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公开(公告)号：CN118417948A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410600805.3
申请日：2024-05-15
Applicant: 北京理工大学
IPC: B23Q17/12 , G06F18/22 , G06F18/213 , B23Q17/09 , G01H17/00
Abstract: 本发明公开了一种重载机器人铣削颤振检测方法、装置、介质及产品，涉及机器人铣削加工技术领域。方法包括：获取重载机器人铣削过程中当前时刻的实时加速度信号；根据实时加速度信号，利用变分模式分解方法确定特征信号；确定特征信号的李雅普诺夫指数为特征李雅普诺夫指数；确定特征信号的局部频谱折线相似度为特征局部频谱折线相似度；根据特征李雅普诺夫指数和特征局部频谱折线相似度，确定当前时刻的状态类型。本发明通过确定特征信号能够提高重载机器人铣削颤振检测的精度和效率。
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公开(公告)号：CN116967788B
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202311226115.8
申请日：2023-09-22
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开一种镗滚复合BTA深孔加工刀具，包括刀体和工作组件，工作组件包括刀片和滚针。引导部的导向条在外圆同一圆周上对已加工孔壁进行挤压抛光，沿着刀具回转中心轴线自定心，提高回转精度。主体部设有硬质合金刀片，刀片设有自润滑区，自润滑区具有阵列状微织构结构，能够延长刀具使用寿命。主体部还设有尼龙树脂减震条，提高了刀具阻尼，能够明显抑制刀具振动。主体部还设有圆周阵列滚针，以碾平孔壁内表面凹凸不均匀区域。本发明将回转自导向、镗削、减震、滚压及内排屑等优势集于一体，刀具性能得到提升的同时还可以避免多道加工工序，能够实现优质、高效、低成本加工。本发明还提供一种上述的镗滚复合BTA深孔加工刀具的制造方法。
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公开(公告)号：CN117161445A
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202310602150.9
申请日：2023-05-26
Applicant: 中国航发南方工业有限公司 , 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种超硬单齿BTA深孔钻刀具及加工方法，包括刀片和刀体，刀片为立方碳化硼刀片，刀体的第一端用于安装刀片，刀体的第二端用于与钻杆连接；刀片的切削刃包括沿轴向呈阶梯状依次分布设置的外刃、中心刃以及中间刃，各切削刃之间形成分屑台且各切削刃呈预设角度排布，各切削刃用于分别在轴向不同深度错开加工以进行分屑。刀片采用PCBN超硬材料制成，增加刀片刚度，在工作过程可减少刀片横向振动，提高刀具系统稳定性，减小钻杆扭曲变形对各切削刃角度进行合理设计，利用各切削刃在轴向不同深度位置错开加工进行分屑，进而形成狭窄切屑，保证钻削稳定性。
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公开(公告)号：CN116900369A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202311083822.6
申请日：2023-08-28
Applicant: 北京理工大学
IPC: B23B51/00
Abstract: 本发明公开了一种非标机夹式BTA深孔钻削刀片及刀具，其中刀片包括定位面、前刀面、后刀面和副后刀面。定位面用于和刀体定位接触，定位面包括第一定位面、第二定位面和第三定位面，第一定位面、第二定位面和第三定位面中的任意两个相互垂直。前刀面与第一定位面相对，前刀面背离第二定位面的一端设有第一刀刃和第二刀刃，第一刀刃与第二刀刃相连且形成夹角。后刀面与第二定位面相对，后刀面包括与第一刀刃相邻的第一刀刃后刀面和与第二刀刃相邻的第二刀刃后刀面。副后刀面与第三定位面相对。相比于现有技术，本发明的技术方案能够提高刀片的加工效率，降低堵屑的可能性。
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公开(公告)号：CN115345786A
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202210785279.3
申请日：2022-07-05
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06T5/00
Abstract: 本发明公开了一种基于曲线斜率变化的零件实测点云去噪方法，其主要包含如下步骤：将零件实测得到的原始点云数据读入并进行预处理；计算点云曲线数据点的相邻方向矢量间夹角，根据相邻夹角差值|θi‑θi‑1|反映曲线斜率变化；通过与设定阈值||θ||进行比较，判断Pi是否为噪声点并将其保留或去除；进行多次迭代，得到最终点云去噪结果。本发明适用于零件实测点云的去噪处理，保证噪声点被有效去除的同时确保零件小尺寸、大曲率的特征区域有效点不被过度去除，有效提高了点云噪声点去除的准确度与效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115186531A
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202210675373.3
申请日：2022-06-15
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06F30/23 , G06F30/17 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种基于位姿特性的机器人加工稳定性预测方法。该方法包括：建立机器人铣削系统的动力学模型；对机器人铣削系统的动力学模型进行动态性能分析，获取不同机器人各个可达加工位姿下的刀尖频响函数；求解各个可达冗余角下的机器人的关节角、机器人本体质量矩阵和机器人本体刚度矩阵；基于各个可达加工位姿下的刀尖频响函数获得各个可达冗余角下的模态质量、模态阻尼和模态刚度；根据各个可达冗余角下的模态质量、模态阻尼和模态刚度获得冗余角与极限切削深度的稳定性预测图。该稳定预测图能够为机器人在不同位姿下铣削作业时提供加工工艺参数选取指导，从而有效的避免机器人铣削颤振的产生，为机器人铣削质量与效率的提升提供支撑。
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公开(公告)号：CN114083225B
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202111460650.0
申请日：2021-12-01
Applicant: 北京理工大学
IPC: B23P9/02
Abstract: 本发明提供一种用于高强钢扭力轴的强力滚压与超声滚压复合强化方法及机床，可以有效提升扭力轴的疲劳寿命。该方法先对高强钢扭力轴进行强力滚压强化，使表层产生幅值高、层深大的残余压应力层；再对高强钢扭力轴进行超声滚压强化，使表层材料晶粒细化、表面粗糙度降低以及表面性能均匀化。通过复合强化方法，实现扭力轴表面光整和表层深滚强化的综合处理。该机床包括机床主体、拖板箱、机床主轴、左侧内顶尖、扭力轴、位移测量系统、滚压质量检测系统、强力滚压装置、超声滚压装置、精密油雾冷却系统、尾座内顶尖、数控系统、以及液压系统。本发明可以有效提升高强钢扭力轴的抗疲劳性能，提升其使用寿命。
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公开(公告)号：CN114603479A
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202210295153.8
申请日：2022-03-24
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种含有内部冷却通道的微磨棒，包括刀柄、刀颈和磨削部分，微磨棒内部设有冷却通道，磨削部分上开设与冷却通道一一对应的微沟槽，磨削部分除去微沟槽的表面上电镀有金刚石或立方氮化硼磨粒。本发明的微磨棒，引导冷却介质通过冷却通道出口喷出，作用于刀具磨削部分表面、刀具上的微沟槽以及刀具与工件之间的加工区域，对微磨削加工过程进行精准定位冷却，并达到磨屑冲洗效果。通过合理设置冷却通道的数量、分布位置、截面形状，可以降低微磨削加工区域温度，减轻磨屑与微磨棒磨粒和工件之间的粘附、堵塞作用，减少刀具磨损，延长微磨棒使用寿命，提高工件的加工精度和加工表面质量，实现多种难加工材料微小结构件的高效、高精度加工。
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公开(公告)号：CN113414594A
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN202110559136.6
申请日：2021-05-21
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开一种深孔加工用钻磨滚复合BTA刀具设计及制造方法。所述的钻磨滚复合BTA刀具包括钻削部分、磨削部分、滚压部分和尾部连接部位。所述深孔加工用钻磨滚复合BTA刀具的制备方法，包括刀具棒料精密外圆车削、刀具精密铣削和钻削、刀具磨削部分精密电镀、刀具钻削部分刀齿、导向条和减振条的精密装调以及刀具滚压部分滚压头的精密装调。本发明的深孔刀具制造方法简单、成本低，设计方法充分考虑钻削、磨削和滚压加工的优点以及BTA刀具内排屑的优势，即钻削加工效率高、磨削加工精度高、滚压加工可以提高孔壁强度和光洁度，实现深孔加工钻削完磨削、磨削完滚压一步完成的加工方式，可以极大地提高深孔钻削的效率和孔壁质量，特对是对于高端装备零部件深孔加工具有重要意义。
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公开(公告)号：CN113290577A
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN202110458875.6
申请日：2021-04-27
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种机器人专用超声应力场‑激光热场复合滚压装置，属于磨抛机器人装备技术领域。本发明的机器人专用超声应力场‑激光热场复合滚压装置，由五个功能组件构成，包括超声波发生组件、超声波控制组件、激光热场发生组件、激光热场控制组件、复合滚压总控制器；本发明的复合滚压装置由重载型六自由度工业机器人夹持进行滚压加工，可以实现对复杂结构工件、舱体类构件内壁等的滚压加工；本发明利用超声应力场与激光热场的耦合作用，在改善工件表面粗糙度的同时，使得工件内部产生高残余压应力深度与高显微硬度深度，实现工件抗疲劳性能的显著提高。
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