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公开(公告)号：CN114612867B
公开(公告)日：2024-12-20
申请号：CN202210058857.3
申请日：2022-01-17
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本公开的基于BiLSTM‑CRF模型的车辆变道意图预测方法，遍历车辆的历史交通数据得到车辆变道意图的历史信息；对车辆变道意图的历史信息进行预处理，提取车辆变道意图特征；根据诱导性规则将车辆变道意图特征组成车辆变道意图特征序列；对车辆变道意图特征序列进行标注得到车辆变道意图特征的标签；对标签进行模糊化处理后，将车辆变道意图特征分为训练集和测试集；利用车辆变道意图特征的训练集及车辆变道意图特征的标签训练车辆变道意图预测模型的BiLSTM‑CRF模型；利用绝对性规则训练车辆变道意图预测模型的后置规则层；利用车辆变道意图特征的测试集测试车辆变道意图预测模型。能够解决高速公路车辆变道意图预测难以兼顾预测效果与可信可解释性的问题。
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公开(公告)号：CN118565474A
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202410558644.6
申请日：2024-05-08
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种张拉整体跨域机器人的陆空联合运动规划方法，该方法包含两个部分：(一)基于可视路线图的陆空联合规划：通过在可行空间中随机采样，并判断采样点之间以及连接路径之间的可视关系，得到可行空间的拓扑信息，即引导路径，所述引导路径包含空中路径和表面路径；(二)将所述引导路径中的空中路径作为初始值，利用空中轨迹规划生成法，得到空中轨迹；将所述引导路径中的表面路径作为初始值，利用表面轨迹规划生成方法，规划得到表面路径。该方法能够实现张拉整体跨域机器人的空中和表面路径的联合规划。
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公开(公告)号：CN118502409A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410423492.9
申请日：2024-04-09
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种多源传感器信息融合的多智能体编队协同控制方法。本发明通过设计一致性形式的反馈控制器，使用易测得的相对距离和方向，实现跟随者智能体的快速收敛。本方法根据给定的期望队形，仅用自带传感器即可完成信息获取，无需智能体间通信，降低系统消耗和不稳定性，具有更强的环境适应性。此外，本发明通过设定映射规则，自动计算同一信息各信息来源的权重，进而融合各类传感器信息，提高控制的鲁棒性和精度。
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公开(公告)号：CN118306584A
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202410457524.7
申请日：2024-04-16
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种机臂可分离合并的旋翼无人机，该无人机包括第一刚性压杆、第二刚性压杆、可分离合并式机构、电池、旋翼电机、螺旋桨、电调以及飞控系统；所述第一刚性压杆与所述第二刚性压杆并排设置，并通过所述可分离合并式机构可分离地连接在一起；在所述第一刚性压杆和所述第二刚性压杆上对称安装有所述旋翼电机和所述电池；所述旋翼电机通过所述电调与所述电池电连接，用于驱动所述螺旋桨旋转；所述飞控系统与所述可分离合并式机构和所述电调信号连接。上述无人机可自由分离合并，并且能够提供较强的负载能力，克服了现有无人机不能自由分离变形的不足。
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公开(公告)号：CN112817442B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202110076085.1
申请日：2021-01-20
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06F3/01 , G06F16/9535 , G06F17/18
Abstract: 本发明公开了一种基于FFM的多任务情况下态势信息分类推荐系统及方法。本发明建立基于Pew的任务处理模型，解析当前任务状态信息，根据不同任务对不同态势信息的关注度不同，同时考虑操作员状态属性，利用FFM模型计算出不同态势信息推荐策略下的任务完成概率，得出该态势信息推荐策略的推荐概率值；从而推选出推荐概率值最高的态势信息推荐策略作为操作员完成任务的信息组，在交互界面上智能显示，提高人机交互系统的智能性、交互性、用户满意度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111340348B
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN202010108021.0
申请日：2020-02-21
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06Q10/06
Abstract: 本发明公开了一种基于线性时序逻辑的分布式多智能体任务协作方法，解决了多智能体任务解耦问题。各智能体通过检测耦合边，构建自身的解耦乘积式Büchi自动机，并通过该解耦乘积式Büchi自动机构建出自身动作序列；耦合边的端点对应需要协作的动作；在各个智能体利用解耦乘积式Büchi自动机独立执行自身动作序列时，判断当前所执行动作及其对应触发条件是否在所述耦合集中，如果是，则当前所执行动作为需要协作的动作，请协作智能体协作做出动作；当有智能体失效时，选举出负责继承的智能体继承失效智能体的任务。
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公开(公告)号：CN114608568A
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202210160719.6
申请日：2022-02-22
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明针对室内外多场景定位算法选取与切换问题，提出了一种基于多传感器信息即时融合定位方法，解决了单一传感器鲁棒性差、精确度低、实时性差的问题。包括：步骤一、通过雷达利用NDT方法确定无人车平台的当前位置与姿态，并采用欧式距离残差的方法求解定位置信度；步骤二、将GPS和组合惯导发布的原始定位信息与步骤一得到的当前位置与姿态进行匹配，采用基于滑动窗口和LO‑RANSAC方法进行GPS定位信息的置信度估计，得到经过时间戳对齐的激光雷达和GPS定位信息配对点集；步骤三、将步骤一得到的当前位置与姿态和定位置信度以及步骤二得到的激光雷达和GPS定位信息配对点集结合IMU位姿信息采用UKF方法进行融合，得到无人车平台实时高精度定位结果。
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公开(公告)号：CN114596360A
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202210161358.7
申请日：2022-02-22
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开一种基于图拓扑的双阶段主动即时定位与建图算法，该算法分为全局/局部两阶段；首先，算法获取到无人平台当前的位姿，位姿图和导航地图，计算局部前沿点和候选回环点。若上述点存在，则进入局部探索阶段，通过快速随机生成树算法构建局部拓扑图，利用Dijkstra算法求解到达局部拓扑图的任意顶点的最短路径，对路径集根据局部探索与主动回环联合目标函数进行打分，求解最优路径，同时根据局部拓扑图和局部前沿点更新全局拓扑图和全局前沿点。反之，在局部范围无局部前沿点且无回环需求时，算法进入全局探索阶段，无人平台依据全局拓扑图前往未探索区域重新进行局部探索，直到完成指定区域探索之后，返回出发点，探索任务完成。
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公开(公告)号：CN114442487A
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202210054390.5
申请日：2022-01-18
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了多智能体系统仿射编队中的领导者选取方法，给定网络拓扑与相应优化指标后，本发明可自动生成最优的某几个智能体作为领导者。首先对仿射编队理论进行阐述分析，得到队形可控与领导者选取的充分必要条件。然后优化收敛速度的领导者选取问题建模。理论分析得到收敛速度的表示，并转化为线性矩阵不等式，建模为混合整数半正定规划问题进行求解。还包括优化控制能量的领导者选取问题建模。采用线性二次型调节器(LQR)相关理论对控制能量进行表示，转化为矩阵不等式，对双线性项进行松弛处理，对逻辑约束进行转化，建模为混合整数半正定规划问题进行求解。最后进行仿射编队控制，仅控制领导者到达期望位置。
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公开(公告)号：CN114115334A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111303464.6
申请日：2021-11-05
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本公开的视野角约束条件下的多智能体编队控制方法，通过建立智能体系统模型；基于智能体系统模型构建方位智能体的角速度控制器；利用方位智能体的角速度控制器控制方位智能体满足视野角约束条件；在方位智能体满足视野角约束条件下，根据方位智能体的位置建立方位智能体的线速度控制律；设计距离智能体切换函数，并根据切换函数和所述多智能体系统模型建立距离智能体的线速度控制律；根据方位智能体的线速度控制律和距离智能体的线速度控制律控制在视野角约束条件下多智能体的编队。能够在智能体仅有方位信息而没有位置信息或距离信息的条件下，使得智能体选择相对较少的路径从非期望一侧运动到期望一侧，最终运动到期望位置，实现视野角约束条件下的多智能体编队的形成、保持和变换。
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