-
公开(公告)号：CN115281587B
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202210773070.5
申请日：2022-06-30
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种控制柔性内窥镜机器人的方法及装置，涉及医疗器械技术领域，该方法包括：接收用户的第一输入；第一输入为用户期望插入部内镜和外鞘组件整体进镜的操作；响应于第一输入，向驱动机构发送第一指令，第一指令用于指示驱动机构驱动插入部内镜和外鞘组件整体进镜；其中，柔性内窥镜机器人包括柔性内窥镜和驱动机构；柔性内窥镜包括插入部内镜和外鞘组件。本发明设计了一种分级插入的柔性内窥镜结构，基于该控制柔性内窥镜机器人的方法，可使柔性内窥镜深入更细枝的腔道，实现更细枝的腔道内的微创伤活检采样，提高了手术操作的效率与准确度。
-
公开(公告)号：CN119626560A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202411503639.1
申请日：2024-10-25
Applicant: 中国科学院香港创新研究院人工智能与机器人创新中心 , 中国科学院自动化研究所
IPC: G16H50/50 , G16H50/70 , G06F16/2455 , G06N3/0442
Abstract: 本发明提供一种神经外科手术大模型代理系统，系统包括：手术角色定义模块、手术行为生成模块、手术操作交互模块；手术角色定义模块，用于将代理系统中的代理角色定义为主刀医生、手术助理、手术室护士、巡回护士以及麻醉师；手术行为生成模块，用于调用大语言模型生成所述代理角色在手术场景中的手术行为；手术操作交互模块，用于根据实时输入的真实手术案例数据，控制所述代理角色执行所述手术行为，其中，所述手术行为包括所述代理角色在所述手术场景中进行交互，以及执行相应的手术操作。通过本申请，克服现有技术中关于手术模拟系统的研究仍然未实现逼真的手术环境和完善交互机制的缺陷。
-
公开(公告)号：CN119621881A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202411494983.9
申请日：2024-10-24
Applicant: 中国科学院香港创新研究院人工智能与机器人创新中心 , 中国科学院自动化研究所
IPC: G06F16/3329 , G06F16/334 , G06F16/783 , G06F16/35
Abstract: 一种基于视频大语言模型的手术视频分析方法及相关设备，涉及人工智能技术领域。其中方法包括：获取手术视频，以及所述手术视频对应的文本问题；将所述手术视频和所述文本问题输入至视频大语言模型，获取所述视频大语言模型输出的所述手术视频中视频片段对应的文本回答。实施本发明提供的技术方案，可以提高手术视频作为教学和参考资源的实用价值。
-
公开(公告)号：CN119494876A
公开(公告)日：2025-02-21
申请号：CN202311039499.2
申请日：2023-08-17
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种基于气道检测跟踪的内窥镜分支定位方法、装置及设备，其中方法包括：获取各时刻的支气管图像，并对支气管图像进行气道检测，得到支气管图像的气道层级关系；基于过去各时刻的支气管图像的气道特征，以及支气管图像的气道特征，确定第一匹配追踪结果；在支气管图像的气道特征和过去各时刻的支气管图像的气道特征不匹配的情况下，基于气管树分支地图和气道层级关系，确定第二匹配追踪结果；基于第一匹配追踪结果和第二匹配追踪结果，确定目标匹配追踪结果，匹配追踪过程中，每帧图像中新的检测结果与所有历史追踪结果匹配，避免增量式定位方法会出现的误差累积问题，且在出现错误后自动恢复，提高内窥镜分支定位的准确性和可靠性。
-
公开(公告)号：CN118737391A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202410665668.1
申请日：2024-05-27
Applicant: 中国科学院香港创新研究院人工智能与机器人创新中心有限公司 , 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种手术辅助方法、装置、电子设备及存储介质，属于人工智能技术领域，包括：获取手术文本和手术图片；将手术文本输入至文本编码器获取文本令牌，并将手术图片输入至视觉编码器获取视觉令牌；将视觉令牌输入至路由投影器，获取由路由编码器输出的图片抽象特征；将图片抽象特征与所述文本令牌进行对齐拼接后生成的拼接特征向量输入至手术大语言模型，获取由手术大语言模型输出的手术辅助信息。本发明为了实现优越的手术多模态理解，引入路由投影器来投影来对齐手术图片与手术大语言模型，可以准确理解外科医生的意图，并根据需求完成一系列手术理解任务，从而在文本分析和视觉任务中取得突出的性能。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118135108A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410314132.5
申请日：2024-03-19
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06T17/00 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06N3/084 , G06T7/10 , G06T15/00 , G06F17/16
Abstract: 本发明提供一种基于骨性结构三维重建的导航误差矫正方法及装置，该方法包括：将手术中的手术部位的当前内窥镜视频序列中的各帧目标骨性结构图和当前内窥镜位姿序列输入至三维重建模块，重建得到当前内窥镜视频序列对应的目标骨性结构三维模型；将目标骨性结构三维模型与基准骨性结构三维模型进行配准，得到位姿偏差变换矩阵，并根据位姿偏差变换矩阵，对导航系统的导航误差进行误差矫正；三维重建模块是基于样本内窥镜视频序列中各帧样本骨性结构图、样本内窥镜位姿序列，以及各帧样本骨性结构图的颜色标签和深度标签，对三维重建神经网络训练得到的。本发明实现提供更加精准的骨性结构三维重建模型，进而提高导航信息的精准性。
-
公开(公告)号：CN117752421A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202311604210.7
申请日：2023-11-28
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: A61B34/30
Abstract: 本申请涉及医疗器械技术领域，提供一种柔性末端可控医疗器械进给机构。所述机构包括：直线电机和直线传动组件、多轴力传感器以及主动轮延伸板和从动轮延伸板。本申请的柔性末端可控医疗器械进给机构通过直线电机和直线传动组件控制从动轮相对主动轮的距离，以调节主从动轮对柔性末端可控医疗器械的夹持力，使得柔性末端可控医疗器械进给顺利；通过多轴力传感器实时感知柔性末端可控医疗器械在人体内部的碰撞情况，避免柔性末端可控医疗器械与人体内部器官发生碰撞后继续前进，造成人体损伤；通过将主动轮可拆卸地安装在主动轮延伸板上，将从动轮可拆卸地安装在从动轮延伸板上，以此拉开主从动轮与其他部件之间的距离，方便主从动轮的拆卸清洗。
-
公开(公告)号：CN117357257A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202210773046.1
申请日：2022-06-30
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种快速拆卸连接装置及柔性可控医疗设备，属于医疗器械技术领域，连接装置包括第一连接件、第二连接件、驱动组件、连接组件和第一锁定组件，驱动组件与第一连接件连接；连接组件分别与第一连接件和第二连接件连接；第一锁定组件设于第一连接件上，并与驱动组件连接，驱动组件用于驱动第一锁定组件在第一锁定状态和第一解锁状态之间切换；第一锁定状态第二连接件锁定至第一连接件，第一解锁状态第一锁定组件解除对第二连接件的锁定。本发明通过驱动组件驱动第一锁定组件，可实现第二连接件和第一连接件的连接与分离，将该连接装置应用于柔性可控医疗设备中，可实现鞘和插入部拆卸，便于对拆卸后鞘及插入部进行彻底消毒或更换。
-
公开(公告)号：CN117339079A
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202311204259.3
申请日：2023-09-18
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种磁导管、磁导管的控制与制备方法及装置，磁导管包括：单自由度磁驱动导管，所述单自由度磁驱动导管是通过将磁驱动导管的横截面的形状改变成具有目标高宽比的矩形后得到的。本发明通过改变传统磁驱动导管的横截面的形状，使其称为具有明显目标宽高比的矩形，来改变磁驱动导管在不同方向上的抗弯刚度比，使得对于同样的外部磁场，得到的单自由度磁驱动导管在不同弯曲方向上具有不同的响应，由此解决了磁导管只能沿外部磁场方向弯曲的问题，使得即使在受限的外部磁场条件下，磁驱动导管也可以具有尽可能大的工作空间。
-
公开(公告)号：CN115281584B
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202210771447.3
申请日：2022-06-30
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种柔性内窥镜机器人控制系统及柔性内窥镜机器人模拟方法，属于医疗机器人技术领域。该系统包括：图像模块、仿真模拟模块、设备监测模块和数据展示模块；所述图像模块、所述仿真模拟模块、所述设备监测模块和所述数据展示模块之间互相连接。本发明提供的柔性内窥镜机器人控制系统及柔性内窥镜机器人模拟方法，实现了设备状态检测，提高控制精度，使机器人运行过程更透明，提高了系统交互性，还能实现虚拟环境中虚拟柔性内窥镜模型的实时模拟。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
65
records
(took 0.072 seconds)
