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公开(公告)号：CN102095370B
公开(公告)日：2013-03-13
申请号：CN201010557356.7
申请日：2010-11-22
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 三X组合标记的检测识别方法，它有三大步骤；步骤一：制作三X组合标记，将三个标准X角点按照一定约束规则组合成B类和W类三X组合标记；步骤二：检测X角点，在基于Hessian矩阵检测X角点算法基础上，将对应Hessian矩阵特征向量方向作为X角点对称轴方向进行对称性校验；步骤三：在检测的具有方向的X角点序列中，检测识别三X组合标记。本发明定义的两类三X组合标记具有旋转不变性、抗畸变性，检测识别算法实现了不同三X组合标记的区分检测，降低了后续立体视觉匹配与识别的难度。
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公开(公告)号：CN102035985A
公开(公告)日：2011-04-27
申请号：CN201010543872.4
申请日：2010-11-15
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 一种快速高精度扫描成像装置，是由光源部件、支撑部件、成像部件、传动部件、控制部件和信号线等六部分组成。光源部件安装在支撑部件的上半部分；成像部件安装在支撑部件的下半部分；包括光源部件和成像部件的整个支撑部件安装在传动部件上，可以由传动部件驱动进行运动；控制部件通过信号线与成像部件和传动部件进行连接，用于控制各部件的相关操作。该装置的光源部件采用普通日光灯光源，控制部件采用普通的PLC控制单元，成像部件采用高速的精密线阵相机，传动部件采用精密丝杠传动，兼顾了低成本和快速高精度的特点，与同类产品相比可以在更短的扫描时间内获取分辨率很高的高精度扫描图像，能广泛应用于各种有数字化要求的实际应用中。
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公开(公告)号：CN119992089A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510067191.1
申请日：2025-01-15
IPC: G06V10/26 , G06V10/82 , G06V10/44 , G06V10/52 , G06V10/80 , G06V10/30 , G06V10/32 , G06V10/72 , G06V20/70 , G06V20/64 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06N3/084 , G06N3/0985 , G06N5/01
Abstract: 本发明公开了一种应用于管状结构三维医学影像的通用分割方法，包括以下步骤：获取多个不同部位及不同模态的管状结构三维医学影像数据集；对所述数据集进行预处理，获得预处理后的数据集；构建三维医学影像通用分割模型，并利用预处理后的数据集和可学习数据域先验进行模型优化，获得优化后的三维医学影像通用分割模型；将待处理的管状结构三维医学影像及对应的数据域先验，输入优化后的三维医学影像通用分割模型，获得对应的医学影像分割结果。该方法通过构建三维医学影像通用分割模型实现对多种不同部位、不同模态管状结构三维医学影像数据的高效、准确分割，提升了管状结构三维医学影像分割的效果与可靠性。
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公开(公告)号：CN119152032A
公开(公告)日：2024-12-17
申请号：CN202411275595.1
申请日：2024-09-12
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种用于结构光参数标定的激光光斑阵列检测方法及系统，包括：在激光标定平面上利用结构光相机捕获激光阵列光斑图像，进行畸变矫正处理和图像滤波；提取红色通道图像并进行全图自适应阈值分割、腐蚀和膨胀操作，按区域面积筛选候选区域的高斯质心坐标及对应通道；利用候选点的位置关系与能量分布情况，计算出峰值的位置，定位光斑阵列的位置，生成理论光斑阵列；利用射影变换计算实际光斑位置并补全缺失光斑，利用种子点分割算法对光斑阵列进行二次定位修正，迭代进行射影变换修正光斑偏差，得到亚像素级光斑位置；本发明实现了结构光参数标定中光斑亚像素位置检测，降低了结构光相机管线标定的难度，提高可靠性和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN118259688A
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202410359038.1
申请日：2024-03-27
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明系一种基于巡视器和无人机的协同探测方法及系统，先使无人机按确定的飞行方向进行探测，当检测到兴趣目标时，控制巡视器抵近兴趣目标，未检测到兴趣目标，控制巡视器抵近无人机；同时，巡视器抵近过程中，根据巡视器在世界坐标系中的坐标与同一位置无人机视角下巡视器在世界坐标系中的坐标，对巡视器的位姿变化进行优化。本发明可有效扩大探测范围，提高探测效率，同时可提高巡视器的探测安全性以及探测中的定位精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114888792B
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202210426175.3
申请日：2022-04-21
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种基于TCP法的截骨机器人系统中刀具坐标系标定方法，步骤包括，基于刀具尖点、刀具左侧点和刀具右侧点，建立刀具坐标系；计算所述刀具尖点、刀具左侧点、刀具右侧点及刀具垂足点在机器人末端坐标系中的坐标；根据所述刀具尖点、刀具左侧点、刀具右侧点及刀具垂足点在机器人末端坐标系中的坐标，计算出刀具坐标系相对机器人末端坐标系的齐次变换矩阵；本发明实现了刀具平面在机器人末端坐标系下的姿态的标定，在机器人夹持刀具的工作中，有助于对刀具姿态进行准确控制。
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公开(公告)号：CN116580003A
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310525648.X
申请日：2023-05-11
Applicant: 北京航空航天大学 , 北京大学第三医院(北京大学第三临床医学院)
Abstract: 本发明公开了一种术前CT图像与术中超声图像的配准方法及系统，包括S1.将CT图像生成三维模型，分别获取CT图像坐标系和世界坐标系中手术部位标记点的对应点坐标，将术前CT图像坐标系与世界坐标系进行注册，获取CT图像坐标系与世界坐标系之间的空间转换矩阵；S2.通过N形标定模型获得超声图像坐标系到超声探头坐标系的转换矩阵；S3.采集术中超声图像和超声探头位姿，通过电磁定位技术测量获得超声探头坐标系与世界坐标系之间的转换矩阵，根据超声图像坐标系与超声探头坐标系的转换矩阵、超声探头坐标系与世界坐标系的转换矩阵以及世界坐标系与CT图像坐标系的转换矩阵，将术前CT图像与术中超声图像进行配准，获得超声图像对应的CT图像的切片。
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公开(公告)号：CN114888792A
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202210426175.3
申请日：2022-04-21
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种基于TCP法的截骨机器人系统中刀具坐标系标定方法，步骤包括，基于刀具尖点、刀具左侧点和刀具右侧点，建立刀具坐标系；计算所述刀具尖点、刀具左侧点、刀具右侧点及刀具垂足点在机器人末端坐标系中的坐标；根据所述刀具尖点、刀具左侧点、刀具右侧点及刀具垂足点在机器人末端坐标系中的坐标，计算出刀具坐标系相对机器人末端坐标系的齐次变换矩阵；本发明实现了刀具平面在机器人末端坐标系下的姿态的标定，在机器人夹持刀具的工作中，有助于对刀具姿态进行准确控制。
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公开(公告)号：CN114820289A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210488785.6
申请日：2022-05-06
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种基于径向对称投影模型的鱼眼图像矫正方法，包括：获取拍摄待矫正鱼眼图像的相机的内参矩阵和径向畸变系数；根据预设盒形曲面中间占比和投影点后移距离，以及预设矫正图像分辨率，计算在投影坐标系中生成的矫正图像的宽和高；根据内参矩阵和径向畸变系数，从矫正图像的初始位置开始行遍历每一个像素点，计算矫正图像上全部像素点的像素值，得到矫正图像；获取矫正图像的人工考察结果，如果满足需求，则矫正完成；如果不满足需求，则重新设置盒形曲面中间占比和投影点后移距离；循环执行，直至矫正完成。该方法可精准保留鱼眼图像上的全部信息，且矫正后直线恢复效果和视觉效果良好，构建的数学模型易于分析，参数调整简单方便。
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公开(公告)号：CN111798512A
公开(公告)日：2020-10-20
申请号：CN202010487757.3
申请日：2020-06-02
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种立体视觉系统工作空间和工作视角级联扩展方法，将多立体视觉系统中的一个立体视觉系统作为全局视觉系统固定不动，其他立体视觉系统可在工作过程中根据需要随意移动位置、调整视角，从而有效扩展立体视觉系统的工作空间与工作视角，提升立体视觉系统的灵活性。在全局立体视觉系统下看不到的待测量目标，可通过其他立体视觉系统实现待测量目标在全局坐标系下的间接定位，达到克服单个立体视觉系统视角受限和工作空间有限的目的，克服传统方案多立体视觉系统在工作过程中不能调整位姿的局限，使立体视觉系统的应用更加广泛。将本发明应用于手术室器械导航，具有成本低、工作空间灵活及定位精度高等优点。
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