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公开(公告)号：CN114848252B
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202210466257.0
申请日：2022-04-29
Applicant: 北京大学
IPC: A61F5/01
Abstract: 本发明涉及一种动态腰带及其动态补偿方法、制备方法，动态腰带包括穿戴组件和悬挂装置，穿戴组件包括腰带本体和大腿绑带，悬挂装置包括钢丝外鞘管和钢丝，钢丝外鞘管呈环状嵌装于腰带本体内，钢丝连接大腿绑带和钢丝外鞘管并构成闭合回路。动态补偿方法包括在穿戴者髋关节运动过程中，通过钢丝沿钢丝外鞘管滑动，实现穿戴者身体前后两侧钢丝环路裸露部分的动态长度补偿。制备方法包括通过平面几何动态模型，确定钢丝环路的周长与布置方式。本发明可在穿戴者髋关节运动时进行动态长度补偿，不会限制穿戴者髋关节的正常生理运动，其结构简单，制作成本低，易于推广普及。
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公开(公告)号：CN114848245B
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210789631.0
申请日：2022-07-06
Applicant: 北京大学
Abstract: 本发明涉及一种膝关节置换间隙平衡测量系统、制备方法及测量方法，膝关节置换间隙平衡测量系统包括离电式电容压力传感阵列垫片模块、电容阵列信号采集处理模块以及膝关节两侧压力分布显示模块，离电式电容压力传感阵列垫片模块的电极阵列单元包括呈阵列分布在膝关节软组织内外两侧位置的多个离电式电容压力传感电极，并设有离子凝胶介电层，电容阵列信号采集处理模块连接离电式电容压力传感阵列垫片模块和膝关节两侧压力分布显示模块。制备方法包括离电式电容压力传感阵列垫片模块的制备。测量方法包括采集不同角度的电容阵列数据，通过信号放大及数模转换发送膝关节两侧压力分布显示模块。本发明可为术中膝关节两侧压力分布测量提供精确评估。
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公开(公告)号：CN112999570B
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202110355185.8
申请日：2021-04-01
Applicant: 北京大学
Abstract: 本发明涉及一种用于行走康复治疗和辅助的康复设备，辅助行走机构、框架、抱环、驱动机构、驱动丝和驱动丝导向机构，其通过多个所述驱动机构分别带动多根所述驱动丝在不同方向同时拉动固定于患者躯体的所述抱环，并根据患者穿戴的传感器，感应运动过程中患者躯体的姿态和位置，然后通过各所述驱动丝导向机构控制不同方向的各所述驱动丝的拉动方向和拉动速度，对患者的整体姿态进行校正和辅助，优化患者的行走步态，从而实现对于患者行走步态的康复训练。本发明采用并联结构，在空间运动范围大，可以在空间实现三维方向的推拉，扭转，运动机构简单，重量轻，结构单元可以模块化，成本低，维护简单。
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公开(公告)号：CN110748623A
公开(公告)日：2020-02-04
申请号：CN201910976401.3
申请日：2019-10-14
Applicant: 北京大学
Abstract: 本发明涉及一种柔性丝驱动装置，包括减速电机机构、离合器机构、柔性丝轮机构和弹性预紧装置，柔性丝轮机构包括柔性丝轮，该柔性丝轮用于固定柔性丝的一端，该柔性丝轮固定在所述离合器机构的离合轴上，由离合轴驱动旋转；离合器机构与减速电机机构的输出端啮合连接，由离合器机构的离合器的通断控制所述离合器机构与减速电机机构的啮合与否，从而控制所述减速电机机构与柔性丝轮扭矩传递的通断；弹性预紧装置为扭力弹性装置，该弹性预紧装置的扭转中心固定，该弹性预紧装置的扭转外部与柔性丝轮固定连接。本发明能保证所驱动的执行机构不自锁，且能使柔性丝能被预紧不缠绕，并进一步能够调整执行机构的行程范围。
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公开(公告)号：CN106821678B
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201710047420.9
申请日：2017-01-22
Applicant: 北京大学 , 北京工道风行智能技术有限公司
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明涉及一种可调整腿部姿态的踝关节康复装置，包括座椅、左右滑移机构、腿长调节机构、踝关节康复驱动模块、辅助滑移机构和前后滑移机构；所述座椅包括座板，在所述座板的前侧设置所述左右滑移机构；所述腿长调节机构包括固定部和可控移动部，所述固定部的一端与所述左右滑移机构的输出端铰接，在所述可控移动部上设置有踝关节康复驱动模块；所述辅助滑移机构包括第一滑轨和第一滑块，所述第一滑轨沿左右方向布置且固定连接在所述前后滑移机构的输出端上，所述第一滑块滑动连接在所述第一滑轨上，所述第一滑块铰接连杆的一端，所述连杆的另一端铰接所述腿长调节机构的固定部。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106691786A
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201710020683.0
申请日：2017-01-12
Applicant: 北京大学 , 北京工道风行智能技术有限公司
CPC classification number: A61H3/00 , A61H1/0218 , A61H1/0262 , A61H2003/005 , A61H2003/007 , A61H2201/1207 , A61H2201/1642 , A61H2201/165 , A61H2205/102
Abstract: 本发明涉及一种基于连续可变串联柔性驱动的穿戴式动力膝关节，其特征在于：包括上支板和下支板；在所述上支板上设置有推杆驱动机构，所述推杆驱动机构的输出端为输出直线运动的推杆，所述推杆的端部与横连杆紧固连接，所述横连杆两端分别通过连杆机构与下支板连接；所述下支板与所述连杆机构连接的部位为弹性片，所述弹性片与所述下支板连接为一体，两个所述弹性片对称分布在所述下支板的中轴线的两侧；在所述上支板的下端固定设置有第一齿轮，在所述下支板的上端固定设置有第二齿轮，所述第二齿轮与所述第一齿轮啮合。
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公开(公告)号：CN104118555B
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201410333398.0
申请日：2014-07-14
Applicant: 北京大学
IPC: B64B1/58 , G05B19/042 , G05D1/10
Abstract: 本发明涉及一种无人自主飞艇及其飞行控制系统的建立方法，它包括三个并排设置的椭球形气囊，中间的椭球形气囊大于两侧的两个椭球形气囊，两侧的两个椭球形气囊对称设置在中间的椭球形气囊两侧，且分别与中间的椭球形气囊侧部连接，使三个椭球形气囊内部连通；中间的椭球形气囊的腹部设置的吊舱内设置有一飞行控制系统，飞行控制系统包括传感器信息预处理单元和飞行控制器单元。飞行控制器接收传感器信息预处理器的传感器信息，并通过两个数据链路和遥控通道与地面控制中心进行信息交互，实现飞艇的自主控制或手动控制。本发明采用的三椭球形飞艇显著增加了飞艇的载荷能力,飞行控制系统的建立方法可以广泛应用于各种无人飞艇的自主飞行控制。
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公开(公告)号：CN103860298A
公开(公告)日：2014-06-18
申请号：CN201410125782.1
申请日：2014-03-31
Applicant: 北京大学
IPC: A61F2/72
CPC classification number: A61F2/72 , A61B5/04888 , A61B5/0492 , A61F2/76 , A61F2/7812 , A61F2/80 , A61F2002/7615
Abstract: 本发明涉及一种用于智能假肢的非接触式电容传感系统，其特征在于：它包括测量前端、信号提取单元和信号处理单元。测量前端由置于假肢接受腔内部电容电极片组成，电容电极片位于假肢接受腔和内衬套之间，与皮肤非接触，每一个电容电极片与人体耦合形成电容。信号提取单元包括CTD模块和控制模块，CTD模块采用测量待测电容和参考电容放电时间比值的方法来测量电容量。信号处理单元由滤波模块和通信模块组成。本发明信号重复性好、不受皮肤汗液影响、穿戴稳定性强、成本低，能适应各种下肢残肢截肢类型和各种残肢长度。本发明可以广泛在智能假肢控制领域中应用。
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公开(公告)号：CN102657527B
公开(公告)日：2014-03-12
申请号：CN201210151067.6
申请日：2012-05-15
Applicant: 北京大学
IPC: A61B5/0488 , A61B5/11
Abstract: 本发明涉及一种实时识别踝关节运动的肌电信号采集设备及识别方法，它包括一肌电信号采集电路和一上位机，所述肌电信号采集电路采集肌电信号采集设备模拟信号输出端的肌电信号，处理后传输至所述上位机内，由所述上位机处理后实时识别踝关节状态；所述肌电信号采集电路包括一无线接收模块、多路运放模块、一单片机和一电源模块，所述电源模块为整个肌电信号采集电路供电；肌电信号经所述无线接收模块分别传输至各路所述运放模块，经放大后输入所述单片机内，将肌电信号转化为数字信号后经所述数据传输模块传输至所述上位机。本发明计算量小，实时性高，稳定性强，对踝关节状态识别效果稳定。本发明可以广泛应用在科研中对肌电信号的采集研究。
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