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公开(公告)号：CN116412821A
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN202310402374.5
申请日：2023-04-14
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种有色噪声下基于改进自适应滤波的组合导航方法。本发明先将噪声白化使其满足卡尔曼滤波的基本条件，通过构造新的统计量实现故障检测，通过引入放大系数自适应地改变新量测噪声方差，减少故障单元对结构的影响，实现故障隔离。本发明能有效检测并隔离组合导航过程中量测单元的故障，并且当一组量测量中某一维有异常时不影响其余数据的融合，提高了数据的利用率，解决了量测异常影响导航精度的问题，提高组合导航系统的可靠性。
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公开(公告)号：CN114897751A
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202210381391.0
申请日：2022-04-12
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及基于多尺度结构分解的红外和可见光图像感知融合方法，属于多传感器图像融合技术领域。该方法充分考虑了人类视觉系统(HVS)的相关特性，可以帮助解决当前融合研究在视觉信息感知方面的潜在缺陷。与其他算法相比，该方法构建了基于尺度感知边缘保持的多尺度结构分解方法，能够获得不同尺度的图像结构，其中边缘信息被保留在每一层中，小尺度细节可以被视为具有精细空间尺度的结构。此外，该方法在融合过程中充分考虑了像素级的显著信息和大尺度的结构信息，从而能够获得具有丰富信息且视觉感知效果良好的融合图像。
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公开(公告)号：CN113624219A
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202110852114.9
申请日：2021-07-27
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C17/38
Abstract: 本发明公开一种基于OPTICS算法的磁罗盘椭圆拟合误差补偿方法，步骤一、载体在水平方向上做圆周运动旋转一周，传感器采集载体右向和前向的磁场强度数据；步骤二、采用OPTICS算法对所述磁场强度数据进行预处理，将其中正常数据点和奇异误差点分开，并剔除奇异误差点；步骤三、找出x轴和y轴所述正常数据点中最大绝对值，并将所有正常数据点分别除以所述最大绝对值；步骤四、采用最小二乘法对处理完的数据进行椭圆拟合，并对拟合后的系数进行相应的逆变换得出椭圆参数；步骤五：根据所述椭圆参数，计算磁罗盘的硬磁、软磁干扰系数；步骤六：根据所述干扰系数和传感器的测量数据，反推出真实的磁场强度；步骤七：根据所述磁场强度和当地磁偏角得出载体的航向角。
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公开(公告)号：CN110920861B
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN201911190177.1
申请日：2019-11-28
Applicant: 北京理工大学
IPC: B64C3/26
Abstract: 本发明涉及一种机翼柔性蒙皮结构及机翼，其中机翼柔性蒙皮结构包括多条翼缘以及周期性排列在所述翼缘之间的手征单元；所述手征单元关于结构中心对称，包括四个结构子单元，其中每个结构子单元包括：圆环、第一圆弧状韧带和第二圆弧状韧带；所述第一圆弧状韧带的第一端和第二圆弧状韧带的第一端均与所述圆环相切，所述第一圆弧状韧带的第二端与相邻结构子单元的第一圆弧状韧带的第二端相接，所述第二圆弧状韧带的第二端与外侧的翼缘连接。本发明的机翼柔性蒙皮结构不仅可以满足大变形的要求，而且保证了结构的刚度要求。
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公开(公告)号：CN103545612B
公开(公告)日：2015-09-09
申请号：CN201310517900.9
申请日：2013-10-28
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种用于动中通系统的卫星波束中心估计方法，该方法首先对采样得到的信标信号进行适当的滤波处理，通过简单的扫描运动使天线通过卫星波束中心位置，并在扫描过程中采集各点的扫描角度、角速率和信号强度数据，最后利用一阶统计矩准确地计算出扫描到的波束中心位置。本发明解决了现有技术中的动中通系统卫星波束中心扫描计算方法容易受噪声干扰、精度不高、控制过程复杂等问题。本发明的用于动中通系统的卫星波束中心估计方法在噪声干扰下对不同波束宽度的卫星信号都能准确地估计出波束中心位置，具有扫描运动控制简单，计算量小，精度高等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104820990A
公开(公告)日：2015-08-05
申请号：CN201510249640.0
申请日：2015-05-15
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06T7/00
CPC classification number: G06T7/12
Abstract: 本发明公开了一种交互式图像抠图系统，该系统采用交互输入模块接收外部指令显示照片并进行矩形框标记和/或涂鸦标记；通过标记找到原图中的背景样本点和前景样本点，然后使用最小描述长度MDL聚类方法在三原色RGB颜色空间里，将前景样本点和背景样本点分别聚类为多个高斯混合模型GMM；为原图中每一个像素分配其所属的GMM模型，并更新计算每个GMM模型的高斯参数，定义吉布斯Gibbs能量函数，构造整个原图的图模型，并利用最大流/最小割max flow/min cut方法进行能量最小化的图像分割，滤波获得最终抠图结果，并依照用户指定确定是否再一次输入涂鸦标记并修正抠图结果。该方法能够实现快速抠图，且保证较好的抠图效果。
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公开(公告)号：CN102722697A
公开(公告)日：2012-10-10
申请号：CN201210152444.8
申请日：2012-05-16
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种无人飞行器视觉自主导引着陆的目标跟踪方法，首先将目标在连续两帧图像间的运动幅值按照“coarse-to-fine”的顺序划分为多个分辨率等级，通过离线训练的方式模拟不同等级下的先验运动并计算其对应的先验误差Jacobian矩阵，同时，由于每一层Jacobian矩阵的求取结合了训练时的先验知识，可以保证算法在迭代搜索目标的过程中能够有效地跳出局部极值，避免跟踪失败；采用模板图像目标区域的稀疏特征即FAST角点处的灰度值描述目标，相较于传统Lucas-Kanade算法在计算中常常用目标区域的所有像素点稠密的表达目标，运算复杂度大大降低。
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公开(公告)号：CN101950416A
公开(公告)日：2011-01-19
申请号：CN201010283402.9
申请日：2010-09-15
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06T5/10
Abstract: 本发明公开一种基于双边滤波的实时图像去雾增强技术，特别适用于恶劣气象条件下图像及视频的去雾增强，属于数字图像处理领域；具体为，估计输入的带雾图像的大气光向量值A，并推导出大气光幕图V，根据计算出的大气光向量和大气光幕图解算去雾图像的辐照度R，最后对计算出的辐照度进行增强。本发明通过基于暗元素的方法能精确估计大气光向量、基于双边滤波方法估计大气光幕，降低了计算的复杂度，可以保证图像的去雾效果；同时对双边滤波的方法进行改进，使得图像处理速度上有了质的提升。
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公开(公告)号：CN114708300B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202210246897.0
申请日：2022-03-02
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06T7/246 , G06T7/269 , G06T7/277 , G06V10/50 , G06V10/56 , G06V10/62 , G06V10/774 , G06V10/764
Abstract: 本发明公开了一种可抗遮挡的自适应目标跟踪方法及系统，在训练位置相关滤波器的同时训练一个尺度相关滤波器，可以实现尺度自适应变换，如果没有这个变换，目标框在训练过程中大小不变，与刚开始手动确定的矩形框大小相同，但是加上尺度变换后，目标框的大小可以随着目标的远近而自动改变大小，当目标运动离摄像头越来越远时目标框变小，当运动越近时目标框就会变大，从而提高了整套算法的精确度和鲁棒性。采用自适应模型更新策略，通过计算PSR的值来进行异常检测目标是否发生遮挡或者丢失，从而扩大搜索区域，解决了传统目标跟踪方法，一旦因目标运动等原因造成目标发生遮挡或者丢失时就无法继续跟踪的问题，提高了目标跟踪的持续性和可靠性。
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公开(公告)号：CN118172687A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410306684.1
申请日：2024-03-18
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06V20/17 , G06V10/774 , G06V10/80 , G06V10/764 , G06V10/40 , G06N3/0464
Abstract: 本发明公开了一种用于嵌入式设备的无人机航拍图像小目标检测方法。本发明设计了一种高效计算聚合网络提取输入图像的多尺度特征，采用高效的一次聚合结构并引入了部分卷积，提高了参数利用率，减少计算冗余度、内存访问以及能耗；采用多级邻近特征融合金字塔进行特征融合，即先融合较低层次的语义信息，再逐步引入高层次语义信息，并通过自适应空间融合结构对不同层次特征赋予不同权重，提升相邻层次之间的信息融合程度，在降低计算量的同时具有较高的准确率；网络训练采用基于中心先验代价的任务对齐指标作为正负样本分配的标准，同时考虑了分类分数、定位IOU分数以及预测框和真实框的中心距离，提高收敛稳定性，且匹配的正样本区域更为灵活。
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