公开(公告)号：CN118259688A

公开(公告)日：2024-06-28

申请号：CN202410359038.1

申请日：2024-03-27

Applicant: 北京航空航天大学

Inventor： 孟偲 ,  李俊博 ,  梅既澜 ,  李依真 ,  曾粤 ,  安文宇 ,  程宇奇 ,  骆彦宁 ,  管晨淇

IPC: G05D1/46 ,  G05D1/249

Abstract: 本发明系一种基于巡视器和无人机的协同探测方法及系统，先使无人机按确定的飞行方向进行探测，当检测到兴趣目标时，控制巡视器抵近兴趣目标，未检测到兴趣目标，控制巡视器抵近无人机；同时，巡视器抵近过程中，根据巡视器在世界坐标系中的坐标与同一位置无人机视角下巡视器在世界坐标系中的坐标，对巡视器的位姿变化进行优化。本发明可有效扩大探测范围，提高探测效率，同时可提高巡视器的探测安全性以及探测中的定位精度。

公开(公告)号：CN119257737A

公开(公告)日：2025-01-07

申请号：CN202411420132.X

申请日：2024-10-12

Applicant: 北京航空航天大学

Inventor： 孟偲 ,  申宏彬 ,  林航 ,  程宇奇 ,  李俊博

IPC: A61B34/20 ,  A61B17/16 ,  A61B17/17

Abstract: 本发明公开了一种应用于下颌骨截角手术的光磁混合导航方法，截骨刀具上固定有光学标记，配置光学设备进行追踪；下颌骨上固定有一个六自由度微型电磁传感器，配置电磁设备进行追踪；包括以下步骤：构建三维欧式坐标系；基于不同三维欧式坐标系之间的齐次坐标变换矩阵#imgabs0#将截骨刀具局部坐标系{SS}中的刀具位姿psSS映射至CT影像空间；结合基于距离阈值和时间阈值的自动混合导航策略，对所述导航界面进行更新；进行准确性评估，直至输出满足预设条件的导航界面。该光磁混合下颌骨截角手术导航方法通过多模态融合、自动化动态调整、精确的空间注册与设备标定以及实时反馈校正机制，显著提升了手术的定位精度、适应性、一致性和可靠性。