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公开(公告)号：CN115984347A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202111202214.3
申请日：2021-10-15
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开软硬协同下的硬件加速定位系统及机器人，硬件加速定位系统包括CPU和相关性扫描匹配硬件电路；相关性扫描匹配硬件电路用于以硬件并行处理的方式来搜索每一层第一待搜索地图，并更新出当前搜索的节点的第一上界值；CPU用于每当相关性扫描匹配硬件电路搜索到预设深度的一层地图的栅格点对应的节点时，通过执行分支定界算法来搜索每一层第二待搜索地图，并通过执行相关性扫描匹配算法来将激光雷达采集的点云在对应一层第二待搜索地图上进行扫描匹配，再利用匹配出的结果计算并更新出当前搜索的节点的第二上界值；CPU还用于将最新获得的第二上界值对应的位姿或最新获得的第一上界值对应的位姿配置为机器人的位姿。
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公开(公告)号：CN115984346A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202111202200.1
申请日：2021-10-15
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开基于相关性扫描匹配算法的硬件加速电路、芯片及机器人，所述硬件电路包括存储器模块、点云处理模块、栅格索引模块、状态机模块和互连总线；点云处理模块，还用于在状态机模块的控制下，从存储器模块读取当前存储的点云，再控制读取到的点云执行旋转变换；点云处理模块，用于在状态机模块的控制下，读取当前一次旋转变换的结果，再控制当前一次旋转变换的结果执行离散化，获得离散点云，然后将离散点云通过所述互连总线存储到存储器模块内；栅格索引模块，用于在状态机模块的控制下，从所述存储器模块内获取离散点云，再按照预设坐标偏移值和搜索步长，计算出离散点云映射到地图存储空间的索引值，并将索引值设置为栅格点的占用概率的读取地址。
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公开(公告)号：CN115113230A
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202210739533.6
申请日：2022-06-28
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种基于激光点云数据优化拟合直线的方法、芯片及机器人，所述方法包括：步骤1：利用最小二乘法对初始激光点云数据进行直线拟合，获取N条拟合直线；步骤2：获取并记录N条拟合直线中对应的拟合激光点云数据；步骤3：利用最小二乘法对拟合激光点云数据进行直线拟合，获取M条拟合直线；步骤4：从M条拟合直线中筛选出一条最优拟合直线，完成拟合直线的优化。本发明对基于激光点云数据获取的拟合直线进行优化筛选，提高利用激光点云数据获取的拟合直线的可靠性，从而避免出现因激光点云数据可能存在的畸变，导致拟合直线歪斜影响机器人建图可靠性的情况。
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公开(公告)号：CN114911220A
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202110172196.2
申请日：2021-02-08
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开机器人基于激光点云拟合直线和选取参考边的方法及机器人，机器人进行找平流程时，获取机器人初始位姿信息和第一组激光点云数据；机器人旋转第一预设角度，获取机器人参照位姿信息和第二组激光点云数据；对机器人初始位姿信息和第一组激光点云数据进行坐标变换处理，获取三组坐标信息；根据机器人参照位姿信息和三组坐标信息进行角度和障碍物距离计算，获取第三组激光点云数据；根据第二组激光点云数据和第三组激光点云数据进行均值计算并代入最小二乘法，获取N条拟合直线；本发明采用不同位姿下激光点云数据融合的方法剔除环境遮挡、定位偏差等突发情况对激光点云数据检测的影响，使得拟合直线更平直可靠，提高机器人建图质量。
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公开(公告)号：CN112422242B
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202011274234.7
申请日：2020-11-15
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: H04L1/18 , H04L43/0829 , H04L43/10
Abstract: 本发明公开了一种提高发送数据安全性的方法和异构系统，所述异构系统包括芯片A与芯片B，所述芯片A与芯片B各自具有一套相同的信息收发系统，用于芯片A和芯片B判断是否发生丢包，所述信息收发系统包括数据包和心跳包。所述数据包至少包括待处理数据、数据包ID和确认ID中的任一种，所述心跳包至少包括数据包ID和确认ID中的任一种，所述数据包ID和确认ID随着数据在芯片A和芯片B之间的收发进行更新。本发明所述的方法可以让芯片通过确认ID判断是否发生丢包，从而提高发送数据的安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109933072B
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN201910255037.1
申请日：2019-04-01
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种机器人回座时检测到充电座护栏信号的控制方法，所述方法包括如下步骤：机器人回座时检测到充电座发出的护栏信号；机器人以当前位置为起点，沿第一直线后退第一预设距离；机器人转向，沿第二直线行走第二预设距离；机器人转向，沿第三直线行走第三预设距离。其中，所述机器人在沿所述第一直线、第二直线或者第三直线行走的过程中，如果检测到充电座发出的中间引导信号，则按照所述中间引导信号的引导进行回座。机器人采用本发明所述的控制方法，可以提高回座的准确性和有效性。
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公开(公告)号：CN111595356B
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202010341061.X
申请日：2020-04-27
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种激光导航机器人的工作区域构建方法，该工作区域构建方法包括:步骤1、根据机器人当前标记位置的预设检测方向上实时构建的激光地图的图像像素点统计信息，在对应方向上定位出轮廓边界线段；步骤2、从各个预设检测方向上选择距离机器人当前标记位置最近的轮廓边界线段，以框定出一个包围机器人当前标记位置的初始工作区域；步骤3、根据预定义的封闭区域的环境特征，删除初始工作区域的非墙体障碍物线段，并沿着初始工作区域的非墙体障碍物线段所处的预设检测方向拓展初始工作区域，直到该方向上定位出的轮廓边界线段与已经删除非墙体障碍物线段的初始工作区域的轮廓边界线段相交形成符合预定义的封闭区域的环境特征的工作区域。
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公开(公告)号：CN119648726A
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202311194202.X
申请日：2023-09-15
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G06T7/13 , G01S7/48 , G06T7/62 , G06V10/762
Abstract: 本发明公开了一种栅格地图的优化方法，包括：S1：机器人获取环境的栅格地图，然后机器人对栅格地图进行轮廓寻找；S2：机器人根据栅格地图的轮廓获取独立区域，然后机器人遍历独立区域的边界；S3：机器人遍历在独立区域的边界过程中，进行直线融合，得到优化后的栅格地图。机器人将栅格地图的轮廓作为边界来构建独立区域，再对独立区域的边界进行直线融合来拉直独立区域的边界，得到优化后的栅格地图，有效提高了栅格地图的显示质量。
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公开(公告)号：CN119138802A
公开(公告)日：2024-12-17
申请号：CN202310688078.6
申请日：2023-06-12
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本申请公开用于非圆形清洁机器人的碰撞预测方法，包括：步骤A、根据非圆形清洁机器人的左驱动轮速度与右驱动轮速度的和值、非圆形清洁机器人的左驱动轮速度与右驱动轮速度的差值绝对值、以及非圆形清洁机器人在第一时刻的位姿，计算非圆形清洁机器人在第二时刻的位姿；步骤B、根据非圆形清洁机器人在预测位置处的对齐点与非圆形清洁机器人的一个方位上的障碍物位置点之间的平面投影距离在第一时刻和第二时刻之间的变化，预测非圆形清洁机器人与该方位上的障碍物相碰撞的情况；步骤C、将新方位上的障碍物位置点更新为所述非圆形清洁机器人的一个方位上的障碍物位置点，然后重复执行步骤B直至所有方位上的障碍物位置点都执行过步骤B。
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公开(公告)号：CN119138801A
公开(公告)日：2024-12-17
申请号：CN202310687828.8
申请日：2023-06-12
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本申请公开非圆形清洁机器人的避障控制方法，包括：步骤1、非圆形清洁机器人使用激光雷达旋转扫描获得有效激光点云确定各个方位上用于表示障碍物位置的激光点；步骤2、根据非圆形清洁机器人的左驱动轮速度、右驱动轮速度以及非圆形清洁机器人在当前时刻的位姿计算下一时刻的位姿；步骤3、获取对齐点与一个方位上用于表示障碍物位置的激光点之间的距离在相邻两个时刻之间的变化情况，再确定非圆形清洁机器人存在与障碍物相碰撞的趋势；步骤4、将新的一个方位上用于表示障碍物位置的激光点更新为所述一个方位上用于表示障碍物位置的激光点，直至遍历完各个方位上用于表示障碍物位置的激光点；然后非圆形清洁机器人调整其位姿以避开障碍物位置。
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