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公开(公告)号：CN104965424B
公开(公告)日：2017-12-12
申请号：CN201510337374.7
申请日：2015-06-17
Applicant: 北京矿冶研究总院 , 北矿机电科技有限责任公司
IPC: G05B19/04
Abstract: 本发明公开了一种井下铲运机定点卸载自主控制系统，包括：定点卸载位置检测模块，用于判断井下铲运机是否达到卸载点；大臂运动时间处理模块，用于井下铲运机大臂举升与回落时，进行计时并实时传输给控制处理模块；大臂回路液压检测模块，用于实时检测井下铲运机大臂回路液压状态并实时传输给控制处理模块；控制处理模块，用于当井下铲运机达到卸载点时，控制车辆停止行驶，并控制井下铲运机大臂开始举升动作，再根据大臂运动时间处理模块与大臂回路液压检测模块发送的数据控制井下铲运机进行倾倒矿石及收斗工作，从而实现井下铲运机定点卸载自主控制。本系统，具有工作结构简单，工作稳定可靠的优点。
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公开(公告)号：CN103197675B
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：CN201310080055.3
申请日：2013-03-13
Applicant: 北京矿冶研究总院 , 北矿机电科技有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种地下铲运机自主行驶和避障运动控制及目标路径规划方法，根据井下巷道情况，先规划出主目标路径，然后规划出依附于主目标路径的局部避障目标路径，在铲运机控制器中存储主目标路径数据，及局部避障目标路径的起始点、终止点和相对于主目标路径的偏移距离数据，由测量系统的测量数据或由轨迹推算模型，计算出的铲运机横向位置偏差、航向角偏差及航向角偏差变化率，三偏差通过融合规则形成综合偏差反馈信号作为PID校正控制的输入量，该控制指令输入给铲运机的电液比例转向控制系统，驱动车辆转向并跟踪目标路径，实现地下铲运机自主导航和避障运动控制，方便、灵活、可靠。
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公开(公告)号：CN103869282B
公开(公告)日：2016-03-30
申请号：CN201410051855.7
申请日：2014-02-14
Applicant: 北京矿冶研究总院 , 北矿机电科技有限责任公司
Abstract: 本发明提供了一种井下巷道环境中无轨车辆的航向角快速获取方法及装置，该方法包括：在无轨车辆自身坐标系下，测量若干个不同角度方向上周围巷道壁上的点与坐标原点之间的对应的若干个距离；根据测量结果计算该无轨车辆的航向角。该装置包括：距离检测模块，用于在无轨车辆自身坐标系下，测量若干个不同角度方向上周围巷道壁上的点与坐标原点之间的对应的若干个距离；航向角计算模块，用于根据测量结果计算该无轨车辆的航向角。本发明可以实现井下巷道工作环境下，无轨车辆的航向角自主获取，特别适用于无人驾驶的自主运行车辆。
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公开(公告)号：CN105022404A
公开(公告)日：2015-11-04
申请号：CN201510342268.8
申请日：2015-06-18
Applicant: 北京矿冶研究总院 , 北矿机电科技有限责任公司
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种井下无人驾驶铲运机行驶定位系统及方法，相关系统包括：扫描式距离检测模块，用于在初始状态下，利用激光测距技术实时测量井下无人驾驶铲运机相对于左右巷道的距离信息，传动轴转速检测模块，用于周期性测量井下无人驾驶铲运机传动轴的转速；航向角偏差处理模块，用于根据测量到的距离信息结合三角函数来计算井下无人驾驶铲运机的航向角偏差信息；信息计算处理模块，用于根据航向角偏差信息与井下无人驾驶铲运机传动轴的转速来计算井下无人驾驶铲运机相对于初始状态下的位置信息。本发明提供的系统及方法，具有稳定可靠，且精度较高的优点。
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公开(公告)号：CN104360687A
公开(公告)日：2015-02-18
申请号：CN201410645201.7
申请日：2014-11-06
Applicant: 北京矿冶研究总院 , 北矿机电科技有限责任公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种地下铲运机多模式自主行驶控制方法，针对井下巷道环境条件的复杂状况，将地下铲运机目标路径规划、偏差计算及自主行驶控制有机结合起来，克服了地下铲运机目标路径规划难题及行驶轨迹与目标路径偏差求取难题，具有测量系统存储和计算数据量小、控制系统运行速度快、系统稳定性好的优点；另外，通过将地下铲运机偏差计算及自主行驶控制划分为四种计算控制模式，克服了单一模式的局限性，通过在不同的井下巷道环境条件下，运用不同的偏差计算控制模式或将其组合使用，在减少计算量和控制复杂性的同时，较好地适用井下巷道各种环境条件，取得地下铲运机较理想的自主行驶控制效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103869282A
公开(公告)日：2014-06-18
申请号：CN201410051855.7
申请日：2014-02-14
Applicant: 北京矿冶研究总院 , 北矿机电科技有限责任公司
Abstract: 本发明提供了一种井下巷道环境中无轨车辆的航向角快速获取方法及装置，该方法包括：在无轨车辆自身坐标系下，测量若干个不同角度方向上周围巷道壁上的点与坐标原点之间的对应的若干个距离；根据测量结果计算该无轨车辆的航向角。该装置包括：距离检测模块，用于在无轨车辆自身坐标系下，测量若干个不同角度方向上周围巷道壁上的点与坐标原点之间的对应的若干个距离；航向角计算模块，用于根据测量结果计算该无轨车辆的航向角。本发明可以实现井下巷道工作环境下，无轨车辆的航向角自主获取，特别适用于无人驾驶的自主运行车辆。
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公开(公告)号：CN101806759B
公开(公告)日：2012-07-04
申请号：CN201010125380.3
申请日：2010-03-16
Applicant: 北京矿冶研究总院
IPC: G01N23/22
Abstract: 本发明提供一种X射线分光器及矿物成分分析仪，属光学测量技术领域。该分光器包括：分光器壳、晶体保持架、曲面分光晶体、入射铍片窗口、出射铍片窗口、入射调整窗口和出射狭缝部件；曲面分光晶体和晶体保持架均设置在分光器壳内，曲面分光晶体固定设置在晶体保持架上；入射铍片窗口和出射铍片窗口分别设置在曲面分光晶体两侧的分光器壳上，入射铍片窗口、出射铍片窗口与曲面分光晶体的弧形反射面之间呈三角形分布；入射调整窗口设置在入射铍片窗口内；出射狭缝部件设置在分光器壳内的曲面分光晶体与出射铍片窗口之间的光路上。该分光器缩短X射线传播距离，减小X射线传播中被空气吸收，可提高矿物成分分析仪的分辨率和测量精度。
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公开(公告)号：CN204849888U
公开(公告)日：2015-12-09
申请号：CN201520365153.6
申请日：2015-05-29
Applicant: 北京矿冶研究总院 , 北矿机电科技有限责任公司
IPC: E02F9/20
Abstract: 本实用新型公开了一种遥控铲运机的急停电路，其通过设置多个急停按钮，保证铲运机在运行时的随时急停；遥控铲运机中的急停按钮主要包括设置在铲运机正后方的左急停、右急停按钮，以及设置在驾驶室中的急停按钮，同时，遥控系统同样具备急停按钮，从而确保遥控铲运机工作的可靠性与安全性。
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公开(公告)号：CN201653941U
公开(公告)日：2010-11-24
申请号：CN201020132542.1
申请日：2010-03-16
Applicant: 北京矿冶研究总院
IPC: G01N23/22
Abstract: 本实用新型提供一种X射线分光器及矿物成分分析仪，属光学测量技术领域。该分光器包括：分光器壳、晶体保持架、曲面分光晶体、入射铍片窗口、出射铍片窗口、入射调整窗口和出射狭缝部件；曲面分光晶体和晶体保持架均设置在分光器壳内，曲面分光晶体固定设置在晶体保持架上；入射铍片窗口和出射铍片窗口分别设置在曲面分光晶体两侧的分光器壳上，入射铍片窗口、出射铍片窗口与曲面分光晶体的弧形反射面之间呈三角形分布；入射调整窗口设置在入射铍片窗口内；出射狭缝部件设置在分光器壳内的曲面分光晶体与出射铍片窗口之间的光路上。该分光器缩短X射线传播距离，减小X射线传播中被空气吸收，可提高矿物成分分析仪的分辨率和测量精度。
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公开(公告)号：CN204856061U
公开(公告)日：2015-12-09
申请号：CN201520364281.9
申请日：2015-05-29
Applicant: 北京矿冶研究总院 , 北矿机电科技有限责任公司
IPC: G05B7/02
Abstract: 本实用新型公开了一种井下车辆的手动和遥控功能切换电路，该电路可以很方便实现井下车辆的就地手动和遥控功能切换，该技术所涉及的电路结构简单，工作稳定可靠；基于该电路一方面可以在车辆熄火状态下，通过该切换电路，从而实现就地钥匙启动发动机和远程遥控信号启动发动机；另一方面，在发动机运行过程中，可以在遥控控制和就地手动控制两种模式下实现无缝功能切换，不需要停止或重新启动发动。
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