公开(公告)号：CN117842027A

公开(公告)日：2024-04-09

申请号：CN202410076620.7

申请日：2024-01-18

Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 ,  一汽(南京)科技开发有限公司

Inventor： 顾勇 ,  杨东昉 ,  王禹 ,  乌宁 ,  庞云天 ,  徐孝东 ,  王隆洪 ,  李东海

IPC: B60W30/18

Abstract: 本发明公开了一种车辆变道决策生成方法、装置、电子设备及存储介质，涉及智能驾驶技术，该方法包括：根据自车车辆所在的当前车道和目标车道确定至少一个障碍车辆；根据每个障碍车辆的行驶数据确定对应的横向决策集和纵向决策集；根据每个障碍车辆对应的至少一个横向标签和至少一个纵向标签为自车车辆生成多个变道决策。通过本方案，在复杂道路环境中，可根据实际车况从多个变道决策中挑选出最优决策生成变道轨迹，供自车车辆实现自动变道。本实施例提供的方案，为自车车辆变道提供了完备的选项，解决了现有根据确定安全距离控制车辆进行变道的方式考虑因素较为单一的问题，取到了提升变道安全性，提升了变道高效性的有益效果。

公开(公告)号：CN117570991A

公开(公告)日：2024-02-20

申请号：CN202311558436.8

申请日：2023-11-21

Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 ,  一汽(南京)科技开发有限公司

Inventor： 杨东昉 ,  王禹 ,  乌宁 ,  陈光 ,  李东海 ,  庞云天 ,  王隆洪 ,  顾勇 ,  徐孝东 ,  张如灏

IPC: G01C21/20

Abstract: 本申请公开了一种路径规划方法、装置、电子设备和存储介质。具体包括：获取目标空间中的起点信息、终点信息和障碍物信息；对目标空间进行栅格划分，并标记障碍物信息，得到目标栅格三维地图；根据起点信息和终点信息和障碍物信息，在目标栅格三维地图中确定至少两个目标扩展节点，并存入候选节点表中；根据预设的启发式函数，将候选节点表中的目标扩展节点加载至筛选节点表中；根据筛选节点表，确定目标路径。本申请实施例的技术方案，通过启发式函数，从起点和终点进行双向搜索，为三维空间中的路径规划提供了切实可用的方法，改进的启发式函数能够进一步提高搜索的效率，减少大量搜索错误导致的计算资源的浪费，降低了算法用时。

公开(公告)号：CN114612880A

公开(公告)日：2022-06-10

申请号：CN202210242823.X

申请日：2022-03-11

Applicant: 中国第一汽车股份有限公司

Inventor： 顾勇 ,  金晓哲 ,  王隆洪

IPC: G06V20/58 ,  G06T17/00 ,  G06T7/62

Abstract: 本公开提供了一种障碍物的投影处理方法和电子设备。其中，该方法可以包括：获取待检测的行驶道路的参考线和道路参数，其中，参考线包括至少一段直道和一段弯道，道路参数至少包括：弯道处的转弯半径、道路宽度、障碍物的最大感知距离；基于道路参数，计算得到行驶道路的参考线允许偏转的最大偏转角度；利用最大偏转角度对参考线进行自适应修正；在修正后的参考线上执行障碍物的投影处理。本发明解决了对障碍物投影的准确性低的技术问题。

公开(公告)号：CN114359867A

公开(公告)日：2022-04-15

申请号：CN202111676682.4

申请日：2021-12-31

Applicant: 中国第一汽车股份有限公司

Inventor： 顾勇 ,  金晓哲 ,  王隆洪

IPC: G06V20/58 ,  G06V10/22

Abstract: 本公开提供了一种障碍物的投影信息的处理方法和装置。其中，该方法可以包括：车辆行驶过程中，如果感测到障碍物，采集障碍物的障碍物信息；确定车辆的参考线，并对参考线进行分段处理，得到多段依次相连的参考线段；将障碍物的每个顶点依次向参考线中的所有参考线段进行投影，并记录每一次投影后的投影数据；基于每个顶点的投影数据，确定每个顶点是否投影到参考线的起始线段和终止线段；如果任意一个顶点没有投影到起始线段或终止线段，获取障碍物与参考线的位置关系；基于障碍物与参考线的位置关系，对参考线进行优化处理。本发明解决了对障碍物投影的准确性低的技术问题。