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公开(公告)号：CN104360687A
公开(公告)日：2015-02-18
申请号：CN201410645201.7
申请日：2014-11-06
Applicant: 北京矿冶研究总院 , 北矿机电科技有限责任公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种地下铲运机多模式自主行驶控制方法，针对井下巷道环境条件的复杂状况，将地下铲运机目标路径规划、偏差计算及自主行驶控制有机结合起来，克服了地下铲运机目标路径规划难题及行驶轨迹与目标路径偏差求取难题，具有测量系统存储和计算数据量小、控制系统运行速度快、系统稳定性好的优点；另外，通过将地下铲运机偏差计算及自主行驶控制划分为四种计算控制模式，克服了单一模式的局限性，通过在不同的井下巷道环境条件下，运用不同的偏差计算控制模式或将其组合使用，在减少计算量和控制复杂性的同时，较好地适用井下巷道各种环境条件，取得地下铲运机较理想的自主行驶控制效果。
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公开(公告)号：CN103869282A
公开(公告)日：2014-06-18
申请号：CN201410051855.7
申请日：2014-02-14
Applicant: 北京矿冶研究总院 , 北矿机电科技有限责任公司
Abstract: 本发明提供了一种井下巷道环境中无轨车辆的航向角快速获取方法及装置，该方法包括：在无轨车辆自身坐标系下，测量若干个不同角度方向上周围巷道壁上的点与坐标原点之间的对应的若干个距离；根据测量结果计算该无轨车辆的航向角。该装置包括：距离检测模块，用于在无轨车辆自身坐标系下，测量若干个不同角度方向上周围巷道壁上的点与坐标原点之间的对应的若干个距离；航向角计算模块，用于根据测量结果计算该无轨车辆的航向角。本发明可以实现井下巷道工作环境下，无轨车辆的航向角自主获取，特别适用于无人驾驶的自主运行车辆。
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公开(公告)号：CN207276748U
公开(公告)日：2018-04-27
申请号：CN201721230364.4
申请日：2017-09-22
Applicant: 北京矿冶研究总院 , 北矿机电科技有限责任公司
IPC: C25C7/08
Abstract: 本实用新型公开了一种自动刷板机的同步夹紧装置，包括：驱动装置，设在固定架上；驱动装置缸杆前端经连接轴承与左连杆机构和右连杆机构后端活动连接；左连杆机构后端与带轴承的左固定杆连接，带轴承的左固定杆上设有第一滚刷安装位；右连杆机构的后端与带轴承的右固定杆连接，带轴承的右固定杆上设有第二滚刷安装位；连接后的左连杆机构和带轴承的左固定杆与右连杆机构和带轴承的右固定杆沿驱动装置的中线对称布置，驱动装置能分别经连接后的左连杆机构和带轴承的左固定杆以及连接后的右连杆机构和带轴承的右固定杆驱动第一滚刷安装位安装的第一滚刷和第二滚刷安装位安装的第二滚刷同步夹紧和张开。该装置结构更加简洁，结构件数量少，可靠性高。
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公开(公告)号：CN204856061U
公开(公告)日：2015-12-09
申请号：CN201520364281.9
申请日：2015-05-29
Applicant: 北京矿冶研究总院 , 北矿机电科技有限责任公司
IPC: G05B7/02
Abstract: 本实用新型公开了一种井下车辆的手动和遥控功能切换电路，该电路可以很方便实现井下车辆的就地手动和遥控功能切换，该技术所涉及的电路结构简单，工作稳定可靠；基于该电路一方面可以在车辆熄火状态下，通过该切换电路，从而实现就地钥匙启动发动机和远程遥控信号启动发动机；另一方面，在发动机运行过程中，可以在遥控控制和就地手动控制两种模式下实现无缝功能切换，不需要停止或重新启动发动。
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公开(公告)号：CN204222576U
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：CN201420683220.4
申请日：2014-11-14
Applicant: 北京矿冶研究总院 , 北矿机电科技有限责任公司
IPC: B60G17/00
Abstract: 本实用新型公开了一种大型地下无轨车辆摆动桥架，包括上摆动桥架和下摆动桥架，上摆动桥架和下摆动桥架的两端分别通过关节轴承及轴铰接，且其中至少一端的轴上在上摆动桥架与下摆动桥架之间设有推力关节轴承；轴的两端均支撑在下摆动桥架上，关节轴承设有封闭结构。遇到路面不平的时候，上下摆动桥架通过轴和关节轴承实现横向的摆动，从而使前后驱动桥都能顺利与地面接触，提供足够的牵引力；地下无轨车辆行驶过程中的牵引力从下摆动桥架通过推力关节轴承传递到上摆动桥架，到达车体，结构简单、受力均匀、使用寿命长。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN204694206U
公开(公告)日：2015-10-07
申请号：CN201520307471.7
申请日：2015-05-13
Applicant: 北京矿冶研究总院 , 北矿机电科技有限责任公司
IPC: G01B7/30
Abstract: 本实用新型公开了一种铰接车辆铰接角实时测量装置，铰接车辆包括后车体、铰接点、前车体，前车体或后车体上固定有安装底座，另一个车体上固定有跟转支架，安装底座上固定有铰接角测量单元，铰接角测量单元包括转角传感器，转角传感器的转动轴与跟转支架连接，转角传感器的转动轴的回转中心与铰接点的回转中心重合。安装底座和跟转支架采用柔性钢板制作。转角传感器通过法兰连接件与电源和信息处理单元连接。可以很方便实现铰接车辆的铰接角数值，且结构简单、工作稳定可靠。
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公开(公告)号：CN204849888U
公开(公告)日：2015-12-09
申请号：CN201520365153.6
申请日：2015-05-29
Applicant: 北京矿冶研究总院 , 北矿机电科技有限责任公司
IPC: E02F9/20
Abstract: 本实用新型公开了一种遥控铲运机的急停电路，其通过设置多个急停按钮，保证铲运机在运行时的随时急停；遥控铲运机中的急停按钮主要包括设置在铲运机正后方的左急停、右急停按钮，以及设置在驾驶室中的急停按钮，同时，遥控系统同样具备急停按钮，从而确保遥控铲运机工作的可靠性与安全性。
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公开(公告)号：CN207276737U
公开(公告)日：2018-04-27
申请号：CN201721194335.7
申请日：2017-09-18
Applicant: 北京矿冶研究总院 , 北矿机电科技有限责任公司
Abstract: 本实用新型公开了一种用于锌电解刷洗系统前处理取板的回转支撑机构，包括：气动摆台上端设置气动摆台轴，气动摆台轴能在气动摆台上气动驱动沿顺时针旋转180°或沿逆时针旋转180°；旋转轴套和气动摆台轴之间通过键连接，该旋转轴套上平面设有连接能放置阴极板的刚性支撑结构的螺纹孔；旋转轴套与气动摆台轴之间设置轴承座，轴承座从上至下依次包裹设置推力轴承和深沟球轴承，推力轴承支撑旋转轴套，深沟球轴承的内圈套在旋转轴套上。该回转支撑机构能实现较快速的旋转阴极板，并且能承受足够的轴向力，且操作方便、稳定性好。
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公开(公告)号：CN203381495U
公开(公告)日：2014-01-08
申请号：CN201320471319.3
申请日：2013-08-02
Applicant: 北京矿冶研究总院
IPC: B60K17/28
Abstract: 本实用新型公开了一种地下遥控铲运机的动力与传动系统，所述系统包括发动机、变矩器、自动换挡变速箱、遥控信号收发装置、传动轴和驱动桥，其中所述变矩器的外壳与所述发动机的飞轮壳之间通过螺栓连接在一起，所述发动机的飞轮与所述变矩器的柔性连接盘通过螺栓连接在一起；所述传动轴的一端与所述变矩器之间通过万向节连接，另一端与所述自动换挡变速箱通过万向节连接，动力通过所述传动轴传递到所述自动换挡变速箱，所述自动换挡变速箱通过内部的齿轮组最终把动力传递到所述驱动桥的前桥和后桥。利用该系统能够提高燃油经济性，并根据遥控铲运机的载荷变化实现自动换挡，提高了工作效率，进而提高了遥控铲运机的性能。
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公开(公告)号：CN204826041U
公开(公告)日：2015-12-02
申请号：CN201520364412.3
申请日：2015-05-29
Applicant: 北京矿冶研究总院 , 北矿机电科技有限责任公司
Abstract: 本实用新型公开了一种遥控铲运机的电源电路，该电源电路中的发电机和车载蓄电池相连接，在发电机启动后给车载蓄电池供电，同时为整个系统提供动力电，包含发动机的控制系统、照明、变速箱控制系统、PLC控制系统、故障报警系统、电磁阀等供电，发动机未启动时，来自OEM的启动信号则由电池直接供电，通过上述电源电路来提高遥控铲运机工作的可靠性。
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