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公开(公告)号：CN104158415A
公开(公告)日：2014-11-19
申请号：CN201410448822.6
申请日：2014-09-04
Applicant: 北京星航机电装备有限公司
CPC classification number: Y02E10/76
Abstract: 本发明提出了一种基于改进型LLCL滤波器的并网逆变电路的有源阻尼法，其中并网逆变器通过改进型的LLCL滤波器与电网相连接，改进型的LLCL滤波器包括第一滤波电感、第二滤波电感和谐振抑制支路，而谐振抑制支路由Lf-Cf串联谐振支路和Cd阻尼支路并联构成。取逆变器侧电流作为外环电流反馈，取Cd阻尼支路电流作为内环电流来抑制谐振峰，保证系统正常运行，并有效解决了阻尼电阻上的功率损耗和散热问题，提高了并网逆变器系统的整机效率。
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公开(公告)号：CN114034911B
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202011289485.2
申请日：2020-11-17
Applicant: 北京星航机电装备有限公司
IPC: G01R19/165 , G01R31/40
Abstract: 本发明提供了一种基于幅值变化特性的电压跌落预测系统及方法，所述方法包括以下步骤：S1：采集电网中任意一相的电压矢量u0；S2：将采集到的电压矢量u0延迟任意角度，得到虚拟电压矢量uφ；S3：利用虚拟电压矢量uφ，计算得到电压矢量增幅ud；S4：根据电压矢量增幅ud，计算在延迟的角度#imgabs0#对应的时间内的电压矢量增幅ud1；S5：根据延迟的角度#imgabs1#对应的时间内的电压矢量增幅ud1的计算值与电压矢量原幅值U的关系，判断电压跌落结果；S6：根据S5中的跌落结果和延迟的角度#imgabs2#对应的时间内的电压矢量增幅ud1的计算值确定跌落幅值特性表；S7：进行周期性采样，根据跌落幅值特性表，判断电压跌落产生。
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公开(公告)号：CN114216462B
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202111249031.7
申请日：2021-10-26
Applicant: 北京星航机电装备有限公司
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明涉及一种AGV自然导航与末端定位的控制系统及方法，AGV通过采用差速轮的底盘，以Slam激光导航+二维码末端定位的方式，此种导航与定位方法不仅可以大幅降低成本，还可以实现精度为5mm以内的定位，可实现AGV自动转运、高精度存取货，自动充电功能等，在工业现场领域可以广泛应用，也能降低控制难度，提高物流系统的安全稳定性。
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公开(公告)号：CN115877838A
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202211479122.4
申请日：2022-11-23
Applicant: 北京星航机电装备有限公司
IPC: G05D1/02 , G06Q10/047 , G06Q10/0875 , G06F18/22 , G06N5/01
Abstract: 本发明涉及一种仓储系统的出入库控制方法和装置，属于智能运输技术领域，解决了现有仓储以线性叠加方式解决路径和货架优化问题会导致求解易陷入局部最优中的问题。方法包括：利用历史出货批次产生的编码计算货品间的相似度；根据相似度对零散货物进行组合以生成货品组；利用改进A*算法计算入库路径，每个货架位置与AGV的入库路径相对应；基于入库路径将货品组放置在对应的货架单元上；利用改进A*算法计算出库路径，入库和出库路径均包括改进启发函数和在改进启发函数中添加转弯修正代价参数，并且入库路径的起始节点不同于出库路径的目标节点。考虑货位摆放因素使用动态更新算法优化出入库控制。
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公开(公告)号：CN114237214A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111266589.6
申请日：2021-10-28
Applicant: 北京星航机电装备有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于模糊控制与级联控制的差速AGV控制方法及系统，属于人工智能技术领域，该方法包括：步骤(1)：构建AGV行进路径，并在行进路径设置多个路径点，为每个路径点设定优先关注偏差；步骤(2)：当AGV行进至某一路径点，确定当前AGV的距离偏差级别和角度偏差级别，并根据该路径点的优先关注偏差对AGV进行模糊控制和级联控制并行处理；步骤(3)：根据模糊控制和级联控制并行处理结果，AGV继续行进或报警。本发明提供了结合模糊控制和级联控制算法，搭建AGV动力学系统，快速调整AGV位姿误差，确保AGV控制系统能够快速且准确地完成运行任务，实现全局系统稳定跟踪控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114034911A
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202011289485.2
申请日：2020-11-17
Applicant: 北京星航机电装备有限公司
IPC: G01R19/165 , G01R31/40
Abstract: 本发明提供了一种基于幅值变化特性的电压跌落预测系统及方法，所述方法包括以下步骤：S1：采集电网中任意一相的电压矢量u0；S2：将采集到的电压矢量u0延迟任意角度，得到虚拟电压矢量uφ；S3：利用虚拟电压矢量uφ，计算得到电压矢量增幅ud；S4：根据电压矢量增幅ud，计算在延迟的角度对应的时间内的电压矢量增幅ud1；S5：根据延迟的角度对应的时间内的电压矢量增幅ud1的计算值与电压矢量原幅值U的关系，判断电压跌落结果；S6：根据S5中的跌落结果和延迟的角度对应的时间内的电压矢量增幅ud1的计算值确定跌落幅值特性表；S7：进行周期性采样，根据跌落幅值特性表，判断电压跌落产生。
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公开(公告)号：CN112713755A
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN202011414020.5
申请日：2020-12-04
Applicant: 北京星航机电装备有限公司
Abstract: 本发明涉及电力电子技术领域，提供了一种双向晶闸管快速关断方法及系统，该系统包括三相电网、双向晶闸管、阻感负载、三电平变流器、电容储能单元、LC滤波单元以及电压电流采样单元和CPU控制单元，三相电网电压正输入端接在三组双向晶闸管abc的一端，三组双向晶闸管abc的另一端连接负载和三电平逆变器的输出端；电网电压、晶闸管电流、逆变器输出电压采样通过电压、电流互感器和采样调理电路输入到CPU中，通过计算确定晶闸管电流的相位，根据相位确定采用自然关断或是反压关断。本发明采用了自然关断和反压关断相结合的方法，解决了常规方法中因为电流正负判断错误，导致电压加反出现过流的问题，能实现双向晶闸管的快速准确关断。
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公开(公告)号：CN110676851B
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN201910904607.5
申请日：2019-09-24
Applicant: 北京星航机电装备有限公司
IPC: H02J3/01 , H02J3/18 , H02J3/26 , H02M7/5387
Abstract: 本发明提供了一种低压模块化大功率电能治理装置及其补偿方法，涉及电能质量治理技术领域，能够实现电能质量综合治理，可根据系统情况自动选择补偿模式，且能够在满足容量的前提下，以高性价比实现最大补偿功能；该装置包括检测单元，用于对补偿对象的电流进行采集，并传送给控制单元；控制单元，用于对采集到的电流进行分析处理，并选择补偿模式；驱动单元，用于根据控制单元选择的补偿模式产生相应的驱动信号以驱动逆变单元完成补偿功能；逆变单元，用于产生补偿电流，在驱动信号的作用下实现补偿功能。本发明提供的技术方案适用于电能质量治理的过程中。
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公开(公告)号：CN109412484B
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN201811316648.4
申请日：2018-11-07
Applicant: 北京星航机电装备有限公司
IPC: H02P21/14
Abstract: 本发明公开了一种三相感应电机无传感器矢量控制的转子磁链估算方法，涉及电力电子技术领域。该方法包括：计算静止坐标系下的α轴定子反电动势；通过定子反电动势得到电压模型下的转子磁链；计算得到旋转坐标系下的电流定子磁链，由旋转坐标系下的电流定子磁链得到电流模型下的转子磁链；将电压模型下的转子磁链和电流模型下的转子磁链相加，计算得到静止坐标系下α轴转子磁链；采用同样方式计算得到静止坐标系下β轴转子磁链；由静止坐标系下α轴转子磁链和静止坐标系下β轴转子磁链得到转子磁链相位和幅值。该方法能够简化计算，从物理上更加明确的理解转子磁链计算原理，能够准确辨识转子磁链，而且低速时动态性能良好。
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公开(公告)号：CN110676851A
公开(公告)日：2020-01-10
申请号：CN201910904607.5
申请日：2019-09-24
Applicant: 北京星航机电装备有限公司
IPC: H02J3/01 , H02J3/18 , H02J3/26 , H02M7/5387
Abstract: 本发明提供了一种低压模块化大功率电能治理装置及其补偿方法，涉及电能质量治理技术领域，能够实现电能质量综合治理，可根据系统情况自动选择补偿模式，且能够在满足容量的前提下，以高性价比实现最大补偿功能；该装置包括检测单元，用于对补偿对象的电流进行采集，并传送给控制单元；控制单元，用于对采集到的电流进行分析处理，并选择补偿模式；驱动单元，用于根据控制单元选择的补偿模式产生相应的驱动信号以驱动逆变单元完成补偿功能；逆变单元，用于产生补偿电流，在驱动信号的作用下实现补偿功能。本发明提供的技术方案适用于电能质量治理的过程中。
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