公开(公告)号：CN115856092A

公开(公告)日：2023-03-28

申请号：CN202310044436.X

申请日：2023-01-30

Applicant: 北京科技大学

Inventor： 李鹏 ,  王宇 ,  孙亮 ,  李军 ,  王金伟

IPC: G01N29/14 ,  G06F17/10 ,  G01N29/44 ,  G01L1/25

Abstract: 本发明公开了一种基于声发射数据和应力数据确定岩石裂纹起裂应力的方法，属于岩体损伤预测技术领域，具体为：获取原始声发射和应力数据，记录峰值应力并进行平滑化处理；计算声发射曲线上每个数据点的位移常数；通过位移常数得到变换后的数据；确定初始点、上限坐标和下限坐标；绘制线性参考线，计算参考线和声发射曲线之间每个应力值的声发射累计计数的差值，获得最大差值对应的点；对应的点对应的应力水平为岩石裂纹起裂应力值。采用上述一种基于声发射数据和应力数据确定岩石裂纹起裂应力的方法，以对加载过程中岩石损伤进行定量分析，从而解决现有确定方法不能客观地反映岩石初始损伤的状况以及确定结果误差大的问题。

公开(公告)号：CN111506095B

公开(公告)日：2021-04-06

申请号：CN202010333570.8

申请日：2020-04-24

Applicant: 北京科技大学

Inventor： 孙亮 ,  王俊

IPC: G05D1/08 ,  G05D1/10

Abstract: 本发明提供一种双刚体特征点间饱和固定时间相对位姿跟踪控制方法，包括：基于牛顿‑欧拉法建立追踪器与目标器的位姿动力学方程；根据建立的两刚体各自位姿动力学方程以及两刚体特征点间的相对位姿和相对速度，建立考虑模型不确定性的相对位姿动力学方程；根据建立的相对位姿动力学方程，设计固定时间扰动观测器；根据建立的固定时间非奇异终端滑动变量，设计非线性饱和补偿器，以解决执行器饱和效应；结合建立的固定时间扰动观测器以及非线性饱和补偿器，得到基于模型的鲁棒自适应控制器。本发明涉及三维空间中自主运动体的控制以及航天器领域。

公开(公告)号：CN111152225B

公开(公告)日：2021-04-06

申请号：CN202010044241.1

申请日：2020-01-15

Applicant: 北京科技大学

Inventor： 孙亮 ,  王智冬

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明提供一种存在输入饱和的不确定机械臂固定时间轨迹跟踪控制方法，能够克服机械臂控制输入饱和效应和不确定性的影响，提高系统的鲁棒性。所述方法包括：建立带有粘性摩擦项的n自由度旋转关节刚性机械臂系统的动力学方程；根据建立的动力学方程及机械臂轨迹跟踪误差信号，建立考虑参数不确定性的跟踪误差动力学方程；建立机械臂轨迹跟踪误差的状态空间模型；根据建立的状态空间模型，建立固定时间干扰观测器；根据机械臂轨迹跟踪误差信号，建立固定时间非奇异终端滑模面；初步确定机械臂各关节驱动电机控制力矩指令，并结合执行器的控制力矩输出范围，得到机械臂各关节控制力矩。本发明涉及机械臂控制领域。

公开(公告)号：CN104752793B

公开(公告)日：2018-03-23

申请号：CN201410828970.0

申请日：2014-12-26

Applicant: 中国科学院物理研究所 ,  北京华戎天创超导科技发展有限公司 ,  北京科技大学 ,  乌克兰科学院无线电物理电子学研究所

Inventor： 孙亮 ,  王旭 ,  王佳 ,  吴云 ,  何豫生 ,  黎红 ,  黄江鸣 ,  罗胜 ,  斯克利萨诺夫·瓦莱里 ,  巴若尼克·亚力山大 ,  格拉玛斯丁·沃罗迪曼 ,  泽罗特拉夫·沃罗迪曼 ,  那塔罗夫·米亚罗 ,  切帕克·尼古拉 ,  舒比尼·亚力山大

IPC: H01P1/20

CPC classification number: H01P1/207 ,  H01P1/2016 ,  H01P5/1007

Abstract: 一种带通滤波器，包括：主体；限定在主体中的矩形波导，矩形波导具有a×b的横截面，每一个宽边壁的中心部分设置有固定凹槽；和电介质插片，电介质插片的两个端部分别置于固定凹槽中且电介质插片大致沿宽边壁的中垂面对称布置，电介质插片具有电介质板和设置在电介质板侧面的高温超导薄膜，高温超导薄膜设置有成一列布置的多个等高矩形窗口，其中：每一个宽边壁上设置有一个矩形槽，固定凹槽形成在矩形槽中，矩形槽关于所述中垂面对称布置，矩形槽的长度与矩形波导的长度相同，宽度w满足t＜w＜a/2，t为电介质板与高温超导薄膜的总厚度，深度d满足d＜λ/4，其中λ是带通滤波器的工作带宽的中心频率对应波长。

公开(公告)号：CN118966426A

公开(公告)日：2024-11-15

申请号：CN202411019983.3

申请日：2024-07-29

Applicant: 北京科技大学

Inventor： 李鹏 ,  苗胜军 ,  刘岩 ,  蔡美峰 ,  王宇 ,  陈林林 ,  任奋华 ,  孙亮 ,  杨鹏锦 ,  尚向凡

IPC: G06Q10/04 ,  E21F17/18 ,  G06Q10/0635 ,  G06Q50/02 ,  G01D21/02

Abstract: 本发明提供一种基于特征漂移的煤矿冲击地压灾害预警方法及系统，涉及煤矿冲击地压灾害预警技术领域，本发明通过动态调整采样点数量和观测窗口长度，结合时间序列算法模型进行实时数据分析和预测，有效解决了传统监测方法的局限性。具体来说，本方案能够根据实际风险水平自适应调整监测密度，优化资源分配，提高监测效率和精度。同时，通过预测和修正应力数据和温度数据，结合多维度风险评估，本方案能够更准确地判断地质活动的频繁程度和剧烈程度，从而提高预警的及时性和准确性。这些有益效果不仅增强了煤矿冲击地压灾害预警系统的性能，还优化了风险管理策略，降低了运营成本，提高了经济效益。

公开(公告)号：CN118906051A

公开(公告)日：2024-11-08

申请号：CN202410984221.0

申请日：2024-07-22

Applicant: 北京科技大学

Inventor： 孙亮 ,  陈天齐

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明提供一种面向运动目标的机械臂位姿跟踪控制方法，涉及三维空间中自主运动体的控制以及机器人领域。所述控制方法包括：根据牛顿‑欧拉法建立目标刚体的二阶位姿动力学方程；根据拉格朗日方程建立机械臂末端执行器的二阶位姿动力学方程；根据目标刚体的二阶位姿动力学方程和机械臂末端执行器的二阶位姿动力学方程，得到相对位姿动力学方程；针对相对位姿动力学方程，设计鲁棒自适应控制器，使机械臂末端完成对运动目标刚体的位姿跟踪控制任务。

公开(公告)号：CN115564148A

公开(公告)日：2023-01-03

申请号：CN202211533494.0

申请日：2022-12-01

Applicant: 北京科技大学

Inventor： 李鹏 ,  孙亮 ,  王金伟 ,  王宇

IPC: G06Q10/04 ,  G06Q10/06 ,  G06Q50/08 ,  G06Q50/26 ,  G06N20/00

Abstract: 本发明公开了基于多源异构数据融合的硐室安全分析方法，通过f环节完成硐室指标值组的初步处理，然后通过g环节‑模糊处理方法、LSSVM环节‑最小二乘支持向量机模型以及ELM环节‑超限学习机从多源角度对硐室指标数据预测，并将预测结果转化为证据体，最后通过DS证据融合理论对证据体计算，从而获得最终硐室安全预测结果。本发明采用上述合方法，数据利用率更高，预测结果更准确。

公开(公告)号：CN111506095A

公开(公告)日：2020-08-07

申请号：CN202010333570.8

申请日：2020-04-24

Applicant: 北京科技大学

Inventor： 孙亮 ,  王俊

IPC: G05D1/08 ,  G05D1/10

Abstract: 本发明提供一种双刚体特征点间饱和固定时间相对位姿跟踪控制方法，包括：基于牛顿-欧拉法建立追踪器与目标器的位姿动力学方程；根据建立的两刚体各自位姿动力学方程以及两刚体特征点间的相对位姿和相对速度，建立考虑模型不确定性的相对位姿动力学方程；根据建立的相对位姿动力学方程，设计固定时间扰动观测器；根据建立的固定时间非奇异终端滑动变量，设计非线性饱和补偿器，以解决执行器饱和效应；结合建立的固定时间扰动观测器以及非线性饱和补偿器，得到基于模型的鲁棒自适应控制器。本发明涉及三维空间中自主运动体的控制以及航天器领域。