公开(公告)号：CN113415288A

公开(公告)日：2021-09-21

申请号：CN202110696375.6

申请日：2021-06-23

Applicant: 东风柳州汽车有限公司

Inventor： 高德坤 ,  刘永刚 ,  张志强 ,  马洁高 ,  覃胤合 ,  黄彬 ,  聂明勇 ,  何超兰 ,  梁新丽 ,  朱祝宏 ,  周琬清 ,  曹秋媛 ,  黎跃 ,  冯倍茂 ,  卢昶伯 ,  蔡大伟 ,  梁高松

IPC: B60W40/105 ,  B60W50/00

Abstract: 本发明属于车辆技术领域，公开了一种分段式纵向车速规划方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取目标车辆的行驶环境信息、行驶参数信息、车况信息以及行驶道路的道路状态信息；根据道路状态信息对行驶道路上的目标路线进行分段，得到第一分段路线；根据行驶环境信息、道路状态信息以及行驶参数信息通过预设多层前馈神经网络模型得到对应的目标时间惩罚因子；基于目标时间惩罚因子确定预设动态规划优化策略；基于行驶环境信息、道路状态信息、车况信息及第一分段路线通过预设动态规划优化策略得到目标分段速度轨迹，以使目标车辆根据目标分段速度轨迹行驶。通过上述方式，对车辆进行分段速度规划，实现了速度规划的实时性和全局最优性。