一种机器人关节模组驱动器及其控制方法

    公开(公告)号:CN112454364B

    公开(公告)日:2022-02-22

    申请号:CN202011394524.5

    申请日:2020-12-03

    Abstract: 本发明公开一种机器人关节模组驱动器及其控制方法,该驱动器高度集成了磁感应单元和光感应单元,配合光栅和磁块可用来分别检测电机端和关节模组输出端的位置检测,在提高关节控制性能的同时,保证了较小的尺寸,并降低了成本。同时本发明提供的控制方法,最内环直接对转矩进行闭环控制,并综合使用了电流和双编码器两种估计转矩的方式,可提高驱动器对转矩的控制能力,并进一步提高关节模组的控制性能。

    一种机器人关节电机参数辨识与控制参数自整定方法

    公开(公告)号:CN113852309A

    公开(公告)日:2021-12-28

    申请号:CN202111044302.5

    申请日:2021-09-07

    Abstract: 本发明公开了一种机器人关节电机参数辨识与控制参数自整定方法,采用永磁同步电机矢量控制方法对机器人关节电机进行控制,在线采集关节电机电压、电流及转速,首先通过基于遗忘因子的最小二乘算法(RLS)对关节电机电阻、电感及磁链进行初步辨识,再将辨识值作为模型参考自适应算法(MRAS)初值,进一步在线辨识关节电机参数,提高了辨识速度以及精度。最后基于关节电机电阻及电感辨识值,对关节电机电流环PID控制参数在线自整定,实现机器人关节电机电流高性能控制。本发明针对机器人关节电机参数具有辨识速度快、辨识精度高的优点,并且能实现关节电机控制参数快速在线自整定,提高关节电机控制性能。

    一种多关节机器人碰撞检测方法

    公开(公告)号:CN113524260A

    公开(公告)日:2021-10-22

    申请号:CN202110863224.5

    申请日:2021-07-29

    Abstract: 本发明公开一种多关节机器人碰撞检测方法,该方法利用关节容易测量的电流、速度或位置等信号,通过同时对多个信号进行分析和判分,并对多个信号判分结果进行加权计算,最终根据机器人运行情况决策判断机器人是否发生碰撞。该方法无需建立复杂动力学模型,直接通过关节易获取的信号进行判断,计算简单;同时通过对多个信号进行碰撞检测综合分析,提高了碰撞检测的准确率和灵敏度。

    一种基于惯性测量单元组的双足运动数据采集系统

    公开(公告)号:CN112224303A

    公开(公告)日:2021-01-15

    申请号:CN202011147065.0

    申请日:2020-10-23

    Abstract: 本发明公开一种基于惯性测量单元组的双足运动数据采集系统,其包括:五个惯性测量单元,分别安装于双足机器人的重心、双腿膝关节、双腿踝关节,且均与处理器单元电连接;处理器单元,用于对接收到的测量数据进行处理,并完成数据重构,将五个惯性测量单元得到的多组数据转化为双足运动数据;数据交互单元,用于与处理器单元电连接,接收处理器单元传输的运动模型数据,对数据进行格式封装处理并将数据上传,同时还接收下行控制数据,解压数据并传输给处理器单元;电源模块,为整个系统供电,内部包括多路电平转化电路,为其他单元提供所需工作电压。本系统能够简化运动模型构建过程,满足快速搭建运动分析系统的要求,同时还具有可移植性。

    一种双足机器人电机驱动系统和智能温度保护方法

    公开(公告)号:CN111030559B

    公开(公告)日:2020-07-07

    申请号:CN202010160736.0

    申请日:2020-03-10

    Abstract: 本发明公开了一种双足机器人电机驱动系统和智能温度保护方法。该电机驱动系统通过对电机、功率开关管、母线电解电容等关键器件的温度进行检测,在温度达到第一温度阈值后,对电机最大输出功率进行控制,来抑制关键器件温度的进一步增加;并在温度达到第二温度阈值后,发出温度故障信息给双足机器人中央控制器,让双足机器人停止当前任务,从而来保证电机和电机驱动器的可靠性。本发明的电机驱动系统及智能温度保护方法,能提高轻量化电机驱动系统的可靠性,有望进一步提高双足机器人的灵活性和续航能力。

    一种用于人形机器人的电气控制系统、方法及装置

    公开(公告)号:CN116713992B

    公开(公告)日:2024-07-26

    申请号:CN202310697602.6

    申请日:2023-06-12

    Abstract: 本发明公开了一种用于人形机器人的电气控制系统,所述人形机器人包括机器人本体和驱动机器人运动的驱动机构,所述电气控制系统包括定位融合模块,理解决策模块,运动控制模块以及关节驱动模块,并通过多核异构处理方式和私有5G网络实现各模块之间的高效协同工作。本发明还提供了一种用于人形机器人的电气控制方法和装置。本发明提供的装置用于实现人形机器人的多场景、高可靠和高实时性的运动控制。

    一种机器人运动学标定的方法、装置、存储介质、设备

    公开(公告)号:CN117226853B

    公开(公告)日:2024-02-06

    申请号:CN202311505953.9

    申请日:2023-11-13

    Abstract: 本说明书公开了一种机器人运动学标定的方法、装置、存储介质、设备,确定当前目标点后预设多组不同的位形,以其中任一组位形作为模版位形,根据该模版位形控制机器人向当前目标点运动,通过相机采集机器人根据该模版位形所运动到的模版位置的图像,作为模版图像,将机器人在该模版图像中的像素坐标作为目标像素坐标,再根据其他各组位形分别控制机器人向模版位置运动,通过相机采集机器人运动到的当前位置的当前图像,利用机器人在该当前图像中的当前像素坐标与目标像素坐标之间的坐标差值,求解可使机器人到达模版位置的实际输入参数,根据各实际输入参数得到各名义坐标,进而更新机器人的运动学参数,简化了标定的流程,并降低了对设备的要求。

    机器人摆线轮减速电机
    28.
    发明公开

    公开(公告)号:CN116995861A

    公开(公告)日:2023-11-03

    申请号:CN202311243875.X

    申请日:2023-09-26

    Abstract: 本发明涉及电机驱动领域,尤其是涉及一种机器人摆线轮减速电机。一种机器人摆线轮减速电机,包括机壳、驱动机构和减速机构,驱动机构和减速机构安装于机壳内,且驱动机构与减速机构连接;减速机构包括输入轴、减速组件和输出盘,驱动轴与输入轴连接,并带动输入轴转动,输入轴与减速组件连接,减速组件与输出盘连接,并使输出盘转动;其中,输入轴的外侧设有散热件,散热件与输入轴的外壁连接,并能够跟随输入轴同步转动。其优点在于,输入轴高速转动时,散热件也能够高速转动,从而加速空气的流动,形成强大的对流以及排气效果,以使空气带走机器人摆线轮减速电机运行时产生的热量,提高散热能力,从而使得机器人摆线轮减速电机的性能维持稳定。

    一种用于双足机器人电源的缓启泄放电路

    公开(公告)号:CN116707289A

    公开(公告)日:2023-09-05

    申请号:CN202310836046.6

    申请日:2023-07-10

    Abstract: 本发明公开了一种用于双足机器人电源的缓启泄放电路,包括功率电路、供电电路、延时电路、继电器电路以及泄放电路;本发明针对双足机器人电源的使用场景,采用电容缓启架构,更好地实现了缓启功能,同时通过低功耗继电器电路和继电器拓扑控制,实现了低功耗缓启。本发明还设计了稳定可靠的延时电路来自由调节缓启时间,以及实用的泄放电路来实现电容的电荷泄放,提升了机器人工作的安全可靠程度。此外,本发明无需使用MCU和控制器,延迟极低,减小了布板面积,去除了编程工作,大大降低了成本。

    机器人关节摩擦模型的参数辨识方法和装置、力矩估计方法和装置

    公开(公告)号:CN116442220A

    公开(公告)日:2023-07-18

    申请号:CN202310336043.6

    申请日:2023-03-30

    Abstract: 本发明提供了一种机器人关节摩擦模型的参数辨识方法和装置,所述方法通过机器人关节摩擦力参数进行模型的构建,并采用粒子群优化算法对该模型中的辨识参数集合进行优化调整,从而获得该模型最优的辨识参数集合。本发明还提供了一种力矩估计方法和装置,所述方法基于最优的识别参数构建的模型和当前机器人的设备参数,快速估计机器人的实际关节力矩,从而为后续机器人控制指令生成提供准确有效的指导。

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