向信息、数值信息和全局信息。采用滑动窗口对特征点周围所截范围内像素矩阵进行扫描，在每个窗口内提取三种特征描述符后组合拼接，生成对应的矩阵数值分布直方图和特征描述符。根据不同图像的特征描述符进行特征点匹配，选取描述符距离最近的部分特征点作为最优点进行图像匹配，使得图像匹配效果更加精准。为矿山采掘环境、场景建模、工业生产中用到的图像匹配提供技术支持。
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公开(公告)号：CN116303856A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310252710.2
申请日：2023-03-07
Applicant: 北京龙软科技股份有限公司 , 北京大学
Abstract: 本发明公开了一种工业地理信息系统，涉及工业生产智能化管控领域，其包括设备采集控制端、时空大数据处理端和工业地理信息系统平台端，基于地理信息系统空间数据统一管理和分析架构，采集工业生产环境中的各种传感器、监控设备、移动设备类感知实时数据，对实时数据清洗、去噪、缓存、分发、持久化存储处理，导入和录入各类静态空间数据，采用复合时空对象模型，对工业生产场景和过程的宏观微观可视化、协同处理更新、时空分析和联动分析，并基于设备采集控制端对工业生产过程和设备协同联控。本发明实现工业生产场景和过程的宏观微观空间对象的一体化拓扑表达、存储、分析和协同控制，为智能化工业生产提供基于地理信息系统的可视化管控平台。
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公开(公告)号：CN116299357A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310151082.9
申请日：2023-02-13
Applicant: 北京大学 , 北京龙软科技股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种用于受限空间粉尘环境内的激光测距校正系统和方法，涉及光学测量技术领域。基于Mie式散射和多粒子单散射模型得到粉尘环境下的激光功率衰减模型和波长变化关系；基于功率衰减模型和Lambert‑Beer定律得到功率衰减系数，估算仪器有效测距范围；基于波长变化关系和麦克斯韦电磁理论建立粉尘环境下的距离校正模型。应用时，在受限空间内收集粉尘并取得粒径分布谱；在受限空间布设浓度测量仪实时采集粉尘质量浓度；依据布设点粉尘浓度进行空间内插，得到测距光路上的粉尘质量浓度；将粒径分布和光路粉尘质量浓度代入衰减模型和距离校正模型，得到改正值校正实测距离，最终提高激光测距仪在矿井工作面、建筑工地等受限空间粉尘环境中的测距准确度。
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公开(公告)号：CN111612900B
公开(公告)日：2021-07-20
申请号：CN202010252036.4
申请日：2020-04-01
Applicant: 北京龙软科技股份有限公司
IPC: G06T17/05
Abstract: 本发明公开了一种回采工作面煤层透明化三维地质模型构建方法及装置，包括以下步骤：创建基于当前回采工作面边界的外扩多边形，采集外扩多边形内煤层和构造控制数据；以外扩多边形为边界生成满足地质规律的高密度煤层底板等高线和煤厚等值线；采集回采工作面煤层底板等高线控制点，利用煤厚等值线给等高线控制点赋值煤厚；生成回采工作面煤层高精度透明化三维地质模型；随着回采工作面的生产活动，加入新获取的煤层和构造及分析成果数据，重复建模步骤实现动态修正回采工作面煤层高精度透明化三维地质模型。该方法便于实现，模型精度高，充分考虑了外扩多边形内煤层和构造控制数据，能为矿井透明化工作面智能开采提供精细化煤层三维地质数据。
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