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公开(公告)号：CN116395001A
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202310590156.9
申请日：2023-05-23
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明公开一种虚拟编组列车追踪控制方法及系统，所述方法包括如下步骤：基于各列车单元的当前周期的实际状态及当前时刻之前的第一预设个数的周期的目标状态序列，判断是否执行备用控制策略，获得第一判断结果；若所述第一判断结果为是，则执行备用控制策略，对各列车单元进行控制；若所述第一判断结果为否，则按位置计算各列车单元的当前周期的目标状态序列或利用同步性关系计算各列车单元的当前周期的目标状态序列；分别根据各列车单元的当前周期的目标状态序列对各列车单元进行控制。本发明实现了在保证所有列车在跟踪各自推荐驾驶曲线的同时还能保持彼此间的同步运行关系。
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公开(公告)号：CN107933620A
公开(公告)日：2018-04-20
申请号：CN201711217614.5
申请日：2017-11-28
Applicant: 北京交通大学
IPC: B61L27/00
CPC classification number: B61L27/00
Abstract: 本发明提供了一种基于进路的列车控制系统数据建模方法，涉及轨道交通列车运行控制技术领域，该方法根据交通线路信息构建线路基础数据节点及线路设备拓扑图；根据线路基础数据节点及线路设备拓扑图，结合场站联锁表，构建进路节点；根据进路节点与所述线路基础数据节点间的关系，构建进路节点与线路基础数据节点之间边的关系模型；根据进路节点与线路基础数据节点之间边的关系模型，结合不同进路节点间的相连敌对关系，建立进路节点间的边关系模型，即基于进路的列车控制系统数据模型。本发明能够更为完备的描述站场的拓扑数据与进路数据之间的对应关系，使铁路列控系统间的数据能够相互校验，数据使用更加稳定，保证行车安全。
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公开(公告)号：CN119262014A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411612480.7
申请日：2024-11-12
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本申请公开了一种过渡时段灵活编组运行图的编制方法、设备及产品，涉及列车运行组织及控制技术领域，该方法包括获取列车运行的线路拓扑结构信息、时间参数信息、高峰时段参数信息和平峰时段参数信息，基于上述列车运行信息，构建面向过渡时段的灵活编组列车运行图铺画模型，其中，灵活编组列车运行图铺画模型包括约束条件集合和目标函数，目标函数是以各车次发车间隔均匀为目标，利用遗传算法对灵活编组列车运行图铺画模型进行求解，得到面向过渡时段的灵活编组列车运行图。本申请通过构建灵活编组列车运行图铺画模型，实现了机械灵活编组模式下过渡时段列车运行图的自动铺画，提高了运行图的编制效率和乘客的出行体验。
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公开(公告)号：CN118082928A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410226627.2
申请日：2024-02-29
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明公开一种虚拟联挂列车自适应预设时间平稳追踪控制方法，涉及轨道交通技术领域，对于虚拟联挂列车中每一列车，基于列车的运行控制模型，利用改进的障碍Lyapunov函数对列车的间隔距离进行约束，利用传统的障碍Lyapunov函数对列车的速度进行约束，为列车设计自适应平稳追踪控制器，并利用自适应平稳追踪控制器对列车进行控制，通过结合传统的障碍Lyapunov函数和预设时间函数建立改进的障碍Lyapunov函数，以对列车的间隔距离进行约束，保证虚拟联挂列车在初始状态下可以具有一个较大的约束，并在虚拟联挂列车建立完毕后具有一个较小的约束范围，以保证线路运力。
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公开(公告)号：CN116620359A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310615297.1
申请日：2023-05-29
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明公开一种虚拟编组列车分层协同控制系统及方法，属于轨道交通信号控制技术领域。电子地图处理模块根据列车运行计划信息查询列车运行全程的轨道线路信息，形成虚拟编组列车的轨道线路运行数据，推荐驾驶曲线规划模块根据虚拟编组列车的轨道线路运行数据，将虚拟编组列车视作一个整体，协同规划虚拟编组列车中所有列车单元的推荐驾驶曲线，实时追踪控制模块基于虚拟编组列车的轨道线路运行数据，控制列车单元按照各自的推荐驾驶曲线运行，实现虚拟编组列车同步运行的预期目标。本发明考虑虚拟编组列车整体同步运行的目标，对所有列车单元的控制行为进行统一规划管理，极大地提高虚拟编组列车的追踪效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116594305A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310611794.4
申请日：2023-05-29
Applicant: 北京交通大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开的基于模型预测控制的虚拟编组列车追踪控制系统与方法，涉及轨道交通信号控制领域。在该系统的同一列车单元中：信息处理模块、动力学方程构建模块、运行轨迹预测模块、追踪控制目标计算模块、最优问题构建模块和二次规划问题求解模块依次连接；信息处理模块与追踪控制目标计算模块连接；二次规划问题求解模块与运行轨迹预测模块连接；在相邻的两个列车单元中：后一列车单元的信息交互处理模块与前一列车单元中的运行轨迹预测模块连接。本发明采用预测轨迹，在追踪控制目标计算模块处理EBI速度带来的安全约束条件下，实现列车单元小间距追踪，避免了将EBI速度计算函数引入MPC中的约束最优控制问题中求解，节省大量计算资源。
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公开(公告)号：CN115743239A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211232340.8
申请日：2022-10-10
Applicant: 北京交通大学 , 北京市基础设施投资有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于紧急制动率动态配置的虚拟编组列车控制方法及系统，涉及轨道交通信号安全防护技术领域。本发明方法的步骤为：确定虚拟编组列车的当前运行阶段；所述虚拟编组列车内任意两相邻列车分别为领头车和跟随车，根据所述当前运行阶段的情况动态修改所述领头车和所述跟随车的紧急制动率。本发明根据单元列车间的相对位置关系，对列车紧急制动率进行动态配置，从而既能满足虚拟编组单元列车小间距追踪的需求，又可最大程度避免对独立运行列车最小间隔距离的影响。
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公开(公告)号：CN115205595A
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202210844044.7
申请日：2022-07-18
Applicant: 北京交通大学
IPC: G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/74 , G06T7/73 , G06T7/00 , G06V10/82
Abstract: 本发明涉及一种列车视觉定位测试用例生成方法及系统，属于列车定位技术领域，首先获取列车周围真实环境图像，并依据模糊类型进行分类，以无模糊训练图像、相同场景下的任一模糊类型的模糊训练图像以及预设模糊类型为输入，以重构模糊图像与对应的模糊类型为输出，训练基于GAN的图像生成网络，得到图像生成模型；然后将真实无模糊图像与目标参考数据输入图像生成模型，生成目标重构模糊图像，再将结构相似度低于设定阈值的目标重构模糊图像删除。本发明利用图像生成模型能够得到各种不同类型和不同场景的模糊图像，从而丰富了测试用例，解决现有技术中无法满足测试的完备性要求以及获取的图像在真实环境中出现频率较低且难以复现的问题。
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公开(公告)号：CN114153740A
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202111506904.8
申请日：2021-12-10
Applicant: 北京交通大学
IPC: G06F11/36
Abstract: 本发明公开了一种联锁测试案例自动生成方法及系统，涉及联锁仿真试验技术领域。本发明首先建立联锁系统中每个基本功能单元所对应的特征模型；其次根据被测车站信息，利用UML状态机图，得到每个特征模型对应的参数化联锁测试模型；然后生成每个参数化联锁测试模型对应的测试套，解决了传统联锁测试不可复用的问题，降低了测试成本，提高了测试效率。最后采用变异算法，计算每个测试套的变异得分，并对变异得分低于设定阈值的测试套所对应的参数化联锁测试模型进行改进，解决了传统联锁仿真试验中测试质量难以管理的问题。
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公开(公告)号：CN114030511A
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202111580326.2
申请日：2021-12-22
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明涉及一种基于运行时验证的列车调度操作危险预测方法及系统，先建立列车运行控制参数化模型，然后以线路工程数据、列车运行数据和行车许可终点位置作为输入，计算不变集、流条件以及四种运行状态之间的迁移条件，以对参数化模型进行配置，得到实例化模型。再对实例化模型进行线性化，得到列车运行控制混成自动机模型，最后利用多面体过近似混成自动机可达集计算算法对列车运行控制混成自动机模型进行求解，得到列车运行可达集，根据列车运行可达集确定列车是否会发生危险，进而能够在调度命令下发之前，预测该调度命令是否会导致列车运行的危险，从而提升调度操作的安全性和效率。
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