公开(公告)号：CN115961859A

公开(公告)日：2023-04-14

申请号：CN202310118022.7

申请日：2023-02-15

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 杨毅 ,  朱春晖 ,  孙润东 ,  董志鹏 ,  梁浩

IPC: E05F15/73 ,  E05F15/79 ,  E05F15/40 ,  G06V10/82

Abstract: 本发明提供了一种基于目标检测与轨迹辨识的自动门控制方法，属于自动门开闭控制技术领域；针对现有自动门控制系统的不足，提供了一种使用视觉摄像头的自动门控制方法，首先甄别门前经过物体的类别，其次对筛选出的行人目标进行跟踪并形成运动轨迹，最后通过轨迹分辨出存在进入意图的行人目标，从而实现自动门开启与闭合的高效控制。该方法首先采用广角相机实时拍摄门前区域，作为控制方法的输入信息；其次在轻量化的神经网络模型中运行目标检测算法以筛选出行人目标，并将目标的质心坐标输入跟踪器；跟踪器形成各目标的运动轨迹后再进行轨迹辨识，最后根据轨迹辨识结果以一定策略控制电机以完成自动门的开闭动作。

公开(公告)号：CN113506342A

公开(公告)日：2021-10-15

申请号：CN202110638485.7

申请日：2021-06-08

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 杨毅 ,  唐笛 ,  梁浩 ,  王俊博 ,  潘淼鑫 ,  王涛

IPC: G06T7/73 ,  G06T7/80 ,  G06K9/62

Abstract: 本发明提出一种基于多相机全景视觉的SLAM全向回环校正方法，该方法利用多相机全景视觉系统提供的全景图像信息，对运动载体周围的环境进行全方位的感知，解决现有SLAM方法所用回环校正算法无法在传感器朝向差异较为明显时检测出相同场景的问题；通过冗余的视野范围，可以保证环境信息感知时没有盲区；通过去除匹配特征点中的重复信息来减弱冗余视野范围对回环检测的影响，可以在传感器位置相同时准确地检测出运动轨迹中的回环；在回环校正过程中通过特征点、地图点的全局匹配，使回环校正算法在传感器朝向差异较大的情况下也能够计算两个关键帧之间多相机全景视觉系统的相似变换，进而令回环校正算法仅需传感器处于曾经经过的位置即可完成回环校正。