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公开(公告)号：CN111409059B
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202010230598.9
申请日：2020-03-27
Applicant: 北京交通大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种含闭环支链的四自由度并联机构，包括主平台、次平台、固定平台；次平台与主平台通过转动副连接；次平台与固定平台之间通过第一驱动支链和第三驱动支链连接，主平台和固定平台之间通过第二驱动支链和第四驱动支链连接；第二驱动支链和第四驱动支链联动可以驱动主平台进行前后翻转；第一驱动支链和第三驱动支链联动可以驱动主平台进行左右翻转；第一驱动支链、第二驱动支链、第三驱动支链和第四驱动支链联动可驱动主平台进行上下移动或水平方向左右平移。该机构具有单方向大刚度的特点，机构精度高，可实现两转动两移动的位姿变换，能很好的解决目前复合材料铺带中存在的问题，完成铺带过程中的位姿调整要求。
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公开(公告)号：CN109877813B
公开(公告)日：2021-03-23
申请号：CN201910332647.7
申请日：2019-04-24
Applicant: 北京交通大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种大转角2T2R四自由度并联机构，包括基座、动平台、第一支链、第二支链、第三支链和第四支链；动平台包括主平台、次平台和第一转动副，主平台和次平台通过第一转动副连接，主平台和次平台的轴线相互垂直且共面，主平台可绕次平台的轴线转动；第一支链和第三支链所在平面与第二支链和第四支链所在平面相互垂直；第一支链和第三支链的一端分别与基座连接，另一端分别与主平台连接，第二支链和第四支链的一端分别与基座连接，另一端分别与次平台连接。第一支链和第三支链结构相同，为UPS型支链，第二支链和第四支链结构相同，为RPR型支链。本发明结构简单、工作空间大、转角范围大、灵活性高、精度高、容易实现模块化。
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公开(公告)号：CN107538052A
公开(公告)日：2018-01-05
申请号：CN201710829738.2
申请日：2017-09-15
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明涉及一类冗余驱动主动过约束三自由度并联机床，该并联机床包括动平台1、定平台2和连接动定平台的第一运动支链组3、第二运动支链组4、第三运动支链组5、第四运动支链组6，所述第一运动支链组和第二运动支链组结构完全相同，由伺服驱动单元通过转动副与支链体及虎克铰与动平台相连，第三运动支链组由伺服电机单元通过虎克铰与支链体及虎克铰与动平台相连，第四运动支链组由伺服驱动单元通过虎克铰与支链体及虎克铰或复合球铰与动平台相连。本发明综合出一类两转动一移动的三自由度并联机床，具有支链简单、结构对称、可重组模块化程度高、负载能力强、综合性能优、工作空间大、可规避奇异位形等优点，具有较好的工程实际应用前景。
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公开(公告)号：CN107443173A
公开(公告)日：2017-12-08
申请号：CN201710726499.8
申请日：2017-08-22
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明涉及一种具有可重构特性的大行程、高刚度串并混联机床，包括固定工作台、X向移动单元、Y向移动单元、举升调节装置、三条结构相同的驱动支链、动平台以及主轴头。其中固定工作台上装有专用夹具，X向移动单元和Y向移动单元由机架和伺服驱动单元组成。其中举升调整装置包括三个结构相同的被动分支和中间主动分支，能够调节并联机构的结构倾角，使得并联机构具有可重构特性。三条结构相同的驱动支链连接举升调节装置和动平台，该空间闭环并联机构能够实现一维移动和两维转动。本发明具有结构对称性好、刚度高、工作空间大、姿态能力强、动态性能好等优点，同时兼顾串联机床和并联机床的优点，可用于大型异构件复杂曲面的五轴加工。
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公开(公告)号：CN102853802A
公开(公告)日：2013-01-02
申请号：CN201210348095.7
申请日：2012-09-18
Applicant: 北京交通大学
IPC: G01B21/22
Abstract: 旋转环转角测量机械装置，涉及大型薄壁柱形箱体旋转角度的测量装置。解决了薄壁柱形箱体加工过程中旋转角实时检测的问题。该装置的橡胶滚轮（32）与工件端部旋转对接环（26）外圆之间保持恒定接触力和纯滚动关系，编码器（20）通过弹性联轴器（19）连接在橡胶滚轮（32）的转动轴（6）上，工件旋转环（26）转动带动橡胶滚轮（32）转动，通过弹性联轴器（19）带动编码器（20）轴转动，编码器（20）输出转角信号。位置感应器（1）通过位置感应器支架（2）安装在支座（9）上。位置感应器（1）固定在位置感应器支架（2）的一端，位置感应器支架（2）的另一端固定在支座（9）外侧，当旋转环靶点转到与位置传感器相对应时，位置传感器将输出位置信号，为消除转角积累误差提供可靠条件。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101403534B
公开(公告)日：2010-08-18
申请号：CN200810224393.9
申请日：2008-10-23
Applicant: 北京交通大学
IPC: F24J2/38
CPC classification number: Y02E10/47
Abstract: 本发明属于太阳能设备领域，特别涉及一种太阳追踪器。该装置包括机械运动部分和复位控制部分，其中机械部分包括水平周转机构和垂直俯仰机构，在太阳能组件上设置有光敏元件，通过感知太阳光强度并通过控制电路控制电动机工作以实现对太阳的跟踪。本发明的垂直俯仰倾角范围为20～70°，运动灵活、加工成本低、可靠性较高；复位控制部分使装置从起始位置运动至预设的终止位置后自动按原运动轨迹复位，避免了圆周可能造成的电线、水管等缠绕问题；系统可以使太阳能组件的太阳光接收面在工作状态下与太阳光线垂直，有效的接受太阳光，提高了工作效率；整个系统结构简单、制造成本低廉、控制可靠、精度高。
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公开(公告)号：CN117645189A
公开(公告)日：2024-03-05
申请号：CN202311611315.5
申请日：2023-11-29
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明属于航空航天领域的复合材料自动铺放技术领域，涉及一种复合材料带自动展平设备，包括驱动机构和两个自动展平机构，两个自动展平机构对称设置；自动展平机构包括连接板、平动模块、旋转模块和气动抓手；旋转模块通过连接板与平动模块固定连接，旋转模块连接气动抓手；通过驱动机构驱动两个平动模块线性移动，实现旋转模块、气动抓手进行平移运动，旋转模块带动气动抓手转动，由平移运动和旋转运动结合实现复合材料带的自动展平。本发明采用气动装置控制抓手开合，转向舵机控制气动抓手旋转以及驱动机构控制气动抓手平动的机械结构，结构紧凑可靠，可控性强，精度高，可以提高生产效率，降低人力成本；本发明可以广泛在制造业领域中应用。
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公开(公告)号：CN117484915A
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311499525.X
申请日：2023-11-10
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明属于复合材料自动化成型装备设计技术领域，涉及一种适用于自动铺放的在线裁切机构，包括第一超声切刀系统、第二超声切刀系统、支架及传动系统；所述第一超声切刀系统、第二超声切刀系统结构相同，且分别设置在支架及传动系统的前后两侧，第一丝杠电机带动第一丝杠转动，驱动第一丝杠滑块左右滑动，实现第一超声切刀的水平移动；可通过第一切刀气缸的伸缩，实现第一超声切刀的上下移动；可由第一切刀回转电机旋转驱动第一切刀副齿轮旋转，第一切刀副齿轮带动第一切刀主齿轮旋转，第一切刀主齿轮带动第一超声切刀实现度旋转。本发明提出一种适用于自动铺放的在线裁切机构，该在线裁切机构能够实现自动倾斜铺放异型结构时预浸布带双侧随形裁切的功能需求。
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公开(公告)号：CN116117769A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202211531174.1
申请日：2022-12-01
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明属于航空航天技术领域，特别是涉及一种一体多臂协同铺带机器人装备，包括工业机器人，所述工业机器人末端安装多关节臂固定平台，所述多关节臂固定平台左右两端以固定倾角安装同结构的自适应混联辊压关节臂，所述多关节臂固定平台底端安装送进支撑机构，所述送进支撑机构末端与可调吸附器连接。本发明提出的一种一体多臂协同铺带机器人装备，以工业机器人为本体，具有大工作空间，运动灵活性高等优点；末端多关节臂相互协同进行布带抓取和辊压作业，并可同时进行翼型构件双侧辊压，工作效率高，还具有成本相对较低、结构紧凑、能耗小，以及调节方便、维护简单、实用性强等优点。
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公开(公告)号：CN114986938B
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202210479763.3
申请日：2022-05-05
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明公开了一种采用卧式安装复合材料成型制造的铺带头及铺带方法。采用卧式安装复合材料成型制造的铺带头，包括安装板，所述安装板上安装有放料轴单元、两个收膜轴单元、编码器单元、张力传感器单元、切割单元、主压辊单元、辅压辊单元；复合材料预浸带料从放料轴单元脱离后，一个收膜轴单元回收上层背衬带，复合材料预浸带、下层背衬带经过主压辊单元，主压辊单元将复合材料预浸带贴合在工件表面，另一个收膜轴单元回收下层背衬带所述切割单元设置在主压辊单元之前，用于裁剪复合材料预浸带。该铺带头可以搭载机器人的方式完成变曲率曲面工件的铺带任务，铺放自由度大且效率高。
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