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公开(公告)号：CN113077219B
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202110411175.1
申请日：2021-04-16
Applicant: 北京理工大学 , 北京理工大学重庆创新中心
IPC: G06F17/00
Abstract: 本申请提供一种物资设备的装定方法、装置及系统，通过装定器向待装定物资设备发送装定请求，该请求包括一对多装定指令或一对一装定指令；待装定物资设备接收装定请求，并对装定请求进行解析，得到对应的装定指令；依据装定指令从预设数据表中确定对应的装定方式，该预设数据表中存储有装定指令与装定方式之间的对应关系，该装定方式为一对多装定方式或一对一装定方式；按照装定方式对待装定物资设备对应的物资设备进行装定。可以针对不同的物资设备类型，预先对物资设备进行编组，并采用一对多装定方式或一对一装定方式完成物资设备装定，使各式不同物资设备之间的信息表达和标准化传输问题，实现统一装定，节约人员和装备，从而降低装定成本。
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公开(公告)号：CN112677728B
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202011568169.9
申请日：2020-12-25
Applicant: 北京理工大学 , 北京理工大学前沿技术研究院
IPC: B60G17/0165 , B60G17/019 , B60G17/015 , B60G17/08
Abstract: 本发明提供了一种耦合减振的方法、装置、减振系统及机动平台，其中，该方法包括：根据采集到的减振系统的状态参数，确定当前期望驱动力；根据当前期望驱动力确定相应的当前液压驱动力；确定与当前液压驱动力之和为当前期望驱动力的当前电动补偿力；生成液压控制信号和电动控制信号。本发明实施例提供的技术方案，液压驱动力与期望驱动力之间允许具有一定的差值，不需要实时调整该液压驱动力，同时可提供在小范围内高频变化的电动补偿力，有效结合了液压、电动的优点，实现了高功率密度下输出具有高速、高精度的期望驱动力，利用该高功率密度装置实现高控制精度、快速响应，准确实时跟踪输入到该系统的期望驱动力。
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公开(公告)号：CN114313050A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111570477.X
申请日：2021-12-21
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心 , 北京理工大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种轮腿机器人的关节驱动装置、控制方法及轮腿机器人，包括髋关节旋转执行器、膝关节旋转执行器以及电机，所述髋关节旋转执行器通过髋关节电静液执行器进行位移闭环控制伸展/收缩，所述膝关节旋转执行器通过膝关节电静液执行器进行位移闭环控制伸展/收缩，所述膝关节旋转执行器通过膝关节电静液执行器进行力闭环控制减振，所述电机通过控制器带动车轮转动/停止。目的在于以轮式模态运行为主，简单的步式模态运动为辅，且在轮式模态下能够很好的实现减振功能，在步式模态下能够很好的实现腿伸缩功能，从而兼顾轮腿机器人在实际使用过程中的灵活性和功能性。
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公开(公告)号：CN114291181A
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202111620316.7
申请日：2021-12-27
Applicant: 北京理工大学前沿技术研究院 , 北京理工大学
IPC: B62D57/028 , F16F15/06
Abstract: 本申请公开了一种轮腿式机器人腿部装置，其包括上腿部、下腿部、减振组件，下腿部的上端与上腿部铰接，下腿部一端连接有车轮；减振组件，包括弹性件和锁止件，弹性件包括连接部和锁止部，连接部与上腿部连接，锁止件连接在下腿部，或者连接部与下腿部连接，锁止件连接在上腿部，锁止件具有与锁止部可分离或抵接的限位部，限位部与锁止部抵接时，弹性件提供限制下腿部向上腿部移动的弹性力。使用此轮腿式机器人腿部装置在轮式模态下，能够提高机器人在复杂地形下的高性能越障能力以及缓冲减振能力，提高其机动性，另外便于在轮式模态和腿式模态间转化，并且在腿式模态下能实现更好的控制效果。
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公开(公告)号：CN112650293A
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN202011605963.6
申请日：2020-12-30
Applicant: 北京理工大学 , 北京理工大学重庆创新中心
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种飞行器扰动控制方法、系统及装置，所述方法包括：获取飞行器的当前加速度值；将所述当前加速度值与加速度给定值进行比较，判断比较结果是否满足预设比较条件；在所述比较结果不满足所述预设比较条件的情况下，对所述飞行器进行控制。上述的控制方法中，通过获取飞行器的当前加速度值，在当前加速度值与加速度给定值不相同的情况下，对飞行器其进行控制，由于加速度是直接对力的测量，具有周期短、频率响应快的特点，因此大大提高了系统的响应速度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112550513A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011430953.3
申请日：2020-12-09
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心 , 北京理工大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种轮腿机器人及其驱动方法，属于轮腿机器人技术领域，包括车体、大腿、小腿、轮和两个液压控制系统；液压控制系统包括液压缸、活塞杆和电机齿轮控制系统；液压缸内设有承载腔和非承载腔；活塞杆分隔承载腔和非承载腔；一个液压控制系统通过控制活塞杆相对液压缸的伸长量或通过电机齿轮控制系统来控制车体和大腿之间的夹角大小；另一个液压控制系统通过控制活塞杆相对液压缸的伸长量或通过电机齿轮控制系统来控制大腿和小腿之间的夹角大小。本发明的一种轮腿机器人及其驱动方法，没有溢流损耗，无节流损耗，节约系统功率，液压系统传递效率高，能量利用率高，缓冲性能好，寿命长。
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公开(公告)号：CN112550510A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011427765.5
申请日：2020-12-09
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心 , 北京理工大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种轮腿机器人及其驱动方法，属于轮腿机器人技术领域，包括车体、大腿、小腿、轮和两个液压控制系统；所述大腿一端和车体铰接，大腿另一端和小腿一端铰接；所述小腿另一端设有轮；所述两个液压控制系统分别控制车体和大腿之间的夹角大小、大腿和小腿之间的夹角大小；所述液压控制系统包括液压缸、活塞杆和第二高压蓄能器；所述液压缸内设有承载腔和非承载腔；所述活塞杆分隔承载腔和非承载腔；所述第二高压蓄能器通过油路连通承载腔。本发明的一种轮腿机器人及其驱动方法，没有较大的节流功率损耗，液压系统传递效率高，能量利用率高，缓冲性能好，寿命长。
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公开(公告)号：CN111873992A
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN202010801751.9
申请日：2020-08-11
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心 , 北京理工大学
Abstract: 本发明提供自动驾驶车辆决策层路径规划的人工势场方法，包括S1，通过人工势场方法建立道路环境，使得车辆行驶在道路边界之内；S2，通过车辆感知装置获知周围信息，并将不同种类的障碍物建立不同的势场函数，使得车辆面对不同的障碍物有不同的处理方式；S3，根据建立的势场环境，可规划出安全路径的集合，使用改进的遗传算法进行优化，找到最短路径。本发明使用人工势场方法建立自动驾驶车辆行驶环境，使得车辆对于不同种类的障碍物进行不同的行驶操作，并且使用改进遗传算法对路径进行优化，使得车辆安全行驶且能量消耗最小。
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公开(公告)号：CN111399473A
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN201911405132.1
申请日：2019-12-31
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心 , 北京理工大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明公开了一种自适应容错控制方法、系统及空中机器人，方法包括通过频域辨识方法建立空中机器人状态空间模型；设计自适应控制器与部分执行器故障模型；设计基准控制器；设计执行器故障模型；设计自适应容错控制回路，其包括设计执行器失效因子诊断器和设计可重构控制律。另外，还公开了与方法相应的系统以及应用该方法的空中机器人。本发明提供了一种新的空中机器人解决方案，扩大了空中机器人的应用范围。本发明通过引入自适应控制方法，解决了飞行器加装机械臂后模型的未知非线性问题所带来的不便。本发明所设计的自适应容错控制器的性能有了很大的提高，控制结构对常变执行器器故障具有很强的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN112460085B
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202011427718.0
申请日：2020-12-09
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心 , 北京理工大学
IPC: F15B11/08 , F15B1/02 , F15B13/044 , F15B13/02 , F15B13/08 , F15B21/08 , B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种轮腿机器人及其腿部关节驱动装置，属于轮腿机器人技术领域，包括液压控制系统；所述液压控制系统包括液压缸、活塞杆、主油路、次油路、伺服电机和液压泵；所述液压缸内设有承载腔和非承载腔；所述活塞杆分隔承载腔和非承载腔；所述伺服电机用于驱动液压泵；所述非承载腔、主油路、液压泵、次油路和承载腔依次连通；所述活塞杆相对液压缸的伸长量随着承载腔和非承载腔内的液压油容量的改变而改变。本发明的一种轮腿机器人及其腿部关节驱动装置，没有溢流损耗，无节流损耗，节约系统功率，液压系统传递效率高，能量利用率高，缓冲性能好，寿命长。
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